全員登船，共赴樹(shù)莓派之旅

生活中有些問(wèn)題，用樹(shù)莓派來(lái)解決會(huì)更有樂(lè)趣。今天，我們要與航海愛(ài)好者們分享一個(gè)由創(chuàng)客Tommy Joad打造的巧妙項(xiàng)目。Joad是一位帆船船長(zhǎng)，對(duì)現(xiàn)代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)了如指掌。然而，他大膽邁出了一步，使用我們最?lèi)?ài)的單板計(jì)算機(jī)——樹(shù)莓派，打造了自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

據(jù)Joad介紹，為了設(shè)計(jì)一個(gè)更高效的系統(tǒng)，他需要克服多個(gè)難題。他解釋說(shuō)，許多自動(dòng)駕駛系統(tǒng)價(jià)格昂貴，一旦出現(xiàn)故障，維修費(fèi)用也高得驚人，而且往往需要專(zhuān)業(yè)人員來(lái)修復(fù)。通過(guò)使用樹(shù)莓派打造自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，成本大幅降低，而且作為項(xiàng)目創(chuàng)作者，故障排查也變得容易得多。

這個(gè)樹(shù)莓派自動(dòng)駕駛項(xiàng)目背后的主要系統(tǒng)名為Pypilot。它是由Sean d'Epagnier設(shè)計(jì)的一款開(kāi)源應(yīng)用程序。Pypilot被包含在Open Plotter軟件包中，這是一款專(zhuān)為ARM計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)的海圖繪制系統(tǒng)。在這個(gè)項(xiàng)目中，它與樹(shù)莓派配合得非常出色，但理論上也兼容其他ARM設(shè)備。

Joad為該項(xiàng)目選擇了樹(shù)莓派4，但如果你手頭只有樹(shù)莓派3 B，也能勉強(qiáng)應(yīng)付。除了樹(shù)莓派，Joad還使用了一款專(zhuān)為這類(lèi)項(xiàng)目設(shè)計(jì)的Pypilot擴(kuò)展板（HAT）。它還需要一個(gè)電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)連接在船舵上的皮帶。

軟件方面依賴于一個(gè)定制的操作系統(tǒng)鏡像。Joad提供了使用樹(shù)莓派鏡像工具設(shè)置OpenPlotter的說(shuō)明。安裝完成后，你就可以設(shè)置Pypilot了。你還需要熟悉Signal K，這是一款專(zhuān)為海洋應(yīng)用設(shè)計(jì)的開(kāi)源開(kāi)放數(shù)據(jù)格式?？傊?，這些系統(tǒng)讓你能夠規(guī)劃航線，同時(shí)讓船只安全地將你送往目的地，而你可以忙于其他事情。

如果你想更近距離地了解這個(gè)樹(shù)莓派項(xiàng)目的實(shí)際操作，可以觀看Joad分享到Y(jié)ouTube上的視頻，并深入閱讀他的教程，以更全面地了解其構(gòu)建過(guò)程。