電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/李彎彎）無框力矩電機是一種將傳統(tǒng)電機的定子和轉子分離設計、去除外殼和軸承的電機形式，具有高集成度、高扭矩密度和靈活安裝的特點，廣泛應用于機器人關節(jié)、航空航天、高端數(shù)控機床等領域。

無框力矩電機在人形機器人中主要應用于關節(jié)驅動，通過高扭矩密度、快速響應、輕量化與高靈活度等特性，成為提升機器人運動性能的核心部件。

無框力矩電機核心優(yōu)勢及創(chuàng)新設計

具體來看，無框力矩電機在人形機器人中的應用主要有兩種形式：其一，無框力矩電機直接嵌入人形機器人的關節(jié)部位，提供高扭矩輸出和精準控制。例如，特斯拉的人形機器人Optimus在每個關節(jié)中均使用無框力矩電機，確保復雜任務的高效執(zhí)行。

其二，無框力矩電機可與諧波減速器、編碼器等部件集成，形成一體化驅動單元，適用于旋轉關節(jié)和線性關節(jié)的驅動。例如，優(yōu)必選的人形機器人Walker X在全身關節(jié)部位安裝了36個自研的高性能伺服舵機，其中包含無框力矩電機。

對于人形機器人來說，無框力矩電機的優(yōu)勢很明顯。如高扭矩密度：無框力矩電機通過優(yōu)化磁路設計，在緊湊結構下實現(xiàn)高扭矩輸出，滿足人形機器人關節(jié)對大扭矩的需求；快速響應：電機從獲得指令信號到完成工作狀態(tài)的時間極短，適用于需要頻繁啟停、靈敏響應的人形機器人領域；輕量化與高靈活度：無框設計減少了電機的體積和重量，提升了機器人的運動靈活性和續(xù)航能力，同時，電機的定制化設計能力使其能夠適應不同尺寸和形態(tài)的機器人關節(jié)；高精度控制：無框力矩電機具有低轉速、大扭矩、過載能力強、響應快、特性線性度好、力矩波動小等特點，能夠實現(xiàn)微米級定位和高效加工，提升機器人的運動平穩(wěn)性和精度。

當然，無框力矩電機也存在技術壁壘，主要體現(xiàn)在磁路和工藝設計、制造工藝、定制化生產(chǎn)以及散熱能力方面。為此也出現(xiàn)了很多創(chuàng)新設計思路，如磁路設計優(yōu)化，通過分布式分數(shù)槽設計、碳纖維綁扎技術等創(chuàng)新工藝，無框力矩電機在有限空間內(nèi)實現(xiàn)更高扭矩輸出和能量轉換效率。例如，德國TQ Robodrive采用20極18槽磁路布局，通過環(huán)氧灌封提升散熱效率；美國科爾摩根則以12極39槽設計降低轉矩脈動，確保運行平穩(wěn)。

如散熱技術突破，針對高功率密度下的溫升問題，行業(yè)通過液冷方案、環(huán)氧灌封等創(chuàng)新散熱技術實現(xiàn)持續(xù)扭矩輸出能力提升30%以上。例如，無框電機采用無外殼設計使熱量直接傳導至宿主結構，配合液冷系統(tǒng)可有效控制溫升，保障電機在高負載和長時間運行下的穩(wěn)定性，延長使用壽命并降低故障率。

再如制造工藝升級，采用高精度機加工、分瓣繞線設計、多線并繞工藝等技術手段提升制造精度。例如，雷賽智能的FM1系列通過優(yōu)化繞組槽滿率，使轉矩密度較同行高15%；臥龍電驅的繞組采用多線并繞工藝，減少銅損，效率達90%以上。

還有定制化與集成化，支持模塊化設計和異形定制（如中空軸設計），可適配不同關節(jié)尺寸需求。例如，特斯拉Optimus采用28個定制化無框電機驅動關節(jié)，單機價值占比約15.4%；步科股份提供外徑覆蓋52mm~132mm的10種框架尺寸，適配多場景需求。同時，電機與驅動器、編碼器的一體化設計減少了信號干擾，提升了系統(tǒng)集成度。

全球無框力矩電機主要品牌及技術對比

從全球市場格局方面來看，無框力矩電機長期以來主要依賴國外廠商供應，不過近年來國產(chǎn)化進程正在積極推進。從全球范圍來看，無框力矩電機市場主要的廠商有包括科爾摩根、TQ-RoboDrive、Aerctech、Parher、Allied Motion、TECNOTIO、Parker等。國內(nèi)力矩電機廠商主要包括步科股份、昊志機電、雷賽智能、臥龍電驅等。

