網(wǎng)友問，人形機器人為什么都很貴，有可能做到幾千塊錢一臺嗎？

別想了！

現(xiàn)在的人形機器人有多貴？

特斯拉的人形機器人Optimus，售價是2萬美元（大約是14.3萬元人民幣）。

華為和樂聚科技聯(lián)合開發(fā)的Kvavo人形機器人，在2024年人工智能大會上透露出的預估價格是60-80萬元/臺。

Agility Robotics單獨對外售賣的Digit機器人，官網(wǎng)的下單價格是單套25萬美元（約178.7萬元人民幣）。

優(yōu)必選的人形機器人Walker-2，優(yōu)必選的招股書顯示，在2021年到2023年上半年，共賣出了10臺Walker系列，獲得營收為5980萬元，平均價格598萬元/臺。

除此之外，達闥報出的人形機器人價格是39.9萬元起。宇樹科技基礎款Unitree G1價格是9.9萬元起、全尺寸純電動人形機器人H1單臺售價約65萬元。天鏈的高自由度機器人報價則在50萬-100萬元之間。

面對這些價格，估計普通人都心如死灰了，敢情這人形機器人是有錢人的游戲??！

那么，為什么人形機器人那么貴？

根本原因在于成本太高了。

人形機器人成本高的關鍵之一就在于傳感器和電機，其中一臺人型機器人最多能用到近50臺電機。

人形機器人中，大電機（100~150瓦）約占機器人用的電機總值的25%，中大型電機（50~100瓦）約占電機總值的30%，中型電機（20~50瓦）約占電機總值的30%，小型電機（5~20瓦）約占電機總值的15%。大電機國產成本7000元/個，小電機國產成本1000元/個，進口電機價值乘以3~5倍。

1、伺服電機組成是什么樣？在機器人里面，主要是用在什么地方？

1）伺服電機分兩大類，一個是交流伺服，一個是直流伺服。目前，比如十公斤左右或者是六公斤的機器人，大部分用的是交流伺服電機，交流伺服電機的特點，波形是正弦波，都是通過脈沖方式來控制的。直流伺服電機，是通過脈碼，直波、方波的這種方式來控制。所以從控制精度，應用范圍來說，各有各的好處。

2、伺服電機每個部分價值量是多少？未來人形機器人中，其各自成本能夠占多少？ 電機本身包括一個轉子、定子還有一個編碼器。再大一點來看，還有一個驅動器，無論是直流還是交流，都需要有驅動器來控制它。驅動器前端的話還有一個控制系統(tǒng)，這樣就組成了一套伺服系統(tǒng)。上端的控制器可以用控制器，也可以用PLC去做。上端是弱電，到驅動器部分是強電，比如380V，220V，也有小的協(xié)助機器人和人形機器人用直流母線的，電壓有12V、24V、48V。如果用6公斤的協(xié)作機器人來測算，伺服電機本體（伺服電機+本體）占1/3，伺服電機單個占1/4，驅動器及編碼器占1/3，控制器等其他占1/3。整個6公斤協(xié)作機器人分市場價格，大概在6萬塊錢到8萬塊錢的之間。

3、人形機器人大概會用到多少電機，每個電機價格？ 人形機器人分為很多種，如果算大關節(jié)和指關節(jié)，因為指關節(jié)現(xiàn)在大多用到是三指、兩指的，五指也有，大多用舵機來做，這樣加起來的話超過50個電機。我們做的軍事上用的45個軸所用到電機價值在整個系統(tǒng)里面占的比重占的非常的大，差不多50%左右，因為它的集成度很高的，包括減速器、編碼器、驅動器還有一些傳感器等。

4、伺服系統(tǒng)中伺服電機、減速器、編碼器等分別占人形機器人的多少成本呢？ 以人形機器人舉例，人形機器人還包括視覺系統(tǒng)、感知系統(tǒng)等，如果機器人功能越多，比如說手指越多的時候，它有些東西是通過拉線的方式，并不是說有五個手指，每個手指上三個關節(jié)，三五得十五個關節(jié)，其實是沒有那么多的，一般的話它可以做到5到6個電機在里面，其他手指的這個關節(jié)，如那個小細指，它的轉換的過程可以使用拉線的方式、聯(lián)動的方式來做到的。加起來還是超過50個電機的。電機里面包含相關的傳感器、編碼器。電機是主要的一個部分，大概占7成。

5、伺服系統(tǒng)中，電機、減速器、編碼器的價格大概是多少？ 在人形機器人中，電機有大有小的。到了末端的時候，電機是最小的，可能是30瓦就夠了，但是腰部或者腿部這個支撐的部分，可能要100瓦或者是200瓦才能支撐住。所以電機系統(tǒng)里面的話我們再拆分一下，就是伺服電機和減速器的價值比例是1：1，編碼器是放在電機里面的，占電機的30%的成本，大部分是依賴國外進口，如日本的編碼器，國內也有，但沒大批量的應用。然后其他的一些相關的一些輔助的成本占比較低，比如說一些外殼這部分的機加工件。在前期的成本里面，可能這部分成本可能相對會高一點。但是在批量時，通過一些模具，把這個成本給攤下來。

