SysTick與HAL_Delay的關(guān)系與注意事項

本文將介紹SysTick與HAL_Delay()函數(shù)之間的關(guān)系，以及使用HAL_Delay()函數(shù)的注意事項；

一.HAL_Delay()函數(shù)實現(xiàn)的原理、與SysTick的關(guān)系

下面我們先看一下HAL_Delay函數(shù)的源碼

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

從源碼可以看出該函數(shù)將我們傳入的參數(shù)與HAL_GetTick()-tickstart比較，若不滿足條件則退出while、若滿足

接下來我們追一下HAL_GetTick()的源代碼：

__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
return uwTick;
}

接著追一下uwTick ，發(fā)現(xiàn)在下面這個函數(shù)中對它的值進行了操作：

__weak void HAL_IncTick(void)
{
uwTick += uwTickFreq;
}

接著追一下uwTickFreq 發(fā)現(xiàn)uwTickFreq = 1，接著追一下HAL_IncTick(void)函數(shù)：

發(fā)現(xiàn)HAL_IncTick(void)函數(shù)是在SysTick的中斷回調(diào)函數(shù)內(nèi)調(diào)用的；

綜上可知HAL_Delay與SysTick的關(guān)系：HAL_Delay函數(shù)的執(zhí)行、最終是依賴于SysTick的每觸發(fā)一次SysTick的中斷耗時1ms，HAL_GetTick()-tickstart會增大1、知道差值等于HAL_Delay的傳入?yún)?shù)。

二、由SysTick與HAL_Delay之間的關(guān)系可知，我們在使用HAL_Delay的時候需要注意：當在中斷中使用了HAL_Delay函數(shù)，則該中斷的搶占優(yōu)先級必須低于SysTick中斷的優(yōu)先級，否則會導致SysTick中斷不能搶占該中斷函數(shù)、最終導致HAL_GetTick()-tickstart的值不會變，從而陷入死循環(huán)中。