隨著輔助駕駛和自動(dòng)駕駛越來越受到主機(jī)廠的重視，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試和驗(yàn)證的要求也越來越高。無論是傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向手感都至關(guān)重要。目前在汽車的開發(fā)階段，在經(jīng)典"自動(dòng)駕駛"輔助或自動(dòng)駕駛，或者手動(dòng)駕駛到自動(dòng)駕駛的過渡的過程中，由于原型車處于較晚的開發(fā)階段且資源非常有限及在虛擬開發(fā)過程中真實(shí)轉(zhuǎn)向手感的仿真質(zhì)量不足等問題，造成了在真實(shí)車輛中發(fā)現(xiàn)問題為時(shí)已晚的困境。同時(shí)故障排除又需要耗費(fèi)大量時(shí)間和成本。因此，提前讓工程師和客戶體驗(yàn)真實(shí)的轉(zhuǎn)向手感，有助于高效開發(fā)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和提高ADAS/AD的駕駛感受。

MXsteerHiL系統(tǒng)經(jīng)過多年的研究和開發(fā)，可以提供車輛動(dòng)力學(xué)和自動(dòng)駕駛開發(fā)的轉(zhuǎn)向在環(huán)方案，可再現(xiàn)獨(dú)特的逼真轉(zhuǎn)向手感。通過提供了一個(gè)獨(dú)特的敏捷開發(fā)工具，可較早體驗(yàn)真實(shí)的轉(zhuǎn)向手感。同時(shí)，在指導(dǎo)開發(fā)中，也可以實(shí)施和驗(yàn)證特有的功能。作為一個(gè)模塊化系統(tǒng)，MXsteerHiL不管是從HiL實(shí)驗(yàn)室，還是高動(dòng)態(tài)駕駛模擬器，都可評(píng)估和校準(zhǔn)在開發(fā)早期階段的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和ADAS / AD駕駛感受。

MXsteerHiL的主要特性：

▲對(duì)轉(zhuǎn)向和ADAS/AD系統(tǒng)進(jìn)行客觀和主觀的評(píng)估；

▲在靜態(tài)、動(dòng)態(tài)駕駛模擬器和實(shí)驗(yàn)室中廣泛使用；

▲高速和低頻范圍內(nèi)精確的方向盤轉(zhuǎn)矩控制；

▲可集成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型：C-EPS、P-EPS和 R-EPS以及新型的線控轉(zhuǎn)向；

▲可集成特定的 ECU模型和殘余總線仿真；

▲支持對(duì)簡化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和復(fù)雜轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模；

▲支持自動(dòng)化測試程序的能力搭建；

▲與常見的車輛動(dòng)力學(xué)仿真、HiL系統(tǒng)和駕駛模擬器進(jìn)行集成；

▲與自動(dòng)評(píng)估軟件MXeval和常用開發(fā)工具兼容。

MXsteerHiL 針對(duì)以下測試環(huán)境進(jìn)行的優(yōu)化和驗(yàn)證：

手動(dòng)駕駛：

▲在測試臺(tái)上進(jìn)行轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)測試和HiL測試

▲靜態(tài)和動(dòng)態(tài)駕駛模擬器上的駕駛員在環(huán)

▲主觀評(píng)價(jià)"真實(shí)"轉(zhuǎn)向手感

▲轉(zhuǎn)向功能的功能開發(fā)、測試和標(biāo)定

▲轉(zhuǎn)向特性

▲故障安全行為的無風(fēng)險(xiǎn)測試

輔助和自動(dòng)駕駛：

▲轉(zhuǎn)向在環(huán)/在各種臺(tái)架上集成HiL測試

▲靜態(tài)和動(dòng)態(tài)駕駛模擬器上的駕駛員在環(huán)

▲通過橫向（邊緣和中心）指導(dǎo)對(duì)"真實(shí)"轉(zhuǎn)向手感進(jìn)行主觀評(píng)估

▲ADAS/AD功能的功能開發(fā)、測試和校準(zhǔn)

▲脫手測試

▲故障安全行為的無風(fēng)險(xiǎn)測試

MXsteerHiL-軟硬件接口信息

MXsteerHiL智能的架構(gòu)可以方便地連接到客戶現(xiàn)有的實(shí)時(shí)HiL系統(tǒng)。

MXsteerHiL的模塊化設(shè)計(jì)

基于模塊化的MXsteerHiL系統(tǒng)，可根據(jù)目標(biāo)需求單獨(dú)組裝更高效整體轉(zhuǎn)向測試臺(tái)。無論是在實(shí)驗(yàn)室中緊湊型配置，還是在動(dòng)態(tài)駕駛模擬器中進(jìn)行高性能測試，都可以量身定制相匹配的解決方案。總之，MXsteerHiL具有緊湊，功能強(qiáng)大，可隨時(shí)擴(kuò)展，簡單逼真的特性。

MXsteerAct—基礎(chǔ)模塊

MXsteerAct是MXsteerHiL最基礎(chǔ)硬件驅(qū)動(dòng)模塊，也是整個(gè)系統(tǒng)的核心。它性能直接影響整個(gè)測試臺(tái)架的準(zhǔn)確性和可靠性。該模塊模擬輸入路面從輪胎反饋到轉(zhuǎn)向拉桿、系統(tǒng)的負(fù)載力，從而實(shí)現(xiàn)真實(shí)的轉(zhuǎn)向手感。

MXsteerMot-執(zhí)行電機(jī)

MXsteerCon—接口模塊

MXsteerMot模塊可以實(shí)現(xiàn)方向盤轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩的精確控制。MXsteerMot主要有以下的功能：