科爾摩根是全球最早研發(fā)出無框電機的企業(yè)。科爾摩根產(chǎn)品品類齊全，性能遠超對手，其輕重量、高扭矩的特性更符合人形機器人的需求。例如TBM2G系列無框伺服電機，使用先進的繞組和材料消除了低速性能佳、高速性能受限的限制，可在整個速度范圍內(nèi)提供業(yè)界領先的功率、轉矩和效率。該系列電機的尺寸與常用的諧波減速機高度適配，無需進行大規(guī)模定制，可根據(jù)機器人的預期用途，為每個機器人的每個關節(jié)實現(xiàn)尺寸/重量和扭矩的理想平衡。

Aerotech是美國一家在精密運動控制和自動化領域具有領導地位的企業(yè)，專注于設計和制造高性能的運動控制產(chǎn)品。其S系列電機采用無槽定子設計和高極數(shù)轉子，提供零齒槽效應，從而實現(xiàn)卓越的速度穩(wěn)定性。疊片不含槽，消除了產(chǎn)生速度擾動的扭矩波動和齒槽扭矩，非常適合直接驅動應用。S系列無槽電機涵蓋廣泛的扭矩和封裝尺寸，連續(xù)扭矩范圍從0.20 N·m到29.09 N·m，峰值扭矩范圍從0.82 N·m到116.37 N·m。

步科股份是國內(nèi)無框力矩電機龍頭廠商，公司的自動化設備控制核心部件主要包括工業(yè)人機界面、伺服系統(tǒng)、步進系統(tǒng)、可編程邏輯控制器、變頻器等。2022年新推出的第三代無框力矩電機首創(chuàng)無框灌封工藝，提供型號完備的低壓力矩電機解決方案，專為需求體積小、質量輕、慣量低、結構緊湊、功率高的應用場合而設計。2023年出貨量約1.4萬臺，第三代無框電機對標國際領先產(chǎn)品，在高端人形機器人領域廣泛應用。

昊志機電自2006年成立以來，以主軸產(chǎn)品為基礎，逐步向轉臺、直線電機、機器人減速器等數(shù)控機床和工業(yè)機器人其他核心功能部件拓展。相關產(chǎn)品包括無框力矩電機、精密交流伺服電機、低壓無刷伺服電機、防爆直流伺服電機、空心軸伺服電機等。

雷賽智能是運動控制領域國內(nèi)領軍企業(yè)，公司空心杯電機、FM1高密度無框電機系列產(chǎn)品，可應用于協(xié)作機器人、人形機器人領域。最新發(fā)布的FM1無框電機和微型驅動器主要針對人形機器人和協(xié)作機器人的關節(jié)部分，正在進入試產(chǎn)試銷階段。產(chǎn)品針對協(xié)作和人形機器人等行業(yè)的應用場景和用戶痛點進行研發(fā)設計，提供25/38/50/60/70/85/115mm等七個標準的框架尺寸，還可以根據(jù)客戶需求進行電機尺寸和電氣參數(shù)的優(yōu)化定制。同時，轉矩密度比一般同行高出15%，功率密度比一般同行高出20%，最小電機重量為50g，25mm極小尺寸。

臥龍電驅作為工業(yè)電機領域的龍頭企業(yè)，積極布局人形機器人核心零部件賽道，已成功開發(fā)高爆發(fā)關節(jié)模組、伺服驅動器、無框力矩電機等關鍵組部件。其中，無框力矩電機等核心產(chǎn)品深度依賴稀土永磁體材料，通過釹鐵硼磁體產(chǎn)生的強磁場驅動運行。公司依托深厚的技術積累，創(chuàng)新采用優(yōu)化磁路設計方案，并引入第三代釹鐵硼高性能永磁材料，成功實現(xiàn)關節(jié)模組扭矩密度突破102.85 Nm/kg，顯著提升了產(chǎn)品性能與市場競爭力。

寫在最后

隨著人形機器人市場的快速發(fā)展，無框力矩電機的需求量級顯著提升。預計到2030年，全球人形機器人用無框力矩電機市場規(guī)模將達到23.97億美元，疊加傳統(tǒng)領域市場空間的平穩(wěn)增長，總市場規(guī)模將達到33億美元。當然在技術上無框力矩電機仍需持續(xù)創(chuàng)新，來滿足人形機器人關節(jié)對高扭矩的需求，提升其續(xù)航能力，提升機器人運動的平穩(wěn)性和精度，滿足人形機器人對高精度動作控制的需求等。