操作域監(jiān)督（ODS）

操作域監(jiān)督功能模塊圖

操作域監(jiān)督模塊監(jiān)控與動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的能力、狀態(tài)和情況，目的是確保自動駕駛車輛在操作設(shè)計域及其他適用的動態(tài)和靜態(tài)約束下運行。它使用兩個操作域表示實現(xiàn)運行時監(jiān)控：

?授權(quán)操作域表示設(shè)計意圖操作設(shè)計域和當(dāng)前適用狀態(tài)的并集，根據(jù)立法、驗證和/或解決漏洞的行動，該域可能在系統(tǒng)生命周期中發(fā)展。

?當(dāng)前操作域表示上述基線域的有條件約束子集，由下述條件集修改。

操作域監(jiān)督主要影響任務(wù)控制功能，但也指導(dǎo)路徑規(guī)劃和行為規(guī)劃。

一組主要條件指導(dǎo)操作域監(jiān)測：

?機(jī)動能力：通過對場景數(shù)據(jù)、自車運動和V2X輸入信號的解釋，定義自動駕駛車輛的機(jī)動包線。

?交通情況：提供當(dāng)前和未來位置的其他道路使用者信息。

?道路系統(tǒng)狀態(tài)：包括道路表面、道路語義以及地理圍欄的動態(tài)和靜態(tài)方面。

?駕駛員能力：評估駕駛員接管控制、自動緊急行動或其他任務(wù)改變的參與度。

?乘員狀態(tài)：指示自動駕駛車輛乘客狀態(tài)，以終止或更改任務(wù)。

?感知能力：表示傳感器狀態(tài)、算法置信度和與感知相關(guān)的環(huán)境條件。

?系統(tǒng)完整性：包括傳感器、執(zhí)行器、支持系統(tǒng)和計算單元的技術(shù)狀態(tài)，涵蓋功能安全、可靠性、可用性和安全角度。

操作域監(jiān)督信號輸入：

?V2X數(shù)據(jù)：用于確定機(jī)動能力、道路系統(tǒng)狀態(tài)和交通情況。

?自車運動：用于確定機(jī)動能力。

?地圖數(shù)據(jù)：用于確定道路系統(tǒng)狀態(tài)，并生成基于操作域監(jiān)督的路線約束。

?姿態(tài)：用于確定道路系統(tǒng)狀態(tài)。

?場景數(shù)據(jù)：用于確定機(jī)動能力、道路系統(tǒng)狀態(tài)和交通情況。

?乘客狀態(tài)：用于確定駕駛員能力和乘客狀況。

?感知能力：直接用作操作域監(jiān)控的一個主要條件。

?系統(tǒng)完整性：直接用作操作域監(jiān)控的一個主要條件。

操作域監(jiān)督信號輸出：

?基于操作域監(jiān)督的路徑約束：通過組合主要條件集與地圖數(shù)據(jù)生成路線約束，以確保當(dāng)前駕駛狀態(tài)的邊界得到維持。

?基于操作域監(jiān)督的機(jī)動約束：通過組合主要條件集生成機(jī)動約束，以確保在當(dāng)前和后續(xù)狀態(tài)及位置保證機(jī)動性。這可以使車輛保持在當(dāng)前自動駕駛?cè)蝿?wù)內(nèi)，而不會超出操作設(shè)計域邊界條件。

?操作域監(jiān)督的任務(wù)請求：如果項目立即或未來將離開操作域，則生成該請求以通過改變自動駕駛?cè)蝿?wù)來解決此問題，作為中期或短期策略來避免離開操作域。該請求可能導(dǎo)致駕駛員狀態(tài)轉(zhuǎn)變，例如從自動駕駛轉(zhuǎn)為手動駕駛。