作者 | 單線程生物小編 | 吃不飽
隨著汽車行業(yè)的蓬勃發(fā)展，與之相關(guān)的自動(dòng)駕駛功能越來越受到人們的關(guān)注。自動(dòng)駕駛給人們帶來方便的同時(shí)，也帶來了某些安全隱患。為了最大程度的確保安全，除了要進(jìn)行功能邏輯測試外，也需要進(jìn)行功能場景測試（比如鬼探頭、多岔路上坡等場景）。
目前主流的場景測試工具有Carmaker、VTD、DYNA4、CarSim和PreScan。為了使場景測試的測試用例可讀性更強(qiáng)，對復(fù)雜功能的評估更高效，北匯信息提出基于TPT的測試解決方案。接下來，以TPT+Carmaker為例，介紹如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的場景測試。

01TPT和場景仿真軟件集成
TPT提供以上場景測試工具的集成平臺和接口。TPT中的FUSION平臺存在CarMaker FMU Node、VTD Client Node、FMI Fusion Node和Custom Node Dll，能夠?qū)崿F(xiàn)與場景測試軟件的集成，感興趣的小伙伴可以查看北匯公眾號前期文章《震驚！虛擬場景仿真測試還能這么玩》。
下面，我們以Carmaker FMU Node為例，介紹配置過程。

在TPT中新建Carmaker platform，配置如下：加載Carmaker工程和Test run，導(dǎo)入信號即可完成配置，非常簡單。

圖 1 TPT中Carmaker平臺配置02場景測試用例編寫
TPT中支持測試步驟列表和狀態(tài)機(jī)測試用例，測試步驟列表簡單快捷，狀態(tài)機(jī)圖形化便于理解。
例如AEB（自動(dòng)緊急剎車）功能，測試場景為主車逐漸靠近目標(biāo)，當(dāng)距離小于閾值時(shí)，剎車確保安全。圖 2 AEB功能場景
根據(jù)如上場景，搭建狀態(tài)機(jī)測試用例。根據(jù)狀態(tài)機(jī)及轉(zhuǎn)移線顯示的內(nèi)容，能夠很快了解到測試場景內(nèi)容，例如：整車上電，開啟AEB功能，油門為30，整車加速至50km/h，持續(xù)15s。圖 3 TPT場景測試用例
另外，通過改變狀態(tài)機(jī)變種或跳轉(zhuǎn)條件，可以很方便的實(shí)現(xiàn)其他測試場景。圖 4 變換場景

03測試評估多樣化編寫TPT支持在測試用例中編寫評估，也有獨(dú)立于測試用例的GUI和腳本評估。

自動(dòng)駕駛邏輯往往非常復(fù)雜，評估需要多個(gè)條件，TPT評估語法為Python語法，方便快捷，另外，TPT內(nèi)置了很多函數(shù)，例如：上升沿、下降沿、積分、微分等等，編寫評估時(shí)直接使用即可。

例如當(dāng)前測試場景，當(dāng)主車與目標(biāo)距離小于10m時(shí)，剎車應(yīng)>=0.7，降低車速，避免與目標(biāo)碰撞。GUI和腳本評估會(huì)自動(dòng)尋找滿足condition的區(qū)間開啟評估，并判斷是否滿足期望結(jié)果。
如下為Trigger Rule評估的Trigger Condition形式，當(dāng)滿足Start Condition條件時(shí)，開啟評估并檢查是否符合期望，滿足Stop Condition條件時(shí)，關(guān)閉評估。

Tips：TPT.risingEdge()用法為，當(dāng)()里的條件由不滿足到滿足時(shí)觸發(fā)，由于主車與目標(biāo)距離逐漸降低，則應(yīng)為:

TPT.risingEdge(Sensor::ds_p<10)。

同理，如果為TPT.fallingEdge()，則條件為Sensor::ds_p>10。

圖 5 評估語法
上述評估也可以基于Script評估實(shí)現(xiàn)，示例如下：圖 6 腳本評估
我們也可以將腳本評估作為庫，方便其他同事使用。

04測試運(yùn)行
可以在TPT當(dāng)中新建TestSet，對測試用例進(jìn)行分組，運(yùn)行指定的測試集。當(dāng)然了，最方便的方法是直接選中想要執(zhí)行的測試用例，直接運(yùn)行。圖 7 TestSet設(shè)置
測試用例執(zhí)行完成后可以在Build Progress中查看結(jié)果，在Signals中查看測試數(shù)據(jù)，在Overview Report中查看測試報(bào)告。圖 8 測試用例執(zhí)行圖 9 測試數(shù)據(jù)圖 10 部分測試報(bào)告
說了那么多，來看一下TPT是如何執(zhí)行場景測試的吧。

05總結(jié)
TPT的功能不僅限于上述內(nèi)容，TPT可以通過集成不同平臺實(shí)現(xiàn)所有的產(chǎn)品研發(fā)階段測試（MiL、SiL、PiL、HiL、ViL），更多精彩等您來探索。