激光雷達在不同應(yīng)用場景，訴求其實也各不相同。尤其在汽車行業(yè)，通過使用安裝在車輛上的激光雷達來全面了解周圍環(huán)境，更看重激光雷達的環(huán)境適應(yīng)能力。

汽車在面臨灰塵、雨霧天的情況下，均無法穩(wěn)定可靠的工作，比如在多塵道路上或者礦區(qū)內(nèi)行駛時揚起的灰塵，或是在雨霧天時，都容易造成激光雷達檢測能力下降或者輸出汽車、機器人不需要的干擾點云，這個時候?qū)す饫走_的可靠性又多了一份考驗，且對整個行業(yè)來說是個難題。

鐳神智能針對汽車、機器人等在行駛和運行環(huán)境中遇到的灰塵及雨霧問題，將揚塵及雨霧特性與點云算法進行大量的對比實驗計算，形成一套激光雷達灰塵、雨霧過濾的算法。結(jié)合實際應(yīng)用場景需求，不斷進行多次的優(yōu)化與提升，算法與數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)突破盲點，解決無法識別灰塵過濾后的后方目標(biāo)和感知精度問題，提升運行效率、穩(wěn)定數(shù)據(jù)和安全性，最終取得突破性成果。

此套算法可應(yīng)用于鐳神智能任意一款激光雷達上，目前已在車規(guī)級混合固態(tài)激光雷達CH128X1和多線機械式激光雷達C16/C32上完成測試及應(yīng)用，使其具備灰塵、雨霧識別過濾的特點。

圖1 CH128X1灰塵過濾功能優(yōu)化前

圖2 CH128X1灰塵過濾功能優(yōu)化后

從圖1-2中可以看到車規(guī)級混合固態(tài)激光雷達CH128X1周遭或前方已經(jīng)有很多灰塵，但就激光雷達CH128X1實際點云數(shù)據(jù)顯示來看，在灰塵點云大幅度減少的同時，還能穿透濃厚灰塵，檢測到后方的目標(biāo)。

圖3 雨水過濾功能優(yōu)化前

圖4 雨水過濾功能優(yōu)化后

圖3-4在下雨時，密集雨水的散點，會被當(dāng)作障礙物，阻礙車輛或機器人的運動路線，在雷達去除雨水散點，可減輕上位機的數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)。由此可見，CH128X1感知更精準(zhǔn)，靈敏度更高。

鐳神智能多線機械式激光雷達C16/C32進行4.0改革升級，探測精度更高、探測點云更穩(wěn)定、抗光干擾能力更強。另外，對灰塵、雨霧進行反復(fù)測試，具備灰塵識別過濾的效果，感知性能再上新臺階。

C16/C32 灰塵過濾功能優(yōu)化前

C16/C32 灰塵過濾功能優(yōu)化后

此外，本套算法還可應(yīng)用在終結(jié)者系列1550nm光纖車規(guī)激光雷達及CX系列905nm車規(guī)混合固態(tài)激光雷達，保障智能汽車在雨霧、多塵等惡劣環(huán)境下也能安全行駛，踐行“讓駕駛更安全”的企業(yè)使命。