1）什么是碼垛？

有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)

3）如何創(chuàng)建

創(chuàng)建m_pallet模塊

建立兩個routine

在init程序里，設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距

在p_main程序里，創(chuàng)建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini

通過三層for循環(huán)，進行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);