自動(dòng)化設(shè)備在行業(yè)中已經(jīng)逐漸取代人工了，而作為自動(dòng)化必備傳動(dòng)配件的直線模組在市場(chǎng)上的需求量也越來越大。直線模組的種類也越來越多樣化，但是常用的直線模組其實(shí)就四種，分別是滾珠絲桿模組、同步帶模組、齒輪齒條模組、氣缸模組；今天就以家用電表自動(dòng)取料設(shè)備為例簡(jiǎn)單說一下自動(dòng)化設(shè)備機(jī)械手直線模組的應(yīng)用與優(yōu)缺點(diǎn)。

這臺(tái)家用電表自動(dòng)取料設(shè)備通過皮帶運(yùn)行輸入到電機(jī)內(nèi)部進(jìn)行上料，采用的是兩軸水平XY軸模組，水平X軸模組涉及到多點(diǎn)定位，所以采用絲杠模組，實(shí)現(xiàn)2點(diǎn)精準(zhǔn)定位，從取料位進(jìn)行精準(zhǔn)取料，再到放料位精準(zhǔn)定位，這種平面二軸接手應(yīng)用很廣泛，相對(duì)于四軸和六軸機(jī)器人來說，這種二軸接手具有成本低，運(yùn)動(dòng)可控的特點(diǎn)。那么要實(shí)現(xiàn)這種運(yùn)動(dòng)必然需要配合模組。

di一種是絲杠模組，這種是比較常用的，絲桿一般使用高效率高速低摩擦力的滾珠絲杠，剛性高，精度高，精度可達(dá)0.02mm。當(dāng)然，還有精度更高的，可以超過0.002，這種一般都是由專門的自動(dòng)化模組供應(yīng)商進(jìn)行供應(yīng)，比如說像臺(tái)灣高技，可以有集成式的模組進(jìn)行購買，可自行選擇長(zhǎng)度，行程以及精度。需要注意的是絲杠模組zui高的速度不能超過1m/s,超過會(huì)導(dǎo)致機(jī)器震動(dòng)大，絲桿模組有軋制型和精密研磨型，一般來說，機(jī)械手可以選擇軋制型，貼裝設(shè)備、高精度的螺絲機(jī)，點(diǎn)膠機(jī)，就要選擇C5系列的研磨型，自動(dòng)化加工機(jī)床，要選擇更高精度的滾珠絲桿模組，因此，滾珠絲杠的這種高剛性應(yīng)用比較廣泛，雖然它的精度高，剛性高，但是不適合長(zhǎng)距離，一般來說，距離不宜超過2米，超過2米到4米，中間都需要有一個(gè)支撐結(jié)構(gòu)件，進(jìn)行中間的支撐，防止?jié)L珠絲杠中間翹曲，影響精度。

第二種就是同步帶模組，像這個(gè)直線模組就需要低成本設(shè)計(jì)，我們就可以采用同步帶模組，同步帶模組根絲桿模組一樣可以進(jìn)行多點(diǎn)定位，采用控制電機(jī)，可以進(jìn)行無極調(diào)速，相對(duì)于絲杠模組，速度更快，同步帶模組結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，前后兩端分別有一個(gè)從動(dòng)軸和主動(dòng)軸，中間一個(gè)滑臺(tái)，滑臺(tái)上面安裝皮帶，所以同步帶模組可以進(jìn)行來回水平回轉(zhuǎn)，速度高，行程大，常用zui大行程可達(dá)到6米，可以長(zhǎng)距離移栽，所以水平移栽通常采用同步帶模組，精度低的貼裝設(shè)備，螺絲機(jī)，點(diǎn)膠機(jī)也可以使用，如果需要在龍門架上使用，則需要雙邊提供動(dòng)力，否則會(huì)導(dǎo)致位置偏移。

第三種就是齒輪齒條模組，是四種模組中行程zui高的一種，是將齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，可以進(jìn)行無限對(duì)接，但是有震動(dòng)有齒隙，所以精度低，齒輪齒條消耗的力矩大，驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)搭配次輪齒條減速機(jī)，增大力矩，減速，進(jìn)行多點(diǎn)定位和無極調(diào)速。精度高帶來的安裝困難，購買成本高，需要熟練的安裝工人進(jìn)行安裝，安裝完成后需要進(jìn)行保養(yǎng)和潤(rùn)滑，后期維護(hù)比較麻煩，成本高等問題，它都不需要考慮。負(fù)載低的情況下一般采用同步帶模組，需要進(jìn)行長(zhǎng)距離的運(yùn)輸，齒輪齒條模組性價(jià)比高。

第四種是氣缸模組，是四種模組中成本zui低的一種，一般采用雙軸氣缸和無杠氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，只能2點(diǎn)定位，不能較高速度運(yùn)行，不能超過500mm/s，否則會(huì)導(dǎo)致振動(dòng)大，因此我們需要加緩沖原件進(jìn)行減震，主要應(yīng)用在精度低，需要兩點(diǎn)定位的取料手，定位精度不高的定位模組中。