舵機(jī)

舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，我們可以通過(guò)給信號(hào)腳不同的占空比來(lái)讓舵機(jī)進(jìn)行打角進(jìn)而控制小車(chē)方向。

例如C車(chē)的S3010舵機(jī)，它需要使用周期20ms（50Hz）的PWM驅(qū)動(dòng)，高電平時(shí)間和舵機(jī)打角的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

PWM技術(shù)

這里補(bǔ)充一下PWM技術(shù)，我們常說(shuō)的PWM可以理解為一組方波，其周期就是兩個(gè)相鄰的上升沿或者兩個(gè)相鄰下降沿的時(shí)間，上述舵機(jī)使用的就是一個(gè)周期為20毫秒的PWM驅(qū)動(dòng)；而占空比就是在一個(gè)周期內(nèi)高電平的時(shí)間。

PWM技術(shù)簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在測(cè)量、通信、工控等方面。

PWM的頻率：

是指在1秒鐘內(nèi)，信號(hào)從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)，也就是說(shuō)一秒鐘PWM有多少個(gè)周期，單位Hz。

PWM的周期：

T=1/f，T是周期，f是頻率。

如果頻率為50Hz ，也就是說(shuō)一個(gè)周期是20ms，那么一秒鐘就有 50次PWM周期。

占空比：

是一個(gè)脈沖周期內(nèi)，高電平的時(shí)間與整個(gè)周期時(shí)間的比例，單位是% （0%-100%）