本案例是西門子1200PLC通過Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關連接搬運機器人配置案例，所需設備為西門子1200PLC，耐用通信技術Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關，搬運機器人。

1、配置過程：首先打開西門子博圖配置軟件，添加PLC具體型號；

2、導入Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關的GSD文件；

3、安裝GSD后選擇相對應模塊；

4、設置Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關IP及設備名稱（本例名稱為PN1設備IP為192.168.20.10）；

5、設置發(fā)送接收數(shù)據(jù)長度（可添加更大長度）；

6、下載組態(tài)到PLC，設置好機器人的IP地址，打開網(wǎng)關配置軟件，因為Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關作為ModbusTCP客戶端，所以選擇PN2MTC；

7、設置Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關Profinet端的IP地址及設備名稱（和博圖組態(tài)保持一致）；

8、設置Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關在ModbusTCP端的IP地址；

9、添加從站設備的IP地址；

10、打開從站的地址手冊，設置Profinet轉Modbus TCP網(wǎng)關的讀寫地址；

11、從圖中可知，參數(shù)地址區(qū)為40000，所以使用功能碼為03功能碼，寄存器地址從3000開始（因為機器人地址是從1開始，而網(wǎng)關地址是從0開始。所以要進行地址偏移-1的操作），選擇03功能碼都保持寄存器；

12、填寫寄存器地址及讀取寄存器個數(shù)，如上圖所示地址從3000開始連續(xù)17個寄存器的數(shù)據(jù)（03功能碼代表40000地址區(qū)，故不用寫43000）；

13、寫寄存器同理，寫多個寄存器需使用10功能碼即寫多寄存器。地址從換算后的3101開始的連續(xù)7個寄存器；

14、選擇10H功能碼，填寫寄存器地址及數(shù)量，下載配置到網(wǎng)關后重新上電即可使用。

審核編輯：湯梓紅