我一直在研究一系列PSoC 6項(xiàng)目，以準(zhǔn)備一些新視頻并在Embedded World上使用。對(duì)于其中一個(gè)項(xiàng)目，我需要一個(gè)動(dòng)作敏感的遙控器......并且我們很方便地將一臺(tái)博世BMI160運(yùn)動(dòng)傳感器放到了CY8CKIT-062-BLE開(kāi)發(fā)套件隨附的新CY8CKIT-028-EPD屏蔽罩上。

在本文中，我將向您展示如何使用PSoC 6制作完整的測(cè)試系統(tǒng)來(lái)與BMI160進(jìn)行通話。步驟是：

1. 克隆博世BMI160驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)

2. 創(chuàng)建一個(gè)新的PSoC 6項(xiàng)目并添加驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)

3. 為博世驅(qū)動(dòng)程序創(chuàng)建HAL

4. 創(chuàng)建主要固件并進(jìn)行測(cè)試

克隆博世BMI160驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)

當(dāng)我開(kāi)始這個(gè)時(shí)，我知道董事會(huì)有一個(gè)運(yùn)動(dòng)傳感器，但我不知道是什么樣的。我假設(shè)它是基于I2C的傳感器，所以我連接了橋接控制面板并探測(cè)I2C總線。但是這就是它所說(shuō)的：

那么......到底什么？然后，我看了看董事會(huì)，試圖弄清楚發(fā)生了什么......低下，看看......我的電路板是在添加運(yùn)動(dòng)傳感器之前完成的原型。這里是：

這里是一塊帶有傳感器的電路板。

當(dāng)我插入該板并使用Bridge Control Panel進(jìn)行測(cè)試時(shí)，我會(huì)得到：

接下來(lái)我做的就是看原理圖。OK，您可以看到慣性測(cè)量單元（IMU）是連接到I2C總線的BMI160。另一件很酷的事情是，devkit團(tuán)隊(duì)連接了兩條中斷線。這些線路通常用于IMU向PSoC 6發(fā)送信號(hào)（例如，用戶可能開(kāi)始移動(dòng)）。

查看原理圖后，下一步是查看BMI160數(shù)據(jù)表并嘗試弄清楚如何與設(shè)備進(jìn)行連接。通常這些設(shè)備有一堆寄存器，其位數(shù)字段的數(shù)量令人難以置信。這一直是這個(gè)過(guò)程中不好玩的部分。但是這次當(dāng)我去博世網(wǎng)站上的BMI160設(shè)備頁(yè)面時(shí)，有一個(gè)按鈕顯示“文檔和驅(qū)動(dòng)程序”，當(dāng)您點(diǎn)擊它時(shí)，會(huì)有一個(gè)鏈接到BMI160驅(qū)動(dòng)程序的GitHub。得分了！

要做到這一點(diǎn)，你只需要“git clonegit@github.com：BoschSensortec / BMI160_driver.git”

使用博世BMI160驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)創(chuàng)建新的PSoC 6項(xiàng)目

所以，讓我們繼續(xù)測(cè)試它。首先創(chuàng)建一個(gè)新的PSoC 63項(xiàng)目

使用空白示意圖

給它一個(gè)名字

添加Retarget I / O和FreeRTOS（從構(gòu)建設(shè)置菜單中）

添加一個(gè)UART和一個(gè)I2C主控

要使I2C成為主設(shè)備，您需要雙擊并將其更改為主設(shè)備

然后分配引腳

運(yùn)行“構(gòu)建 - >生成應(yīng)用程序”來(lái)獲得您需要的所有PDL固件。

編輯stdio_user.h以使用UART（掃描stdio_user.h找到正確的位置）

#include"project.h"
/*Mustremainuncommentedtousethisutility*/
#defineIO_STDOUT_ENABLE
#defineIO_STDIN_ENABLE
#defineIO_STDOUT_UARTUART_1_HW
#defineIO_STDIN_UARTUART_1_HW
將“BMI_driver”目錄添加到CM4項(xiàng)目的包含路徑。（要進(jìn)入此菜單，請(qǐng)右鍵單擊該項(xiàng)目并選擇“構(gòu)建設(shè)置”）

將Bosch Driver文件添加到項(xiàng)目中

為博世驅(qū)動(dòng)程序創(chuàng)建HAL

使用博世驅(qū)動(dòng)器很簡(jiǎn)單。你所需要做的就是更新HAL。

1. 提供寫入I2C寄存器的功能

2. 提供讀取I2C寄存器的功能

3. 提供延遲指定毫秒數(shù)的功能

4. 創(chuàng)建一個(gè)結(jié)構(gòu)來(lái)保存初始化信息和函數(shù)指針

該器件實(shí)現(xiàn)了賽普拉斯所稱的“EZI2C”協(xié)議，該協(xié)議也稱為I2C EEPROM協(xié)議。該器件被組織為一系列寄存器。每個(gè)寄存器都有一個(gè)從0-> 0xFF（單字節(jié)地址）的地址。要寫入注冊(cè)表，您需要