6、電缸是怎么理解？ 電缸集成度相對比較高，絲杠都可以集成進去，而且通過電機的高速運轉，它可以做一些直線的高速往復運動。所以它的應用受這個特征所限制。相當于把有一部分原來所做的比較復雜的系統(tǒng)，可以盡可能做一些簡化，但是因為它這個精密度可能要求會比較高，而且早期的時候可能這個應用的時候，這個成本相對會高一點，所以目前沒有大規(guī)模用。隨著這個技術方面的一些成熟，目前來說的話，在這種往復的去把這個電機變成高速直線往復運動的這部分的用途目前非常的廣泛。比如說打印機里面，它是往復運作的，比如說窗簾、3D打印機，或者相關的直線應用的時候，大部分都可以用這種方式來實現(xiàn)。

7、電缸能用在人形機器人的哪些地方，直驅的電缸可以在某些領域取代電機和齒輪箱的組合嗎？

1）如果不是在力的要求下，或者這個力并不是很大的情況，伺服電缸是可以取代減速器，并且可以減輕它的一些重量，把它體積都可以變小。因為它可以做的比較小。同時也可以輕量化，而且有些精度方面，它還做的會更好。但是在人形機器人上，它有一定的限制。比如說固定的狀態(tài)，那是可以的，在一定范圍內，比如視覺在有限的范圍之內，并不是要把要轉多圈的狀況，這個是可以用的伺服電缸去取代，而且它的體積可以做的比較小。

2）因為手指上用的電機用的最多，比如說摸的范圍就有這么多，那么通過這樣直線運動的話，把這個手指的握握直握彎曲或者是伸直的這種狀態(tài)，或者是通過一些力去抓取一些物體，這樣的話可以用在人形機器人里面，其他的大一點的，比如腰部和腿部的支撐，伺服電缸可能目前還不能勝任。

3）應用場景跟直線相關、有一定的范圍之內，這樣都可以用伺服電缸去做。因為目前的人形機器人，大部分都是通過要通過關節(jié)去扭轉。如果它是定型一些機器人，比如幅度并不是太大，做固定的位置，送餐機器人，只是把把盤子伸過去，或者是在某個地方去取物，它有一定范圍，這也是可以用伺服電缸去取代它。如果要轉比較大的角度，比如說270度或者是360度，要多圈的，這個轉的時候伺服電缸是不合適的，用其他的如RV減速機是可以去實現(xiàn)的。

8、一臺人形機器人里面伺服電機的價值是多少？

1）整個人形機器人里面的電機系統(tǒng)，占了整個成本的一半，里面的集成了電機、編碼器和相關的減速機，包括還有其他的一些傳感器。我們一般的支撐人體的這個重量，受力最大的在腳部和腰部，在這一塊里面的話，可能要需要100瓦到150瓦左右的主電機來控制。從腿部上面來看的話，一些大關節(jié)部分，可能要用到的大的電機，我們可能用到6個左右。其他電機，我們可能依次往后面去減，比如說75瓦或者50瓦，或者是更低一點的，或者是10瓦、20瓦的，包括手指這一部分。 那么這樣算起來，100瓦的部分，是6個，70瓦或者50瓦的可能在10個左右，50瓦的可能就是20個，這樣子往下去算。到了后端的話，可能最有可能是5瓦或者是10瓦的。從整個架構上面來看，我們大概在100瓦左右的這種電機或者更低一點。剛才說的是一只1.7米高的左右，重量100公斤左右的這種機器人，相對會比較大一點的。如果是做了一個小型的話，那么可依次疊減。

2）整個比例的話，大電機這可能占了25%左右，因為它功率比較大，而且數(shù)量相對會比較少。接下來第二階梯50瓦可能占了30%左右，因為它的數(shù)量比較多。后面剩下來可能再往下一個層次，比如說20瓦左右的，可能也在30%，最后剩下的話可能15%就是我們剛剛說的那個小電機這一部分，或者是用舵機來來做的那些手指關節(jié)這一部分。

9、各種功率電機價格？ 剛才100瓦這種算方式來算，大概在7000元一個，然后小一點的電機，5到10瓦的話，可能在1000元左右。進口的話可能是要乘以3，3到5倍。

10、150瓦7000塊，是整套伺服電機系統(tǒng)，還是單指一個電機這種價格？有沒有把控制器，減速機這種東西算進去？ 控制器沒包含在里面，已經包含有驅動器、減速器、電機、編碼器、剎車，當然大部分的話也沒有剎車，但是腿部的話這部分是要有剎車。