本研究案例詳細闡述了如何通過以太網(wǎng)/工業(yè)協(xié)議（Ethernet/IP）至ModbusTCP網(wǎng)關(guān)，實現(xiàn)三菱FX5U可編程邏輯控制器（PLC）對發(fā)那科機器人的精確控制配置。

在可編程邏輯控制器（PLC）端的以太網(wǎng)端口設(shè)置領(lǐng)域，于通信測試過程中，當將PLC設(shè)定為主站時，在PLC設(shè)置中精確選擇“以太網(wǎng)端口”這一操作具有關(guān)鍵意義，旨在確保通信測試能夠順利推進。具體來講，首先要在PLC設(shè)置界面中，選定“以太網(wǎng)端口”選項，并開展IP及網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的配置工作。隨后，對IP地址、子網(wǎng)掩碼以及默認網(wǎng)關(guān)進行精準配置，從而保障通信的準確性與穩(wěn)定性。

隨后，于PLC設(shè)置環(huán)節(jié)，將主站的IP地址配置為192.168.1.100，子網(wǎng)掩碼設(shè)定為255.255.255.0，并指定默認網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1，進而開展對象設(shè)備的連接配置工作。

在GXWorks3軟件中，查找并點擊“工具”菜單選項，繼而選擇“通信協(xié)議支持功能”進行相關(guān)設(shè)置，以此確保三菱PLC能夠?qū)νㄐ艆f(xié)議實現(xiàn)有效支持。核心提示：在進行上述操作流程時，必須確?？删幊踢壿嬁刂破鳎≒LC）與計算機之間的連接狀態(tài)保持穩(wěn)定，否則在配置寫入過程中可能會遭遇異常情況。將組態(tài)信息下載至可編程邏輯控制器（PLC）。

進行發(fā)那科機器人的工具中心點（TCP）設(shè)置，檢查機器人是否安裝Modbus-TCP通信模塊。通過操作菜單（MENU）中的輸入輸出（IO）選項進入Modbus-TCP設(shè)置界面，進而對TCP參數(shù)進行設(shè)置。

對機器人的IP地址進行設(shè)置，明確連接數(shù)和輸入輸出數(shù)據(jù)的長度，并科學分配機器人的IO點數(shù)。待上述操作完成之后，重啟機器人讓配置得以生效。

在進行網(wǎng)關(guān)配置時，啟動網(wǎng)關(guān)配置軟件“GatewayConfigurationStudio”，并新建一個項目。隨后，對網(wǎng)關(guān)在Ethernet/IP網(wǎng)絡(luò)中的IP地址以及輸入輸出數(shù)據(jù)的長度進行設(shè)置。（其中，所設(shè)置的IP地址應(yīng)與三菱PLC分配的地址保持一致）

對網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP客戶端的IP地址進行設(shè)置，此IP地址可位于與Ethernet不同的網(wǎng)段。增添從站（發(fā)那科機器人）的IP地址。

實施功能碼的添加，需依據(jù)電能表的操作手冊進行精確配置。根據(jù)手冊內(nèi)容，機器人具備使用01/02/03功能碼執(zhí)行數(shù)據(jù)讀取的能力。

將功能碼設(shè)置為03與16，并填寫相應(yīng)的寄存器地址和寄存器數(shù)量。

如圖所示，從地址0開始讀取6個寄存器，同時寫入一個寄存器，將該配置下載至網(wǎng)關(guān)后，即可實現(xiàn)正常通訊。當可編程邏輯控制器（PLC）給出數(shù)值后，可在機器人端讀取到相應(yīng)數(shù)據(jù)。

本研究通過應(yīng)用EthernetIP至ModbusTCP網(wǎng)關(guān)技術(shù)，實現(xiàn)了三菱PLC與發(fā)那科機器人之間的跨協(xié)議通訊，該技術(shù)特別適宜于中小型自動化工作站的經(jīng)濟型改造。在具體實施過程中，必須針對不同型號的機器人調(diào)整Ethernet通訊端口設(shè)置及報文格式，以確保數(shù)據(jù)解析的精確性。

審核編輯 黃宇