1. 發(fā)送I2C啟動(dòng)

2. 發(fā)送7位I2C地址

3. 發(fā)送一個(gè)寫入位（aka a 0）

4. 發(fā)送要寫入的寄存器地址（不要將I2C地址與內(nèi)部BMI160地址混淆）

5. 發(fā)送您想要寫入的8位值

6. 發(fā)送一個(gè)停止

EZI2C的一個(gè)很酷的事情是，它可以跟蹤地址，并在每次寫入時(shí)自動(dòng)遞增寄存器地址。這意味著您可以編寫一個(gè)地址序列，而無(wú)需為每個(gè)地址執(zhí)行完整的事務(wù)。

鑒于引入寫函數(shù)很簡(jiǎn)單：

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i
為了閱讀你做一個(gè)類似的交易來(lái)寫。具體的步驟是：
發(fā)送I2C啟動(dòng)
發(fā)送7位I2c地址
發(fā)送一個(gè)WRITE位aka 0
發(fā)送您想要讀取的寄存器地址
發(fā)送I2C重新啟動(dòng)
讀一個(gè)字節(jié)
發(fā)送NAK
發(fā)送一個(gè)停止
讀取事務(wù)與寫入類似，您可以通過(guò)發(fā)送ACK繼續(xù)讀取連續(xù)字節(jié)。您讀取的最后一個(gè)字節(jié)應(yīng)該是NAK，以告訴遠(yuǎn)程設(shè)備您正在讀取。鑒于代碼也很簡(jiǎn)單。
//ThisfunctionsupportstheBMP180libraryandreadI2CRegisters
staticint8_tBMI160BurstRead(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterSendReStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_READ_XFER,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i
我的讀寫功能都有一個(gè)錯(cuò)誤。那個(gè)錯(cuò)誤是？沒(méi)有錯(cuò)誤檢查。我看到了一些間歇性的奇怪現(xiàn)象，其中I2C總線被鎖定，最終需要重置才能修復(fù)。這可以通過(guò)檢查I2C功能上的錯(cuò)誤代碼來(lái)防止。
既然我們有讀寫功能，我們可以設(shè)置我們的設(shè)備：要做到這一點(diǎn)：
設(shè)置一個(gè)類型為bmi160_dev的結(jié)構(gòu)
初始化函數(shù)指針
初始化設(shè)備的設(shè)置
最后發(fā)送設(shè)置
staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticvoidsensorsDeviceInit(void)
{

int8_trslt;
vTaskDelay(500);//guess

/*BMI160*/
bmi160Dev.read=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstRead;
bmi160Dev.write=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstWrite;
bmi160Dev.delay_ms=(bmi160_delay_fptr_t)vTaskDelay;

bmi160Dev.id=BMI160_I2C_ADDR;//I2Cdeviceaddress

rslt=bmi160_init(&bmi160Dev);//initializethedevice
if(rslt==0)
{
printf("BMI160I2Cconnection[OK].
");
bmi160Dev.gyro_cfg.odr=BMI160_GYRO_ODR_800HZ;
bmi160Dev.gyro_cfg.range=BMI160_GYRO_RANGE_125_DPS;
bmi160Dev.gyro_cfg.bw=BMI160_GYRO_BW_OSR4_MODE;

/*SelectthepowermodeofGyroscopesensor*/
bmi160Dev.gyro_cfg.power=BMI160_GYRO_NORMAL_MODE;

bmi160Dev.accel_cfg.odr=BMI160_ACCEL_ODR_1600HZ;
bmi160Dev.accel_cfg.range=BMI160_ACCEL_RANGE_4G;
bmi160Dev.accel_cfg.bw=BMI160_ACCEL_BW_OSR4_AVG1;
bmi160Dev.accel_cfg.power=BMI160_ACCEL_NORMAL_MODE;

/*Setthesensorconfiguration*/
bmi160_set_sens_conf(&bmi160Dev);
bmi160Dev.delay_ms(50);
}
else
{
printf("BMI160I2Cconnection[FAIL].
");
}
}


	創(chuàng)建主要固件并進(jìn)行測(cè)試

	最后，我通過(guò)運(yùn)行打印出加速數(shù)據(jù)的無(wú)限循環(huán)來(lái)測(cè)試固件。

voidmotionTask(void*arg)
{
(void)arg;
I2C_1_Start();
sensorsDeviceInit();
structbmi160_sensor_dataacc;

while(1)
{

bmi160_get_sensor_data(BMI160_ACCEL_ONLY,&acc,NULL,&bmi160Dev);
printf("x=%4dy=%4dz=%4d
",acc.x,acc.y,acc.z,);
vTaskDelay(200);
}
}

	現(xiàn)在你應(yīng)該有這樣的：

	

	最后整個(gè)節(jié)目一舉成名


#include"project.h"
#include"FreeRTOS.h"
#include"task.h"
#include
#include"bmi160.h"

staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i