基于排爆機(jī)器人的種種用處和技術(shù)要求，國(guó)芯思辰接觸的一工程師選擇海速芯32位MCU TM32F103K7制作出了一款智能排爆機(jī)器人，可在各種環(huán)境下全天候工作，在黑暗中準(zhǔn)確定位物體位置、分辨物體顏色；另外，雙向語(yǔ)音通信系統(tǒng)還可支持指揮中心和現(xiàn)場(chǎng)人員及時(shí)進(jìn)行信息交換。該機(jī)器人具備大型排爆機(jī)器人的基本功能外，還具有體積小、重量輕，便于更快地在突發(fā)事件中部署與執(zhí)行任務(wù)的特點(diǎn)，相對(duì)大型排爆機(jī)器人具有更廣闊的適應(yīng)性。

排爆機(jī)器人通過主機(jī)和機(jī)器人上MCU實(shí)現(xiàn)信息的傳遞，同時(shí)還具備傳感器和OLED顯示屏。采用TM32F103K7作為核心器件，不僅運(yùn)行工作穩(wěn)定、功耗低，而且速度快、功能強(qiáng)大、資源豐富。

程序功能

1、底盤部分：采用履帶式底盤，承載力強(qiáng)，輸出功率大，轉(zhuǎn)向制動(dòng)穩(wěn)定可靠，適應(yīng)范圍廣。設(shè)計(jì)時(shí)已考慮到，機(jī)器工作時(shí)將會(huì)攜帶大量的外設(shè)傳感器，所以電源部分采用8.4伏鋰電池供電，以直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)。直流電機(jī)輸出軸連接減速波箱進(jìn)一步的提供扭力。

2、OLED顯示部分：OLED顯示各種調(diào)試信息，便于調(diào)試。

3、顯示屏部分：顯示環(huán)境實(shí)時(shí)參數(shù)和圖像。

4、機(jī)械臂部分：在外設(shè)上為了能進(jìn)行排爆作業(yè)，機(jī)器人前方置有機(jī)械臂，可360度無(wú)死角移動(dòng)，其控制端設(shè)置在了地面站的搖桿中，并且通過按鍵可進(jìn)行兩種模式的切換，一種是攝像頭的移動(dòng)，另一種則是進(jìn)行夾取。分步調(diào)試，將各個(gè)模塊部分調(diào)試成功后，進(jìn)行綜合處理。

功能示意圖

海速芯TM32F103K7特點(diǎn)：

CORE：Cortex?-M3

FLASH：128K

SRAM：20K

CPU頻率：72MHz

工作電壓：2.0~3.6V

GPIO：37個(gè)

通信：2個(gè)I2C、2個(gè)SPI、3個(gè)USART

定時(shí)器：3個(gè)

低功耗模式：睡眠、停機(jī)和待機(jī)模式

工作溫度：-40°C至+85°C

封裝：LQFP48

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