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      KUKA機(jī)器人WAIT FOR運(yùn)用條件

      機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2023-06-13 11:31 ? 次閱讀
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      WAIT FOR … : 等至條件已滿足

      WAITFOR 停止程序，直到已滿足特定的條件。然后程序繼續(xù)運(yùn)行。WAIT FOR 將觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

      編譯器識(shí)別不到由于錯(cuò)誤的表達(dá)而使表達(dá)式無(wú)法采用數(shù)值 TRUE 的情況。在該情況下將連續(xù)停止程序運(yùn)行，因?yàn)樵摮绦蛞却豢蓾M足的條件

      WAIT FOR 條件

      元素 說(shuō)明
      條件 類型：BOOL
      要繼續(xù)程序運(yùn)行的條件。
      n 如果該條件為 FLASE，則停止程序運(yùn)行，直到條件變?yōu)門RUE。
      n 如果該條件在 WAIT 調(diào)用時(shí)已經(jīng)為 TRUE，則不停止程序運(yùn)行。

      中斷程序運(yùn)行，直到 $IN[17] 為 TRUE：

      WAIT FOR $IN[17]

      中斷程序運(yùn)行，直到 BIT1 為 FALSE：

      WAIT FOR BIT1==FALSE

      WAIT SEC … ：編程設(shè)定等待時(shí)間

      停止程序運(yùn)行并在等待時(shí)間后繼續(xù)程序運(yùn)行。以秒為單位指定等待時(shí)間。

      WAIT SEC 將觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

      WAIT SEC 等待時(shí)間

      元素 說(shuō)明
      等待時(shí)間 類型：INT、REAL
      要中斷程序運(yùn)行的秒數(shù)。如果該值為負(fù)，則不等待。在等待時(shí)間很短時(shí)，通過(guò) 12 ms 的四倍確定精度。

      中斷程序運(yùn)行 17.156 秒：

      WAIT SEC 17.156

      根據(jù) V_ZEIT 的變量值 （單位：秒）中斷程序運(yùn)行：

      WAIT SEC V_ZEIT

      責(zé)任編輯：彭菁

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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      • KUKA機(jī)器人
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        的頭像 發(fā)表于 04-13 11:36 ?1575次閱讀

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        電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人編程說(shuō)明(英文).pdf》資料免費(fèi)下載
        發(fā)表于 03-07 14:05 ?0次下載