零知增強(qiáng)板I2C通信

本教程將指導(dǎo)您如何使用零知增強(qiáng)板與MPU6050六軸傳感器模塊進(jìn)行交互。MPU6050是一款含有三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀的傳感器，能夠測(cè)量設(shè)備的傾斜情況和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

通過本教程，您將學(xué)習(xí)如何讀取并處理這些數(shù)據(jù)，為您的項(xiàng)目添加運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和姿態(tài)控制功能。

一、硬件連接

在開始編程之前，首先需要正確連接MPU6050模塊到零知增強(qiáng)板。

1.所需材料：

零知增強(qiáng)板

MPU6050六軸傳感器模塊

跳線若干

2.硬件連接示意圖：

MPU6050模塊的SCL和SDA分別連接到零知增強(qiáng)板的21、20號(hào)引腳

完成以上步驟后，硬件連接就完成了。

二、代碼實(shí)現(xiàn)

接下來，我們將編寫代碼來讀取MPU6050的數(shù)據(jù)。

準(zhǔn)備工作：

1.打開零知開源平臺(tái)，選擇零知增強(qiáng)板開發(fā)板

2.選擇電腦連接的串口，驗(yàn)證代碼并上傳

完整源代碼：

/* I2C interface MPU6050 demo
* powered by www.lingzhilab.com
*/
#include "MPU6050.h"
 
// 默認(rèn)I2C地址為 0x68
// AD0 low = 0x68
// AD0 high = 0x69
 
MPU6050 accelgyro;
 
int16_t ax, ay, az;//三軸加速度值
int16_t gx, gy, gz;//三軸陀螺儀值
 
float nax,nay,naz;
float ngx,ngy,ngz;//轉(zhuǎn)換后的實(shí)際值
 
#define LED_PIN LED_BUILTIN
bool blinkState = false;
 
void setup() {
 
    Serial.begin(9600);
 
    // MPU6050初始化設(shè)置
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
 
    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
	if(accelgyro.testConnection()){
		Serial.println("MPU6050 connection successful");
	}else{
		Serial.println("MPU6050 connection failed");
	}
    
    //使用LED進(jìn)行指示
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
	
//	accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16);//加速度參數(shù)
//	accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_500);//陀螺儀
}
 
void loop() {
    // 獲取原始的數(shù)值：三軸加速度值和三軸陀螺儀數(shù)值
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 
    // 分別獲取
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
 
    // 顯示打印
    Serial.print(" acc:t");
    Serial.print(ax); Serial.print("t");
    Serial.print(ay); Serial.print("t");
    Serial.print(az); Serial.print("t");
	Serial.print("t gyro:t");
    Serial.print(gx); Serial.print("t");
    Serial.print(gy); Serial.print("t");
    Serial.println(gz);
	
	//實(shí)際數(shù)值轉(zhuǎn)換
	accelgyro.readNormalizeAccel(&nax,&nay,&naz);
	accelgyro.readNormalizeGyro(&ngx,&ngy,&ngz);
	Serial.print("Normalize acc:t");
    Serial.print(nax); Serial.print("t");
    Serial.print(nay); Serial.print("t");
    Serial.print(naz); Serial.print("t");
	Serial.print("t Normalize gyro:t");
    Serial.print(ngx); Serial.print("t");
    Serial.print(ngy); Serial.print("t");
    Serial.println(ngz);
 
    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
 
    delay(300);
}

三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

將代碼驗(yàn)證上傳到零知增強(qiáng)板，打開串口監(jiān)視器，設(shè)置波特率為9600。觀察測(cè)量到的加速計(jì)和陀螺儀輸出數(shù)據(jù)

結(jié)果分析：
上傳代碼并打開串口監(jiān)視器后，將看到加速度計(jì)和陀螺儀的原始數(shù)據(jù)以及歸一化后的數(shù)據(jù)。

原始數(shù)據(jù)：

原始數(shù)據(jù)顯示了MPU6050直接讀取的數(shù)值，這些數(shù)值是傳感器內(nèi)部ADC轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。

歸一化數(shù)據(jù)：

歸一化數(shù)據(jù)是將原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為實(shí)際的物理量（加速度單位為g，陀螺儀單位為度/秒）。這些數(shù)據(jù)更直觀，便于進(jìn)行后續(xù)的處理和分析。

通過本教程，您已經(jīng)學(xué)會(huì)了如何使用零知增強(qiáng)板和MPU6050模塊來讀取運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)可以用于各種應(yīng)用，如姿態(tài)控制、平衡機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)跟蹤等。您可以根據(jù)項(xiàng)目需求進(jìn)一步處理和分析這些數(shù)據(jù)。

完整工程參考：

通過網(wǎng)盤分享的文件：MPU6050.rar
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1nHM_Uh29d-DEb4zKxlAoGQ 提取碼: kyrc

審核編輯 黃宇