哥們兒們，現(xiàn)在是凌晨1點(diǎn)12分，剛從公司加班回來，躺床上刷到小鵬的Iron機(jī)器人和特斯拉FSD V13的新聞，實(shí)在忍不住想跟大家聊聊自動(dòng)駕駛這攤子事。這兩天行業(yè)里又炸鍋了，正好趁著還沒困，給大家掰扯掰扯。

先說說這周發(fā)生了啥（11月初行業(yè)動(dòng)態(tài)）

小鵬剛發(fā)布的Iron人形機(jī)器人，說實(shí)話我一開始以為又是PPT產(chǎn)品，結(jié)果看完發(fā)布會(huì)直播，這玩意兒的運(yùn)動(dòng)控制算法和特斯拉Optimus有得一拼了。關(guān)鍵是何小鵬說要把機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法反哺到自動(dòng)駕駛上，這思路其實(shí)挺野的。

另一邊，特斯拉的FSD V13據(jù)說在美國(guó)已經(jīng)開始小規(guī)模推送，端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)這條路馬斯克是鐵了心要走到黑。國(guó)內(nèi)呢，華為ADS 3.0也在搞城區(qū)NCA（領(lǐng)航輔助駕駛），小米SU7的自動(dòng)泊車據(jù)說比理想還絲滑。

行業(yè)現(xiàn)狀就是：大家都在憋大招，誰也不服誰。

自動(dòng)駕駛技術(shù)演進(jìn)史（不是教科書那套）

咱們不扯SAE分級(jí)那套官方話術(shù)了，我就說說技術(shù)路線是怎么一步步走過來的。

2010年前后，Google的Waymo前身剛開始搞的時(shí)候，那會(huì)兒激光雷達(dá)貴得離譜，一個(gè)Velodyne 64線的要7-8萬美刀。當(dāng)時(shí)的思路很簡(jiǎn)單粗暴：高精地圖+激光雷達(dá)+規(guī)則式?jīng)Q策。說白了就是把地圖畫得巨細(xì)無比詳細(xì)，車按圖索驥開。

2015-2018年，深度學(xué)習(xí)爆發(fā)，大家開始玩視覺感知。Mobileye搞出了EyeQ系列芯片，特斯拉開始all in純視覺方案。這個(gè)階段的關(guān)鍵詞是多傳感器融合、高精地圖依賴、模塊化架構(gòu)。

2019-2022年，端到端（End-to-End）架構(gòu)開始露頭。特斯拉的FSD Beta就是典型代表，一個(gè)大模型從攝像頭圖像直接輸出方向盤角度和油門剎車。國(guó)內(nèi)的毫末智行、小鵬也在跟進(jìn)。

2023年至今，大模型時(shí)代來了。Transformer架構(gòu)、BEV（Bird’s Eye View鳥瞰圖）感知、占用網(wǎng)絡(luò)（Occupancy Network）成了新寵。華為的GOD（通用障礙物檢測(cè)）網(wǎng)絡(luò)就是這個(gè)思路。

核心技術(shù)拆解（這才是重點(diǎn)）

1. 感知層：視覺vs激光雷達(dá)的終極對(duì)決

純視覺派（特斯拉為首）：

優(yōu)勢(shì)：成本低，攝像頭便宜量又足

劣勢(shì)：對(duì)光照、惡劣天氣敏感，測(cè)距精度差

核心技術(shù)：BEV感知網(wǎng)絡(luò)、時(shí)序融合、占用網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)

說實(shí)話，特斯拉的純視覺方案能做到現(xiàn)在這個(gè)程度我是服氣的。它的秘密武器是海量數(shù)據(jù)和影子模式（Shadow Mode）。每天上億英里的真實(shí)路況數(shù)據(jù)喂給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這個(gè)優(yōu)勢(shì)別家真學(xué)不來。

激光雷達(dá)派（Waymo、國(guó)內(nèi)新勢(shì)力）：

優(yōu)勢(shì)：測(cè)距精度高，3D環(huán)境建模準(zhǔn)

劣勢(shì)：貴，激光雷達(dá)雖然降價(jià)了但還是比攝像頭貴得多

核心技術(shù)：點(diǎn)云語義分割、多傳感器時(shí)空對(duì)齊、動(dòng)態(tài)障礙物軌跡預(yù)測(cè)

國(guó)內(nèi)現(xiàn)在主流方案是”1-2個(gè)激光雷達(dá)+多個(gè)攝像頭+毫米波雷達(dá)”。理想L9、小鵬G9、蔚來ET7都是這個(gè)配置。

