行業(yè)背景

涂膠機在圓晶制造前道工藝中是光刻工藝重要環(huán)節(jié)的設備，在后道工藝中主要應用封裝技術的涂膠等工序。涂膠機上的控制系統(tǒng)一般具有非線性和多入多出的特征，而且對系統(tǒng)響應的要求也比較高。一個涂膠機器人的各個涂膠的伺服單元要同時具有聯(lián)動和獨立運動的功能。

通過EtherCAT技術和虹科KPA Automaotion softPLC技術的接合，可以解決機器人各個涂膠的強耦合問題，同時，可以通過現代先進的工業(yè)計算機技術，解決高精度的復雜算法難以在運動控制卡上實現較高實時性的問題。

基于虹科EtherCAT軟PLC和IO模塊的控制系統(tǒng)

本文的控制系統(tǒng)基于EtherCAT 體系下虹科的HK-EX工業(yè)控制器和AutomationsoftPLC實現，與傳統(tǒng)工業(yè)現場采用的三菱、西門子PLC 不同，虹科KPA AutomationsoftPLC具備更高的編程靈活性，對復雜動作的兼容性更強，因而更為適合涂膠和機器人應用。

虹科HK-ST35系列耦合器式EtherCAT IO

虹科HK-ST35 系列分布式總線IO模塊，著力于為工業(yè)自動化現場提供開關量、模擬量的采集和輸出功能，支持DI、DO、AI、AO、 高速計數、熱電阻、熱電偶等信號類型，支持 PROFINET、ETHERCAT、ETHERNET/IP、CCLINK IE FIELD BASIC、MODBUS-TCP等多種工業(yè)通訊協(xié)議。

虹科KPA Automaiton softPLC

虹科KPA Automation softPLC是為Linux、Xenomai、INtime、Windows等實時操作系統(tǒng)開發(fā)PLC的編程環(huán)境。該技術專注于IEC61131-3，專為自動化解決方案而設計，涵蓋機械、控制器、驅動器制造商、系統(tǒng)集成商和機器制造商等多個領域。虹科KPA Automation softPLC基于StratonPLC內核，可滿足應用于產品的4項關鍵要求：小型、智能、簡單和快速。虹科KPA Automation softPLC 是直觀而強大的開發(fā)環(huán)境。它結合了自動化過程高效功能所需的所有技術堆棧，并提供了廣泛的通信協(xié)議。

總結

在機器人和涂膠機等領域，EtherCAT 以對精度的更好控制得到廣泛應用，不僅如此，有事實表明，采用 EtherCAT 技術控制的注塑機可以每年大幅節(jié)省原材料成本，因為 EtherCAT 更高速的總線通信周期控制給了機器改善質量的空間。

虹科在現場總線與工業(yè)以太網技術領域深耕多年，有著多種備受好評的產品和豐富的技術服務經驗，為國內客戶提供EtherCAT板卡、網關、IO模塊、主從站協(xié)議棧等多種產品。若需了解更多信息，歡迎隨時通過400-999-3848/info@hkaco.com聯(lián)系虹科！

上述案例采用的控制方式圍繞著PLC進行。PLC控制系統(tǒng)是一種引入了微電子技術、計算機技術、自動化控制技術、通訊技術而形成的新型工業(yè)控制裝置。PLC控制可靠性高、運行速度快，目前已在半導體制造等工業(yè)行業(yè)中得到了廣泛的應用，但也存在著成本高、使用人員需要PLC專業(yè)知識等難題。

除了PLC控制之外，還可以使用繼電器控制系統(tǒng)來實現精確可靠的控制。繼電器控制系統(tǒng)由器件和導線連接而成，具有結構簡單、成本低等優(yōu)點，同時由于原理簡單，對工程技術人員來說易于掌握。