一般常見的伺服電機(jī)測(cè)速傳感器分為數(shù)字，模擬兩類。數(shù)字的有光電編碼器，磁編碼器；模擬的有測(cè)速電機(jī)；還有一種就是旋轉(zhuǎn)變壓器，它本質(zhì)上是屬于模擬類的，但是通常是將它的信號(hào)處理成為數(shù)字類的，因此也把它歸結(jié)為數(shù)字類測(cè)速傳感器。本文所說的測(cè)速方法都是特指對(duì)數(shù)字脈沖信號(hào)的處理而獲得速度信息的方法。

一般測(cè)速方法有3類：M法，T法，M/T法。

1.M法簡(jiǎn)介：

（1）M法：開一個(gè)時(shí)間窗口，在這個(gè)時(shí)間窗口內(nèi)數(shù)編碼器脈沖個(gè)數(shù)， 速度越快，當(dāng)然對(duì)于時(shí)間窗口數(shù)到的脈沖數(shù)就越多。

（2）角速度計(jì)算：角速度是指在時(shí)間窗口內(nèi)的平均角速度。角速度= K×脈沖數(shù) K為定常系數(shù)。

（3）精度：在時(shí)間窗口數(shù)到的脈沖數(shù)如果是N，其最大的絕對(duì)誤差為1個(gè)脈沖，則理論的相對(duì)誤差= 1/N。有個(gè)小竅門可以減小這個(gè)誤差，就是如果數(shù)到的脈沖數(shù)為N，則把它改為N+0.5。這時(shí)的最大誤差=1/2N。

（4）特點(diǎn)：

a．時(shí)間窗口越大，精度越高，但由測(cè)量造成的純延時(shí)越大。

b．在時(shí)間窗口不變的情況下，轉(zhuǎn)速越慢，誤差越大。

2.T法簡(jiǎn)介：

（1）T法：以編碼器脈沖作為時(shí)間窗口，在這個(gè)時(shí)間窗口內(nèi)，數(shù)定時(shí)器時(shí)鐘源的脈沖數(shù)，也就是通常說的捕捉方式。當(dāng)速度越快，編碼器的時(shí)間窗口越短，脈沖個(gè)數(shù)也越少。

（2）角速度：角速度是指時(shí)間窗口內(nèi)的平均角速度。

角速度= K/N, 其中K為定常系數(shù)。

（3）精度：其最大的誤差也是一個(gè)脈沖。相對(duì)誤差=1/(N+1)。

（4）特點(diǎn)：轉(zhuǎn)速越低，精度越高，但由測(cè)量造成的純延時(shí)越大。

3.M/T法簡(jiǎn)介：

（1）M/T法：該法與T法類似，所不同的是T法以一個(gè)編碼器脈沖為時(shí)間窗口，而M/T法以m個(gè)編碼器脈沖為時(shí)間窗口，數(shù)定時(shí)器時(shí)鐘源的脈沖個(gè)數(shù)。

（2）角速度：角速度是指在時(shí)間窗口內(nèi)的平均角速度。角速度=Km/N, 其中K為定常系數(shù)，m為組成時(shí)間窗口的編碼器脈沖個(gè)數(shù)，N為時(shí)間窗口數(shù)到的定時(shí)器時(shí)鐘源脈沖個(gè)數(shù)。

（3）特點(diǎn)：和T法相比，M/T法在高速時(shí)可改善測(cè)量精度，但相應(yīng)的增加了純延時(shí)。

審核編輯 黃宇