減速器是三個重要的工業(yè)機(jī)器人部件之一，它可以使伺服電機(jī)以適當(dāng)?shù)乃俣冗\(yùn)行，并可以準(zhǔn)確地將速度降低到工業(yè)機(jī)器人每個部件所需的速度，同時提高輸出扭矩。與普通減速器相比，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器應(yīng)具有體積小、重量輕、功率大、控制方便等特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)操作以執(zhí)行相同的工藝流程。為了使工業(yè)機(jī)器人能夠可靠地執(zhí)行過程任務(wù)和過程質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位的精度和定位精度提出了高要求。因此，有必要使用減速器來提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度。工業(yè)機(jī)器人中常用的減速器有哪幾種?區(qū)別是什么?

工業(yè)機(jī)器人常用減速器類型

1.RV減速器

RV減速器是由傳統(tǒng)擺線齒輪箱和行星齒輪箱發(fā)展而來的新型傳動機(jī)構(gòu)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。它已廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯(lián)動，達(dá)到減速的目的。大小齒輪的傳動比也是傳動比。

RV減速器工作原理：在RV減速器殼體的內(nèi)圈安裝一個圓柱銷。RV傳動裝置的偏心運(yùn)動會導(dǎo)致銷和RV傳動裝置組裝和連接。同時，多個RV齒輪箱抓取，增加了負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比銷少一個，當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時，當(dāng)殼體固定時，RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉(zhuǎn)一個齒。出口可以是殼體或傳動軸。當(dāng)殼體固定時，傳動軸為輸出，輸出方向相同。當(dāng)傳動軸固定時，殼體就是輸出，輸出方向正好相反。

2.諧波減速器

諧波減速器是低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機(jī)構(gòu)。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發(fā)生器組成，其中剛性輪的齒數(shù)略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優(yōu)點(diǎn)，這種單臺傳動比可達(dá)50-4000，傳動效率可達(dá)92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發(fā)生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發(fā)生器將柔性傳輸變?yōu)榭烧{(diào)節(jié)的彈性變形和剛性傳輸網(wǎng)格，用于運(yùn)動和電力傳輸。變速器可以實(shí)現(xiàn)高減速比，但其負(fù)載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機(jī)器人。

諧波減速器工作原理：諧波減速器采用柔性齒輪箱產(chǎn)生可調(diào)節(jié)的彈性變形波，使內(nèi)部剛性齒輪箱與柔性齒輪箱之間的相對階梯齒傳遞動力，實(shí)現(xiàn)減速目標(biāo)。這種類型的變速器與普通變速器有根本不同，在網(wǎng)格理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面有自己的特點(diǎn)。

3.行星減速器

行星減速器中的行星是圍繞太陽保護(hù)裝置旋轉(zhuǎn)的三個行星齒輪。行星減速器是一種多功能減速器，也稱為伺服行星減速器，可用于降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的速度，同時增加輸出扭矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、承載能力大、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。

行星減速器工作原理：當(dāng)太陽能變速器在發(fā)動機(jī)的動力下旋轉(zhuǎn)時，將行星齒輪箱連接到行星齒輪箱會導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)。同時，由于行星齒輪箱的另一側(cè)將主體連接到內(nèi)壁上的空內(nèi)部齒輪箱，行星齒輪箱通過旋轉(zhuǎn)力沿旋轉(zhuǎn)方向滾動，形成圍繞太陽變速器的“旋轉(zhuǎn)”運(yùn)動。