在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中，不同生產(chǎn)商的設(shè)備通常會(huì)采用不同的通信協(xié)議。ETHERCAT作為一項(xiàng)具有高性能的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，因其具備高速及高精度同步的特性，在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。的ETHERCAT總線伺服系統(tǒng)可作為該領(lǐng)域的典型代表，在機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等應(yīng)用場景中能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制與快速響應(yīng)。而CANOPEN作為一種基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，在工業(yè)自動(dòng)化中也獲得了眾多設(shè)備的支持，例如傳感器、執(zhí)行器、小型控制器等。此協(xié)議憑借其良好的開放性、可靠性和實(shí)時(shí)性，特別適合用于分布式控制系統(tǒng)內(nèi)設(shè)備之間的通信。

本文所涉及的是一款自主研發(fā)的通訊網(wǎng)關(guān)，此網(wǎng)關(guān)可實(shí)現(xiàn)ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)與CANOPEN網(wǎng)絡(luò)的連接，達(dá)成兩個(gè)協(xié)議之間的互聯(lián)互通。當(dāng)作為ETHERCAT從站時(shí)，它能夠接入ETHERCAT總線；作為CANOPEN主站時(shí)，可與CANOPEN總線相連。該通訊網(wǎng)關(guān)的出現(xiàn)有效解決了數(shù)據(jù)通訊問題，為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊提供了有力保障?？梢灶A(yù)期，在未來，這款EtherCAT轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)將在更多生產(chǎn)領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。下面給出其配置方法，以供參考。

開展EtherCAT轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)ETHERCAT從站的配置工作：

1.把網(wǎng)關(guān)的xml文件拷貝至主站的指定目錄；

2.在主站里添加新的從站，選中網(wǎng)關(guān)設(shè)備進(jìn)行相關(guān)配置，具體操作可參考下圖。

在本研究中，所設(shè)計(jì)的用戶界面允許用戶進(jìn)行輸入輸出數(shù)據(jù)的配置。具體而言，用戶可在Slot列表中添加多達(dá)十條配置信息。右側(cè)的Module列表提供了可選的配置選項(xiàng)，每項(xiàng)均可被用戶添加至相應(yīng)的Slot中。用戶遵循圖示的步驟1、2、3，即可實(shí)現(xiàn)Module到Slot的配置過程。

配置EtherCAT轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)CANOPEN 主站

導(dǎo)入EDS 文件

請啟動(dòng)GW_Canopen_Builder_V10.9.exe程序，并點(diǎn)擊“工具”菜單中的“導(dǎo)入EDS”選項(xiàng)。

增設(shè)EtherCAT轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)CANOPEN站點(diǎn)

新增了CANOPEN從站，該從站位于右側(cè)區(qū)域。

在進(jìn)行過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）配置過程中，必須依據(jù)具體應(yīng)用需求，精心挑選適宜的參數(shù)進(jìn)行映射。以“控制字6040”與“運(yùn)行模式6060”的添加為例，應(yīng)精確地選擇并配置參數(shù)6040或6060。

下載配置

應(yīng)將計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)配置調(diào)整為IP地址192.168.1.10。操作步驟如下：依序點(diǎn)擊“設(shè)置”菜單里的“網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)”，接著選擇“以太網(wǎng)”，在彈出界面中對(duì)計(jì)算機(jī)IP地址予以配置。之后，開啟PDO通訊協(xié)議。

ETHERCAT總線伺服的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠通過網(wǎng)關(guān)傳輸至CANOPEN設(shè)備，為后者提供決策支持；同時(shí)，CANOPEN設(shè)備采集的數(shù)據(jù)亦能反饋至伺服系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)更為精確的控制。這種數(shù)據(jù)共享機(jī)制對(duì)于優(yōu)化生產(chǎn)流程、提升產(chǎn)品質(zhì)量具有積極作用，并為企業(yè)的生產(chǎn)管理提供了更為全面的信息支持。EtherCAT轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)

審核編輯 黃宇