姿態(tài)規(guī)劃在機(jī)械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時(shí)需要應(yīng)用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機(jī)械臂工具動(dòng)作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，然后應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補(bǔ)算法SLERP 編程計(jì)算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度，用于準(zhǔn)確地檢測(cè)工具角位移的精確度和重復(fù)精度，最后引入實(shí)例編程說(shuō)明如何應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補(bǔ)算法SLERP 和LERP 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工具姿態(tài)的平滑變換。

01

姿態(tài)規(guī)劃在機(jī)械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時(shí)需要應(yīng)用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機(jī)械臂工具動(dòng)作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，然后應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補(bǔ)算法SLERP 編程計(jì)算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度，用于準(zhǔn)確地檢測(cè)工具角位移的精確度和重復(fù)精度，最后引入實(shí)例編程說(shuō)明如何應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補(bǔ)算法SLERP 和LERP 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工具姿態(tài)的平滑變換。

02

四元數(shù)用作姿態(tài)描述和旋轉(zhuǎn)變換

03

應(yīng)用四元數(shù)檢測(cè)工具的角位移

04

結(jié)束語(yǔ)

審核編輯：劉清