2. 決策層：從規(guī)則到學(xué)習(xí)

早期的自動(dòng)駕駛決策是基于規(guī)則的有限狀態(tài)機(jī)（FSM），簡(jiǎn)單說就是if-else堆出來的?，F(xiàn)在呢？

**行為預(yù)測(cè)（Behavior Prediction）**變成了關(guān)鍵技術(shù)。你得預(yù)測(cè)周圍車輛、行人下一秒要干啥，這需要：

意圖識(shí)別網(wǎng)絡(luò)：判斷旁邊車是要并線還是直行

軌跡預(yù)測(cè)算法：預(yù)測(cè)未來3-5秒內(nèi)的可能路徑（多模態(tài)輸出）

博弈論決策：跟周圍車”互相試探”，誰先讓誰后走

華為搞的**RCR（Road Cognition and Reasoning道路認(rèn)知推理）**就在干這個(gè)事，通過大模型理解復(fù)雜交通場(chǎng)景。

3. 控制層：從PID到MPC

傳統(tǒng)的車輛控制用PID控制器（比例-積分-微分），簡(jiǎn)單但效果一般?，F(xiàn)在高階自動(dòng)駕駛都在用MPC模型預(yù)測(cè)控制：

預(yù)測(cè)未來N步的車輛狀態(tài)

建立優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)（舒適性+安全性+效率）

實(shí)時(shí)求解最優(yōu)控制序列

小鵬的”絲滑”感就是MPC調(diào)得好，加速度三階導(dǎo)數(shù)（Jerk）控制得很細(xì)膩。

我們的自動(dòng)駕駛技術(shù)水平現(xiàn)狀（實(shí)話實(shí)說）

我們強(qiáng)在哪？

1. 工程化能力世界一流

國(guó)內(nèi)從傳感器到芯片到整車OTA，全棧迭代速度吊打海外。小鵬一年能OTA幾十次，特斯拉才幾次？華為ADS從1.0到3.0也就兩年時(shí)間。

2. 場(chǎng)景適配能力強(qiáng)

中國(guó)的路況復(fù)雜度全球第一：加塞、鬼探頭、電動(dòng)車逆行、三輪車橫沖直撞……國(guó)內(nèi)算法在這種”地獄難度”下訓(xùn)練出來的，泛化能力其實(shí)很強(qiáng)。

3. 激光雷達(dá)降本能力

禾賽、速騰聚創(chuàng)把激光雷達(dá)成本打到了1000美金以下，這是Velodyne時(shí)代不敢想的。機(jī)械式激光雷達(dá)已經(jīng)快被淘汰了，現(xiàn)在都在玩OPA光學(xué)相控陣和FMCW調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)。

我們?nèi)踉谀模?/p>

1. 芯片算力依然受制于人

英偉達(dá)的Orin和Thor，地平線的征程5雖然不錯(cuò)但算力還是差點(diǎn)意思。華為的MDC（移動(dòng)數(shù)據(jù)中心）還行，但也就華為系能用。車規(guī)級(jí)AI芯片這塊，我們跟英偉達(dá)還有1-2代的差距。

2. 端到端大模型訓(xùn)練能力不足

特斯拉的Dojo超算專門為FSD訓(xùn)練服務(wù)，國(guó)內(nèi)誰有這個(gè)財(cái)力？小鵬、理想都是租阿里云、華為云的GPU集群訓(xùn)練，成本高還搶不到卡。

3. 高精地圖政策限制

這個(gè)是政策問題。國(guó)內(nèi)高精地圖需要測(cè)繪資質(zhì)，數(shù)據(jù)不能出境。導(dǎo)致國(guó)外的Waymo、Cruise進(jìn)不來，國(guó)內(nèi)企業(yè)出海也費(fèi)勁。不過現(xiàn)在在搞輕地圖+眾包方案，慢慢在擺脫高精地圖依賴。

政策趨勢(shì)和產(chǎn)業(yè)展望（干貨）

監(jiān)管態(tài)度：從謹(jǐn)慎到支持

今年（2025年）交通運(yùn)輸部和工信部聯(lián)合發(fā)文，允許L3級(jí)自動(dòng)駕駛在特定高速路段商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。這是個(gè)信號(hào)，說明政策層面開始松綁了。

深圳、廣州、北京已經(jīng)開放了無人駕駛出租車（Robotaxi）運(yùn)營(yíng)牌照。百度蘿卜快跑、小馬智行、文遠(yuǎn)知行都在跑真金白銀的商業(yè)化。

