現(xiàn)在常用的舵機控制信號主要有 PWM 信號和串口總線信號兩種：其中PWM信號控制比較簡單，但是功能只有一個即控制舵機轉(zhuǎn)動；串口總線信號控制則比較復雜，需要控制器有串口輸出功能，但是能實現(xiàn)較多的功能，除了可以控制舵機轉(zhuǎn)動外還可以獲取舵機的各種信息以及對舵機進行各種設置，具體需要配合相應的協(xié)議文件使用。

以下描述怎么使用PWM

信號控制舵機：

PWM 信號：一種周期固定脈寬(高電平寬度)可變的連續(xù)電平信號。

PWM 信號產(chǎn)生方式有兩種：

第1種：由MCU的普通GPIO口輸出，分辨率較低，程序比較復雜，需要使用到定時器；

第2種：由MCU的硬件PWM輸出，分辨率較高，可以達到1us或更小，程序比較簡單，須要MCU

具備硬件PWM功能；

在舵機控制中的 PWM 信號的參數(shù)一般為：周期=20ms，脈寬(高電平寬度)范圍=0.5ms~2.5ms。

舵機的轉(zhuǎn)動角度由脈寬決定，例如某個舵機的總轉(zhuǎn)角為 180°，PWM脈寬范圍為0.5ms~2.5ms，那么

當舵機接收到不同的脈寬信號時轉(zhuǎn)到對應的位置：

注：信號脈寬和舵機角度是成線性關系的。

控制舵機轉(zhuǎn)動效果：

1、 舵機鎖舵：

當信號保持不變時，舵機會保持在當前位置，并且輸出的扭力會隨著負載大小不同而不同。

2、 舵機快速轉(zhuǎn)動：

當信號改變時，如信號從 1ms 變?yōu)?ms，舵機會從45°以最快速度轉(zhuǎn)到135°位置，這個速度會根據(jù)

舵機的本身性能以及負載大小有關，一般會在規(guī)格書上標注有空載時的最da轉(zhuǎn)速。

3、 舵機慢速轉(zhuǎn)動：

當需要讓舵機慢慢轉(zhuǎn)動時，如舵機從 45°轉(zhuǎn)到135°位置需要耗時三秒，只需要計算出信號脈寬的變

化增量，在三秒的時間內(nèi)從 1ms 勻速增到2ms即可，增量越小則轉(zhuǎn)動的效果越細膩。

程序例子：

一、由 MCU 的普通GPIO口輸出PWM：

#include 《reg51.h》

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit p10=P1^0;

uint aa;

void delay （uint z）

{

unsigned int x，a;

for（x=z;x>0;x--）

for（a=250;a>0;a--）;

}

void timer0（）interrupt 1 //定時器 1 為 0.1ms 一個周期, 輸出 1.5ms 脈寬信號

{

TH0=（65536-100）/256;

TL0=（65536-100）%256;

aa++;

if（aa>=200）aa=0;

if（aa<=15） //產(chǎn)生周期為 20ms，高電平為 1.5ms，

p10=1;

else

p10=0;

}

void init（）

{

aa=0;

a=0;

p10=0;

TMOD=0x11;

TH0=（65536-100）/256;

TL0=（65536-100）%256;

EA=1;

ET0=1;

}

void main（）

{

init（）;

TR0=1;

p10=1;

while（1）

{

}

}

二、由 MCU 的硬件 PWM 輸出 PWM 信號：

Step1、初始化PWM功能，配置PWM時鐘為1us，周期為20000，占空比為0，信號電平為高電平有效。

Step2、當需要改變信號時，只需要在占空比寄存器中寫入對應的參數(shù)即可，如0.5ms則寫入500，2.5ms則寫入 2500.