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RENISHAW雷尼紹雙讀數(shù)頭系統(tǒng)應用分享

北京北成新控 ? 2024-02-23 09:40 ? 次閱讀
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在精密回轉(zhuǎn)運動控制中,大多數(shù)場合都會對系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)定位精度有嚴格的要求,RENISHAW雷尼紹圓光柵系統(tǒng)(RESM增量和RESA絕對值)對于回轉(zhuǎn)角度的反饋測量方案能有效的解決運動控制對回轉(zhuǎn)精度的需求。但是配置單個讀數(shù)頭的圓光柵系統(tǒng)的精度可能會受到偏心和軸承旋轉(zhuǎn)中心的平移的強烈影響。

如下計算過程引用自雷尼紹官方文件(L-9517-4532-02-A)

wKgaomXX9qWAW6jkAADo2yiRySI950.png

在直徑為D(單位mm)的圓環(huán)上,弧長e(單位um)對應的角度值?(單位arc senconds)

wKgaomXX9w2AUZynAAATrd1KjhA318.png

舉例如下:如果209mm直徑的圓光柵在安裝的時候出現(xiàn)了3.5um的誤差,將對系統(tǒng)造成412.5x3.5/209約等于±7arcsencond的系統(tǒng)誤差,不過這個偏心誤差是一個可重復的誤差,因此可以進行補償。

wKgaomXX9qWADfdRAAEaw7hRJZM092.png

補償?shù)姆绞匠藢?a href="http://m.makelele.cn/v/tag/1472/" target="_blank">機械安裝的調(diào)整,控制器增加補償程序外,還有一種直接的方法就是在同一旋轉(zhuǎn)標尺上使用兩個徑向相對的讀數(shù)頭。兩個讀頭的使用可以有效的消除偏心誤差,還可以消除所有“奇數(shù)”誤差諧波,如三葉性(每轉(zhuǎn)3圈的誤差分量)。然而,并不是所有的誤差諧波都可以通過使用兩個讀頭來消除。橢圓度(每轉(zhuǎn)2次分量)和擬圓度(每旋轉(zhuǎn)4次分量)不能進行補償。

wKgaomXX9qWAV2ERAAGMV-dZSPg994.png

以增量光柵為例,雙讀數(shù)徑向?qū)ρb,兩個讀數(shù)頭信號在控制器內(nèi)組合。一種方法是通過將正交計數(shù)加在一起使用,這樣可以使圓光柵的表觀分辨率增加一倍。另外一種就是把兩個數(shù)據(jù)在軟件中進行組合,可以通過建模保證輸出角度始終在0°到360°范圍內(nèi):

wKgaomXX9xWAdwU1AAAVyoMCRQM564.png

RENISHAW雷尼紹也有專門針對該方案的雙讀數(shù)頭Dsi接口,匹配TONIC讀數(shù)頭系統(tǒng)將兩路讀數(shù)頭信號組合成一路對控制端輸出數(shù)據(jù):

wKgZomXX9qSASYqJAAC6E4Ap_sM042.png

北京北成新控伺服技術(shù)——臺灣apex減速機,ABB伺服電機、變頻器,日本哈默納科減速機、執(zhí)行元件北京核心代理商!提供人機界面,運動控制,交直流驅(qū)動,機械傳動,光柵測量成套運動控制技術(shù)解決方案!

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