▲額定轉(zhuǎn)矩：±11.0 Nm

▲最大轉(zhuǎn)矩：±34.0 Nm

▲最大速度：±6000°/s

▲角度測量：集成絕對(duì)位置編碼器(精度±0.05°)

▲轉(zhuǎn)矩測量：轉(zhuǎn)矩傳感器量程20Nm(精度±0.1Nm)

MXsteerCon是實(shí)現(xiàn)MXsteerAct和MXsteerMot精準(zhǔn)控制的關(guān)鍵模塊。其使用最先進(jìn)穩(wěn)定的EtherCAT控制信號(hào)協(xié)議，兼具精準(zhǔn)的基于模型的控制系統(tǒng)，從而達(dá)到在虛擬環(huán)境下精確復(fù)制路試。 MXsteerCon主要提供以下接口：

▲兼容常見的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，如Vector，dSpace，NI，Concurrent，IPG等。

▲用于信號(hào)訪問和遠(yuǎn)程控制的通信接口

▲電源接口：400V電源，16A

▲簡單的19英寸機(jī)架或獨(dú)立機(jī)箱

▲用于安裝、測量、測試、驅(qū)動(dòng)和診斷的功能

MXsteerHiL-實(shí)驗(yàn)室的測試數(shù)據(jù)

MXsteerHiL可以創(chuàng)造真實(shí)的駕駛感覺，全新轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及精確控制，可以實(shí)現(xiàn)卓越的HiL性能。

MdynamiX公司對(duì)大量的車輛配置進(jìn)行了17個(gè)實(shí)車測試案例、總共630個(gè)測試，從而制定了MXsteerHiL的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，如圖所示,MXsteerHiL的性能范圍涵括了所有實(shí)車測試所需的動(dòng)力范圍，因此MXsteerHiL可以在實(shí)驗(yàn)室輕松復(fù)制精確的實(shí)車測試場景。

MXSteerHiL的使用場景

MXSteerHiL具有媲美真實(shí)轉(zhuǎn)向手感的系統(tǒng)，不僅可以駕駛體驗(yàn)階段使用，也可以在實(shí)驗(yàn)室測試階段使用。

駕駛體驗(yàn)的應(yīng)用-靜態(tài)駕駛模擬器

駕駛體驗(yàn)階段的應(yīng)用主要結(jié)合靜態(tài)駕駛模擬器與基礎(chǔ)艙聯(lián)合使用。MXsteerHiL系統(tǒng)具有和實(shí)車一樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和定制的模擬器座艙。可以用最小的工作周期和驗(yàn)證成本，將開發(fā)成果直接轉(zhuǎn)移到動(dòng)態(tài)模擬器或升級(jí)到轉(zhuǎn)向試驗(yàn)臺(tái)。該靜態(tài)模擬器主要包含MXSteerAct、MXSteerCon、MXSteerBox及鋁制的模擬座艙等組件。

駕駛體驗(yàn)的運(yùn)用-實(shí)車上的MXSteerHiL系統(tǒng)

由于MXsteerAct較小的體積及方便安裝的特性，可在實(shí)車底盤下方安裝MXsteerAct從而模擬車輪負(fù)載。這樣，測試系統(tǒng)既可以在實(shí)車靜態(tài)環(huán)境下進(jìn)行轉(zhuǎn)向測試，也可以將車輛裝在轉(zhuǎn)轂試驗(yàn)臺(tái)上，在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作測試。

實(shí)驗(yàn)室的應(yīng)用-轉(zhuǎn)向機(jī)架HiL試驗(yàn)臺(tái)

MXSteerHiL系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下通過緊湊的設(shè)計(jì)，專注于機(jī)架輔助EPS系統(tǒng)的功能，同時(shí)還可以保證必要的性能指標(biāo)。此外，基于MXSteerHiL的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)HiL測試臺(tái)的高度緊湊，因此可以很容易地適配全轉(zhuǎn)向系統(tǒng)HiL臺(tái)架和主要測試EPS系統(tǒng)功能的臺(tái)架。

實(shí)驗(yàn)室的應(yīng)用-全轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的HiL試驗(yàn)臺(tái)

在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下MXSteerHiL系統(tǒng)可提供完整轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的HiL測試解決方案。通過拆裝MXsteerMot可以順暢的切換人工轉(zhuǎn)向和自動(dòng)轉(zhuǎn)向測試場景，可以涵蓋幾乎所有的測試用例，并且直接獲得真實(shí)的轉(zhuǎn)向手感。

實(shí)驗(yàn)室和駕駛體驗(yàn)

通過模塊化設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)用一個(gè)解決方案覆蓋實(shí)驗(yàn)室的需求和駕駛感覺階段的需求。

北匯聯(lián)合MdynamiX公司將為您提供以下服務(wù)：

我們稱職的團(tuán)隊(duì)提供全面的轉(zhuǎn)向HiL設(shè)置和專業(yè)調(diào)試。為了一個(gè)全方位無憂無慮的開始！

▲定制機(jī)械設(shè)計(jì)和制造用于實(shí)施的連接和適配器

▲將 MXsteerAct集成到真實(shí)車輛的底盤中

▲設(shè)置MXsteerHiL的通信和控制器

▲測試HiL系統(tǒng)的設(shè)置

▲聯(lián)合執(zhí)行第一個(gè)閉環(huán)測試

▲控制器的優(yōu)化

▲設(shè)置客戶特定的測試和評(píng)估

▲在道路或測試臺(tái)試驗(yàn)中驗(yàn)證整個(gè)系統(tǒng)