引言
機械臂是現(xiàn)代工業(yè)和科研領域中的重要工具，它們在制造業(yè)、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、教育等多個領域都有廣泛的應用。這些機器臂不僅可以進行精密操作，而且能夠在人類無法進入的危險環(huán)境中工作，大大提高了工作效率和安全性。然而，傳統(tǒng)的機械臂控制方式往往需要專業(yè)知識和復雜的編程，這在某種程度上限制了其普及和應用。因此，手機APP控制機械臂的方法應運而生。手機APP控制的優(yōu)點在于，它可以使非專業(yè)人士也能方便地操控機械臂，同時，通過手機APP，用戶可以遠程控制機械臂，極大地提高了操作的便利性和靈活性。本文的目的是深入探討這這個主題，今天我將用MyCobot Controlller APP 使用手機來控制myCobot 320 M5Stack。

介紹
myCobot 320
myCobot 320是一款面向用戶自主編程開發(fā)的六軸協(xié)作機械臂，內(nèi)置運動學正逆解算法，開放ROS仿真開發(fā)環(huán)境，配備12個標準的24V工業(yè)IO接口，可擴展開發(fā)PLC控制編程。myCobot 320的工作半徑可達到350mm，末端能夠承受最大負載1kg，能夠控制重復定位精度在0.5mm的范圍內(nèi)。

myCobot Controller
“myCobot Controller ”是由大象機器人公司推出的一款專門用于控制myCobot系列機械臂的應用程序。這款APP采用了藍牙技術，能夠通過用戶的手機或平板電腦與myCobot機械臂進行無線連接。

myCobot Controller APP的工作原理主要基于藍牙通信技術。通過跟myCobot機械臂進行藍牙匹配，成功后就可以通過APP來控制機械臂的各項功能，這種方式不僅操作簡便，而且能夠實現(xiàn)實時的，無線控制，大大提高了操作的靈活性和便捷。

APP控制機械臂的步驟
接下來我們會一邊操作，一邊介紹這個功能如何該使用。

安裝APP
目前myCobot Controller目前只支持安卓系統(tǒng)的手機使用，IOS系統(tǒng)用戶需要暫時等待一段時間。點擊連接可以直接跳轉至下載地方，目前有兩種方式可以安裝app，第一種可以直接在Google play store上搜索mycobot controller下載，第二種是可以在官網(wǎng)下載apk到手機上直接安裝。（正常下載之后安裝即可）Google Play下載連接：https://play.google.com/store/apps/details?id=com.elephantrobotics.mycobot_controller

Downloads - Elephant Robotics

連接機械臂
首先我們給myCobot 接上電源開機 ，選擇“Transponder”。

進入之后，我們選擇藍牙模式，”Bluetooth“

成功之后的界面是會出現(xiàn)下圖的情況。藍牙的名稱是：mycobot320m5ble，它的mac地址是：08:3a:f2:42:f0:26（每臺機器是不一樣的，方便區(qū)分同時有兩臺機器開著在那）進入這個頁面我們等待就好了，接下來是手機上的操作。

打開下載好的APP，點擊藍牙的圖標連接mycobot。

看準確藍牙的名稱對應機械臂的名稱，“mycobot320m5ble”，不確定的話看mac地址，mac地址是唯一的。顯示下圖的情況就連接成功了。

機械臂運動控制
APP是用機械臂的正逆運動學來控制的主要分為兩種，一種是機械臂角度的控制，另一種是機械臂坐標的控制。

Joint Control

角度控制是正運動學算法的一種控制方式。正運動學是指已知機器人各個關節(jié)的參數(shù)（角度）的情況下，計算機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的過程。換句話來說就是，通過旋轉角度就能計算出機械臂末端的在空間中的坐標位置。

左右兩邊的Joint N（1-6），是可以增加大小來控制對應mycobot關節(jié)的角度。中間的TCL部分的六個參數(shù)代表的是此時機械臂末端的笛卡爾坐標值。

Coords Control

坐標控制是逆運動學算法的一種控制方式。逆運動學是指已知機器人末端執(zhí)行器的坐標位置，計算出該狀態(tài)下機器人各個關節(jié)的參數(shù)（角度）。就可以通過調(diào)整機器人末端坐標來移動機器人，從而計算出當前狀態(tài)下機器人關節(jié)角度的參數(shù)。

左邊的按鈕很好理解，對應著機械臂的末端在空間的位置，上下左右走直線運動。換句話話說就是機械臂的末端在空間中進行，向前，向后，向左，向右，向上，向下運動，主要是走直線運動。在笛卡爾坐標當中，‘Rz,Ry,Rx'通常用來表示圍繞z軸，y軸，x軸的旋轉，這些旋轉通常遵循右手規(guī)則，即如果你的右手的四指按照旋轉方向卷曲，那么你的大拇指指向的方向就是旋轉軸的方向。

通常來說：

"rz"：圍繞z軸旋轉。這會導致機械臂末端在x-y平面內(nèi)旋轉，也就是說，它會改變末端執(zhí)行器的偏航角（yaw angle）。
"ry"：圍繞y軸旋轉。這會導致機械臂末端在z-x平面內(nèi)旋轉，也就是說，它會改變末端執(zhí)行器的俯仰角（pitch angle）。
"rx"：圍繞x軸旋轉。這會導致機械臂末端在y-z平面內(nèi)旋轉，也就是說，它會改變末端執(zhí)行器的滾轉角（roll angle）。
簡單點說，就是機械臂圍繞x,y,z軸做旋轉。

操作視頻
接下來我們來看一下如何操作的。

總結
總的來說手機APP控制提供了一種更直觀、更易于理解的操作方式，使得非專業(yè)人士也能夠快速上手，其次我們還能夠通過遠程操控機械臂，這使得在一些復雜或者危險環(huán)境中也能夠操控機械臂，能夠擴增機械臂的適用場景。

目前來說APP的功能還能夠進行增加，你覺得有什么需要的功能增加在APP上呢？歡迎在下方留言，我們一起探討APP的功能優(yōu)化！如果你喜歡這篇文章，點贊和留言是對我們最大的支持！

審核編輯 黃宇