技術(shù)路線分化會(huì)更明顯

未來3年，我預(yù)測(cè)會(huì)出現(xiàn)這幾條路線：

1. 特斯拉的純視覺端到端路線

優(yōu)勢(shì)：成本低，可大規(guī)模推廣

風(fēng)險(xiǎn)：安全冗余不足，事故責(zé)任認(rèn)定難

2. 華為/小鵬的多傳感器融合路線

優(yōu)勢(shì)：感知可靠性高，符合中國(guó)路況

風(fēng)險(xiǎn)：成本下不來，普通消費(fèi)者買不起

3. Waymo的高配Robotaxi路線

優(yōu)勢(shì)：技術(shù)最成熟，安全性最高

風(fēng)險(xiǎn)：成本太高，只能做出行服務(wù)

商業(yè)化落地場(chǎng)景預(yù)測(cè)

2026年前：

高速NOA（Navigate on Autopilot）成標(biāo)配

城區(qū)領(lǐng)航輔助在一二線城市普及

L3級(jí)自動(dòng)駕駛開始量產(chǎn)（理想、小鵬、華為問界都在憋大招）

2027-2028年：

Robotaxi在北上廣深規(guī)?；\(yùn)營(yíng)

自動(dòng)駕駛卡車在港口、礦區(qū)、高速物流場(chǎng)景商用

自動(dòng)代客泊車（AVP）成為購(gòu)車標(biāo)配功能

2030年后：

L4級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車開始量產(chǎn)（限定區(qū)域）

傳統(tǒng)駕校業(yè)務(wù)量斷崖式下跌

出現(xiàn)首例”自動(dòng)駕駛原住民”（沒考過駕照的年輕人）

技術(shù)壁壘到底在哪？（最核心的部分）

很多人以為自動(dòng)駕駛就是堆傳感器+跑算法，其實(shí)不是。真正的壁壘在這幾個(gè)地方：

1. Corner Case（長(zhǎng)尾場(chǎng)景）處理能力

99%的場(chǎng)景都好解決，但剩下1%的極端情況要了老命：

塑料袋在路上飛，是剎車還是碾過去？

前車突然急剎，后面大貨車剎不住了，怎么辦？

隧道里突然從強(qiáng)光進(jìn)入黑暗，攝像頭”失明”2秒怎么辦？

特斯拉的影子模式就是在收集這些Corner Case。國(guó)內(nèi)車企沒這個(gè)數(shù)據(jù)量，只能靠仿真+眾包。

2. 時(shí)序信息融合

自動(dòng)駕駛不是處理單幀圖像，而是要把過去幾秒的信息串起來。時(shí)序Transformer、記憶網(wǎng)絡(luò)（Memory Network）現(xiàn)在是研究熱點(diǎn)。

華為的GOD 2.0網(wǎng)絡(luò)據(jù)說用了時(shí)空聯(lián)合建模，能追蹤5秒前出現(xiàn)過的物體。

3. 泛化能力

在北京訓(xùn)練的模型，到了深圳可能就翻車。路況、駕駛習(xí)慣、交規(guī)都不一樣。所以現(xiàn)在都在搞基礎(chǔ)大模型+區(qū)域微調(diào)的方案。

小鵬的XNGP（全場(chǎng)景智能輔助駕駛）號(hào)稱”全國(guó)都能用”，背后就是海量城市數(shù)據(jù)的支撐。

個(gè)人看法和碎碎念

寫到這兒已經(jīng)快2點(diǎn)了，困得不行了，最后說幾句心里話。

自動(dòng)駕駛這事兒，短期被高估了，長(zhǎng)期被低估了。

短期來看，L5級(jí)完全自動(dòng)駕駛（任何場(chǎng)景都不需要人）我覺得10年內(nèi)看不到。太多技術(shù)問題沒解決，政策法規(guī)也跟不上。

但長(zhǎng)期來看，20-30年后，可能90%的私家車都有L4級(jí)自動(dòng)駕駛能力。那時(shí)候”手動(dòng)駕駛”會(huì)變成一種小眾愛好，就像現(xiàn)在玩手動(dòng)擋車一樣。

中國(guó)在這波競(jìng)爭(zhēng)中，其實(shí)是有機(jī)會(huì)彎道超車的。

不是因?yàn)槲覀兗夹g(shù)最強(qiáng)（老實(shí)說基礎(chǔ)研究還是美國(guó)厲害），而是因?yàn)椋?/p>

市場(chