GP2Y0A02YKOF是夏普的一款距離測量傳感器模塊。它由PSD(position sensitive detector)和IRED(infrared emitting diode)以及信號處理電路三部分組成。由于采用了三角測量方法,被測物體的材質(zhì)、環(huán)境溫度以及測量時間都不會影響傳感器的測量精度。傳感器輸出電壓值對應(yīng)探測的距離。通過測量電壓值就可以得出所探測物體的距離,所以這款傳感器可以用于距離測量、避障等場合。

01模塊來源

模塊實物展示：

資料下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/11dDQHyYJfi0nNyC28vkpoA
資料提取碼：qvpm

02 規(guī)格參數(shù)

工作電壓：3.3-5V 工作電流：33MA 模塊尺寸：37 x 21.6mm 輸出方式: 模擬量輸出 讀取方式：ADC 管腳數(shù)量：3 Pin 以上信息見廠家資料文件

03移植過程

我們的目標(biāo)是將例程移植至立創(chuàng)·CW32F030C8T6開發(fā)板上【能夠判斷前方障礙物的功能】。首先要獲取資料，查看數(shù)據(jù)手冊應(yīng)如何實現(xiàn)讀取數(shù)據(jù)，再移植至我們的工程。

3.1查看資料

紅外測距傳感器的輸出是非線性的。每個型號的輸出曲線都不同。所以，在實際使用前，最好能對所使用的傳感器進行一下校正。對每個型號的傳感器創(chuàng)建一張曲線圖，以便在實際使用中獲得真實有效的測量數(shù)據(jù)。下圖是測距距離為20-150CM型號的輸出曲線圖。

從上圖中，可以看到，當(dāng)被探測物體的距離小于大約 15cm 的時候，輸出電壓急劇下降，也就是說從電壓讀數(shù)來看，物體的距離應(yīng)該是越來越遠了。但是實際上并不是這樣的，想象一下，你的機器人本來正在慢慢的 靠近障礙物，突然發(fā)現(xiàn)障礙物消失了，一般來說，你的控制程序會讓你的機器人以全速移動，結(jié)果是，"砰"的一聲。當(dāng)然了，解決這個方法也不是沒有，這里有個小技巧。只需要改變一下傳感器的安裝位置，使它到機器人的外圍的距離大于最小探測距離就可以了。

可以避免免探測誤差的安裝

紅外測距傳感器的輸出數(shù)據(jù)線是通過電壓的變化來確定距離，我們可以使用ADC功能獲取傳感器的電壓變化，將其轉(zhuǎn)換為實際距離即可。電壓距離轉(zhuǎn)換公式見官方代碼庫鏈接：https://github.com/zoubworldArduino/ZSharpIR找到我們20-150CM型號的傳感器，在下方有換算公式。

3.2引腳選擇

想要使用ADC，需要確定使用的引腳是否有ADC外設(shè)功能?？梢酝ㄟ^手冊進行查看。在用戶手冊439頁。

這里選擇使用PA5的附加ADC功能。

有ADC功能的引腳

接線表

3.3移植至工程

移植步驟中的導(dǎo)入.c和.h文件與【DHT11溫濕度傳感器】相同，只是將.c和.h文件更改為bsp_IRdistance.c與bsp_IRdistance.h。這里不再過多講述，移植完成后面修改相關(guān)代碼。

在文件bsp_IRdistance.c中，編寫如下代碼。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-19     LCKFB-LP    first version
 */
#include "bsp_IRdistance.h"
#include "stdio.h"
#include "math.h"


/**********************************************************
 * 函 數(shù) 名 稱：IRdistance_GPIO_Init
 * 函 數(shù) 功 能：初始化ADC
 * 傳 入 參 數(shù)：無
 * 函 數(shù) 返 回：無
 * 作       者：LC
 * 備       注：LP
**********************************************************/
void IRdistance_GPIO_Init(void)
{
    RCC_IRDISTANCE_GPIO_ENABLE();     // 使能GPIO時鐘
    RCC_IRDISTANCE_ADC_ENABLE();      // 使能ADC時鐘

    GPIO_ANALOG_ENABLE();             // PA05設(shè)定為模擬輸入

    /* ADC配置 */

    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;                   // ADC初始化結(jié)構(gòu)體
    ADC_WdtTypeDef ADC_WdtStructure;                     // ADC看門狗結(jié)構(gòu)體
    ADC_SingleChTypeDef ADC_SingleChStructure;           // ADC單通道轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)體

    // 配置ADC初始化結(jié)構(gòu)體
    ADC_InitStructure.ADC_OpMode = ADC_SingleChOneMode;  //單通道單次轉(zhuǎn)換模式
    ADC_InitStructure.ADC_ClkDiv = ADC_Clk_Div4;         // 時鐘頻率 = PCLK / 4 = 64MHz / 4 = 16MHz
    ADC_InitStructure.ADC_SampleTime = ADC_SampTime5Clk; //5個ADC時鐘周期
    ADC_InitStructure.ADC_VrefSel = ADC_Vref_VDDA;       //VDDA參考電壓
    ADC_InitStructure.ADC_InBufEn = ADC_BufDisable;      //關(guān)閉跟隨器
    ADC_InitStructure.ADC_TsEn = ADC_TsDisable;          //關(guān)閉內(nèi)置溫度傳感器
    ADC_InitStructure.ADC_DMAEn = ADC_DmaDisable;        //不觸發(fā)DMA
    ADC_InitStructure.ADC_Align = ADC_AlignRight;        //ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果右對齊
    ADC_InitStructure.ADC_AccEn = ADC_AccDisable;        //轉(zhuǎn)換結(jié)果累加不使能

    //ADC模擬看門狗通道初始化
    ADC_WdtInit(&ADC_WdtStructure);

    //配置單通道轉(zhuǎn)換模式
    ADC_SingleChStructure.ADC_DiscardEn = ADC_DiscardNull;      // 單通道ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果溢出保存
    ADC_SingleChStructure.ADC_Chmux = IRDISTANCE_ADC_CHANNEL;   // 選擇ADC轉(zhuǎn)換通道
    ADC_SingleChStructure.ADC_InitStruct = ADC_InitStructure;   // ADC初始化結(jié)構(gòu)體
    ADC_SingleChStructure.ADC_WdtStruct = ADC_WdtStructure;     // ADC看門狗結(jié)構(gòu)體

    ADC_SingleChOneModeCfg(&ADC_SingleChStructure);             // 初始化配置

    ADC_Enable(); //ADC使能

    ADC_SoftwareStartConvCmd(ENABLE);    //啟動ADC轉(zhuǎn)換
}
/**********************************************************
 * 函 數(shù) 名 稱：ADC_GET
 * 函 數(shù) 功 能：讀取一次ADC值
 * 傳 入 參 數(shù)：無
 * 函 數(shù) 返 回：測量到的值
 * 作       者：LCKFB
 * 備       注：
**********************************************************/
uint32_t ADC_GET(void)
{
        ADC_SoftwareStartConvCmd(ENABLE);    //啟動ADC轉(zhuǎn)換

        uint32_t adcValue = ADC_GetConversionValue(); // 獲取數(shù)據(jù)

        return adcValue;
}
/**********************************************************
 * 函 數(shù) 名 稱：Get_Adc_Value
 * 函 數(shù) 功 能：獲得某個通道的值
 * 傳 入 參 數(shù)：Count：采集次數(shù)
 * 函 數(shù) 返 回：無
 * 作       者：LC
 * 備       注：LP
**********************************************************/
float Get_Adc_Value(uint8_t Count)
{
        uint32_t adcValue = 0;
        double ret = 0;

        // 因為采集 SAMPLES 次，故循環(huán) SAMPLES 次
        for(int i = 0; i < Count; i++)
        {
                adcValue += ADC_GET();

        }

        // 求平均值
        ret = (double)adcValue / Count;

        ret = (((double)ret / 4095) * 3.5);

        return ret;
}

/******************************************************************
 * 函 數(shù) 名 稱：Get_illume_Percentage_value
 * 函 數(shù) 說 明：計算紅外測距的測量距離
 * 函 數(shù) 形 參：無
 * 函 數(shù) 返 回：返回測量距離
 * 作       者：LC
 * 備       注：無
******************************************************************/
double Get_IRdistance_Distance(void)
{
    double adc_new = 0;
    double Distance = 0;
    adc_new = Get_Adc_Value(10);

//    根據(jù)官方代碼庫鏈接：https://github.com/zoubworldArduino/ZSharpIR
//    得到距離換算公式：
//    【GP2Y0A02YK0F：Using MS Excel, we can calculate function (For distance > 15cm) :
//    Distance = 60.374 X POW(Volt , -1.16)】
    Distance = 60.374 * pow(adc_new,-1.16);

    return Distance;
}

在文件bsp_encoder.h中，編寫如下代碼。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-19     LCKFB-LP    first version
 */
#ifndef _BSP_IRDISTANCE_H_
#define _BSP_IRDISTANCE_H_

#include "board.h"

#define RCC_IRDISTANCE_GPIO_ENABLE()    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define RCC_IRDISTANCE_ADC_ENABLE()     __RCC_ADC_CLK_ENABLE()

#define GPIO_ANALOG_ENABLE()            PA05_ANALOG_ENABLE()    // PA05設(shè)定為模擬輸入

#define IRDISTANCE_ADC_CHANNEL          ADC_ExInputCH5

#define PORT_IRDISTANCE                 CW_GPIOA

#define GPIO_IRDISTANCE_AO              GPIO_PIN_5

void IRdistance_GPIO_Init(void);
float Get_Adc_Value(uint8_t Count)  ;
double Get_IRdistance_Distance(void);

#endif

04移植驗證

在自己工程中的main主函數(shù)中，編寫如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-19     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_IRdistance.h"

int32_t main(void)
{
    board_init();        // 開發(fā)板初始化

    uart1_init(115200);        // 串口1波特率115200

    IRdistance_GPIO_Init();
    printf("ADC demo startrn");
    while(1)
    {
        printf("Distance = %.2frn", Get_IRdistance_Distance() );

        delay_ms(1000);
    }
}

上電現(xiàn)象（障礙物距離20CM）：

模塊移植成功案例代碼：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/10x8SiTd8z0HFHmGnWpZ3Vw?pwd=LCKF

提取碼：LCKF