中電昆辰是從事UWB高精度定位底層技術(shù)研發(fā)的行業(yè)解決方案公司，在國內(nèi)人員監(jiān)管領(lǐng)域位于市場領(lǐng)先地位，為多達20個省市的人員監(jiān)管機構(gòu)、企業(yè)提供人員監(jiān)管行業(yè)方案和落地實施服務(wù)。

進入2017年，中電昆辰迅速布局自動駕駛領(lǐng)域，與國內(nèi)頂尖主機廠聯(lián)合開發(fā)了自動駕駛定位系統(tǒng)，成為國內(nèi)首款自動駕駛量產(chǎn)車型的自動駕駛定位技術(shù)單一供應(yīng)商。

隨著“最后一公里自動泊車“項目的順利交付，中電昆辰已然成為自動駕駛領(lǐng)域的定位技術(shù)龍頭企業(yè)，其為自動駕駛行業(yè)提供的整套行業(yè)解決方案成為國內(nèi)外多家主機廠的首選方案，眾多項目已經(jīng)進入合作階段。中電昆辰正在自動駕駛領(lǐng)域復(fù)制他們在人員監(jiān)管行業(yè)的成功，市場占有率正在飛速擴大。

8月2日，2018自主泊車與代客泊車論壇在北京召開。中電昆辰董事長、電子科技大學(xué)副教授朱曉章博士在會上做了《鷹眼超寬帶空間定位——自動泊車的厘米級定位》的主題演講。

朱曉章：大家好！作為一個科技型的新興公司，我們怎么參與汽車電子、自動駕駛？

先看一下現(xiàn)在L4自動駕駛的幾種車型，這都是世界上領(lǐng)先企業(yè)的標桿車型，但消費者真的買不到。

為什么買不到？因為沒有辦法量產(chǎn)，至少現(xiàn)階段沒有辦法量產(chǎn)。為什么沒有辦法量產(chǎn)？它每個零部件都太貴了，沒有辦法讓消費者能夠買得起。

來源：中電昆辰

L4級自動駕駛需要厘米級的定位精度，我們來看看這些車里面都用什么設(shè)備來滿足。

首先是LiDAR-SLAM，能發(fā)出多線激光，較多的有64線或128線。激光掃描周圍環(huán)境產(chǎn)生點云圖像，然后通過不斷比對每次點云的差別來獲得車身相對移動的位置，或者通過比對基礎(chǔ)地圖來獲得厘米級的定位。

其次是RTK-GNSS。但要想在復(fù)雜的環(huán)境里面獲得厘米級精度，至少需要兩個路徑：要么在地面加增強接收站，要么增加來自于衛(wèi)星的信號，而且最好不要有高樓大廈的反射。但在乘用車上面，有抗多徑功能天線的衛(wèi)星接收機就很貴，可能上萬。

來源：中電昆辰

第三是360度環(huán)視SLAM，將整個車身周圍一圈的畫面高清錄制下來，并且一幀一幀地比對它的移動距離。

第四是RF-Radar SLAM。我認同把視覺和RF-Radar兩者結(jié)合起來做一個融合的觀點，這樣能夠加快它進入量產(chǎn)。

這些設(shè)備加起來，為了獲得厘米級的位置，大概需要10萬元的傳感器包。

來源：中電昆辰

而中電昆辰參與研發(fā)的帶有自主泊車系統(tǒng)的量產(chǎn)車，具備正常的外觀，可承受的價格，在停車場里可以實現(xiàn)自動駕駛，而且在2018年就可以在市場上見到了。

來源：中電昆辰

這輛車的厘米級定位，我們采用鷹眼超寬帶定位技術(shù)來實現(xiàn)，沒必要讓每個傳感器都參與定位了，這樣就可以降低整車傳感器的成本。

? LiDAR：可以退化為激光探測儀。

? RTK-GNSS：不需要抗多徑的天線，單接收機就可以，也可支持座艙儀表。

? 環(huán)視SLAM：只需做車道線識別。

? RF-Radar：只需做前車跟蹤，類似于自適應(yīng)巡航，這樣的傳感器在第一梯隊的供應(yīng)商那里只需要幾百塊。

來源：中電昆辰

下圖是量產(chǎn)方案，加入厘米級定位技術(shù)之后，就可以實現(xiàn)停車場的定位、代客泊車、常規(guī)環(huán)境下的自主泊車。

來源：中電昆辰

我們在鯊魚鰭里集成了自己的部件，包括4G天線、衛(wèi)星接收天線，組成了為車輛提供高精度定位的量產(chǎn)部件。

在鷹眼超寬帶空間定位系統(tǒng)里，各有一個UWB發(fā)射標簽和位置廣播回傳接收機，能夠收到自己的位置和其他停車場定位目標的位置。通過兩者配合，就能獲得本車在停車場的精確位置。

