目前，在類皮膚觸覺(jué)感知系統(tǒng)研究領(lǐng)域，通過(guò)跨學(xué)科合作有效提升了系統(tǒng)的耐用性、靈敏度和生物相容性，這些進(jìn)展為健康監(jiān)測(cè)、機(jī)器人、人機(jī)交互等應(yīng)用領(lǐng)域開(kāi)辟了廣闊的發(fā)展前景。然而，當(dāng)前大多數(shù)已報(bào)道的觸覺(jué)感知系統(tǒng)，僅在物理接觸條件下才能產(chǎn)生信號(hào)，因此在其實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，基于視覺(jué)圖像、超聲換能器或電磁技術(shù)的外部定位輔助仍然不可或缺。

有趣的是，自然界中的一種夜行性動(dòng)物——鴨嘴獸，早在2500萬(wàn)年前就已經(jīng)解決了這一問(wèn)題。當(dāng)在水中捕獵時(shí)，鴨嘴獸不依賴于眼睛、鼻子或耳朵，而是利用其“鴨嘴探測(cè)器”作為第六感，來(lái)感知獵物發(fā)出的細(xì)微機(jī)械運(yùn)動(dòng)和電場(chǎng)。研究人員從鴨嘴獸的第六感中汲取靈感，通過(guò)將位置檢測(cè)與更多的感知功能融合在一套觸覺(jué)感知系統(tǒng)中，將有望開(kāi)發(fā)出能更精準(zhǔn)模仿甚至超越人類皮膚感知能力的技術(shù)。

據(jù)麥姆斯咨詢報(bào)道，近期，中國(guó)科學(xué)院北京納米能源與系統(tǒng)研究所王中林院士團(tuán)隊(duì)以及德國(guó)慕尼黑工業(yè)大學(xué)Peter Müller-Buschbaum教授團(tuán)隊(duì)等研究人員，在鴨嘴獸第六感的啟發(fā)下，成功開(kāi)發(fā)出一種基于摩擦電傳感器并集成量子棒（QRs）增強(qiáng)功能的新型觸覺(jué)感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)可作為單電極模式摩擦納米發(fā)電機(jī)（TENG），用于位置檢測(cè)與垂直力感測(cè)，具有高靈敏度和快速響應(yīng)特性。此外，通過(guò)在聚二甲基硅氧烷（PDMS）薄膜中集成CdSe/CdS QRs，該系統(tǒng)可以通過(guò)改變發(fā)光層來(lái)感知不同的橫向拉伸水平。在機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的支持下，該系統(tǒng)能夠在微控制器單元平臺(tái)上對(duì)18種不同物體實(shí)現(xiàn)高達(dá)98.5%的識(shí)別準(zhǔn)確率，這為智能機(jī)器人的智能分揀應(yīng)用開(kāi)辟了一條便捷的路徑。相關(guān)研究成果以“A multi-dimensional tactile perception system based on triboelectric sensors: towards intelligent sorting without seeing”為題發(fā)表在Nano Energy期刊上。

圖1 具有量子棒（QRs）增強(qiáng)功能的摩擦電傳感器

在這項(xiàng)研究工作中，研究人員開(kāi)發(fā)了一種基于單電極模式TENG的摩擦電傳感器，其特別之處在于增加了具有QRs功能的發(fā)光層。這種設(shè)計(jì)通過(guò)基于PDMS的TENG產(chǎn)生的電輸出，實(shí)現(xiàn)了非接觸式定位檢測(cè)和自供能垂直力感測(cè)。通過(guò)添加功能性CdSe/CdS QRs，因其在紫外光和可見(jiàn)光照射下可被激發(fā)，能實(shí)現(xiàn)隨條件變化的發(fā)光效果，可用于橫向拉伸感測(cè)。通過(guò)在PDMS復(fù)合膜的表面采用波浪形結(jié)構(gòu)，將力感測(cè)分辨率提高了28.0%。

圖2 基于TENG的垂直力傳感器的表征

圖3 基于QRs的橫向拉伸傳感器的表征

此外，研究人員展示了摩擦電傳感器的魯棒性和獨(dú)立感測(cè)能力。通過(guò)集成軟夾持器和計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械臂，構(gòu)建了一種基于8個(gè)摩擦電傳感器的觸覺(jué)感知系統(tǒng)，專門用于智能分揀。該觸覺(jué)感知系統(tǒng)能夠依靠力信號(hào)成功抓取并識(shí)別18種不同的物體，準(zhǔn)確率達(dá)到96.3%，并且通過(guò)光信號(hào)的輔助，準(zhǔn)確率可進(jìn)一步提升至98.5%。進(jìn)一步地，研究人員基于該觸覺(jué)感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一個(gè)“無(wú)需視覺(jué)”的智能分揀系統(tǒng)，無(wú)需任何外部定位裝置即可實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)。此外，得益于紫外光的潛在殺菌功能，該系統(tǒng)可滿足智能家居和智能工廠應(yīng)用中對(duì)智能化和節(jié)能分揀的需求。

圖4 通過(guò)觸覺(jué)感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能抓取

圖5 “無(wú)需視覺(jué)”實(shí)時(shí)智能分揀

綜上所述，這項(xiàng)研究工作利用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，成功開(kāi)發(fā)了一種基于摩擦電傳感器的多維觸覺(jué)感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)融合了位置檢測(cè)和智能抓取功能，可實(shí)現(xiàn)“無(wú)需視覺(jué)”智能分揀，用于物品檢測(cè)、識(shí)別和搬運(yùn)等任務(wù)。該多維觸覺(jué)感知系統(tǒng)未來(lái)有望在智能家居和智能工廠等領(lǐng)域發(fā)揮巨大應(yīng)用潛力。

審核編輯：劉清