我們看到當鯊魚鰭發(fā)射一個脈沖的時候，類似于當人發(fā)出一個聲音時，離得近的聽的早，離得遠的聽的晚，而鷹眼定位系統(tǒng)就可以根據(jù)不同位置的定位基站收到信號的時間差來計算當前車輛的精確位置。當車發(fā)出脈沖的時候，紅線是定位基站信號傳輸路徑，計算出車輛位置之后，可以通過位置廣播網(wǎng)，廣播給所有的車輛，這樣就獲取到了位置和網(wǎng)絡(luò)分發(fā)。這種方式可以讓汽車零部件更簡單，能實現(xiàn)消費者購車附加成本更低，把成本轉(zhuǎn)嫁到停車場。

來源：中電昆辰

目前我們改造停車場有幾種方式，一種是車廠主動改造停車場，還有通過汽車出行服務(wù)商進行停車場的改造等等，消費者那端感受不到這些成本的存在。

測試數(shù)據(jù)

如何知道鷹眼超寬帶空間定位系統(tǒng)（Eagle Eye）實際效果？知道了精度，但怎么樣證明場景精確度？我們做了拍電影的軌道，把系統(tǒng)放到三腳架上進行測試。橙色的點是我們打出來的基準點，所有測量的點（藍點）會形成一條線，然后藍色點和橙色點之間有一個距離誤差。這個距離誤差是7.5到-1.3，相當于一個蘋果或者一個小碗那么大。

來源：中電昆辰

我們在所有的地下車庫的彎道都做了測試，還做了道路測試。左右晃動和超出多少的距離測試，測試結(jié)果大概是3-4CM的標準，能滿足地庫泊車需要。99.7%的概率可以信任我們的定位系統(tǒng)，偏離真實的位置不會超過一個蘋果那么大，能夠讓車實現(xiàn)厘米級定位，知道自己的位置。然后獲取姿態(tài)和速度，再加上其他傳感器感受周邊環(huán)境，最終實現(xiàn)代客泊車。

除此之外，Eagle Eye厘米級精度的定位還能應(yīng)用在哪里？

在自動駕駛測試場，Eagle Eye可以建立一個基礎(chǔ)坐標系，然后把自動駕駛的汽車做的各種動作記錄下來，分析其軌跡和性能。

在駕校，可以給教練車做改裝，七八千塊錢的成本就可以實現(xiàn)精確的動作軌跡跟蹤。這樣學(xué)員可以在車上看到自己駕駛的情況，和正確行駛路線的偏差，從而不斷校正。駕?？梢垣@取和記錄車輛的位置，從而判斷學(xué)員的訓(xùn)練情況是否合格。

我們原本不是做汽車電子的，可以說是被動的加入到汽車電子洪流中。以前的客戶利用Eagle Eye，在場地里面做虛擬現(xiàn)實，多個玩家戴上頭盔在場地里面打游戲、對戰(zhàn)。無人機在室內(nèi)飛行沒有衛(wèi)星定位，要做到高精度定位也需要Eagle Eye。

另外就是智慧工廠，在汽車生產(chǎn)線上有這樣的應(yīng)用，梅賽德斯奔馳在土耳其的卡車生產(chǎn)線用我們的設(shè)備對工人、車輛以及大型物料進行監(jiān)督和跟蹤。富士康用我們的產(chǎn)品來跟蹤生產(chǎn)線上的手機，京東方也是我們的客戶，還有在叉車的自動駕駛、港口機械的自動駕駛、監(jiān)獄犯人看管等領(lǐng)域，都有我們傳統(tǒng)的客戶。正是因為有了在這些市場上的技術(shù)積累，我們才可以做到對停車場車輛進行高精度定位。

來源：中電昆辰

今天在地下車庫做自動駕駛，不代表未來在社會道路上也一樣能鋪開，因為我們的基站在地下車庫進行改造，而社會道路那么多，不可能完全做改造。我們要為未來做準備。

社會道路方案FocuStar

我們和三大運營商合作，在道路上的路燈、交通標識燈、廣告牌等路側(cè)設(shè)備上附加我們的信標，車輛上有接收機，把GPS衛(wèi)星信號傳至路側(cè)設(shè)備，使車輛在很近的距離上與信標通信，避免了電離層、高層建筑以及雨、雪、云、霧霾這類天氣對衛(wèi)星信號的影響。

來源：中電昆辰

可以看到整體的性能都是這樣的。UWB是非?？煽康脑O(shè)備，我們可以達到5CM的精確度，指標遠超GPS。我們在室內(nèi)做的測試，平均精度基本保持在5CM。

我們在服務(wù)每家整車廠的時候，感覺車廠不能“閉門造車”，獨立進行自動駕駛的開發(fā)。自動駕駛需要多方支持，滿足多方標準。

我們特別希望，能夠和各位供應(yīng)商朋友實現(xiàn)技術(shù)互補。我們和國內(nèi)兩大主機廠，都是雙方一起做地下停車庫的位置獲取和距離感知，一起解決地下車庫環(huán)境下遇到的各種各樣的問題，共同實現(xiàn)可量產(chǎn)產(chǎn)品。而通過更多的技術(shù)合作，我們可以一起實現(xiàn)自動駕駛歷史性的創(chuàng)新。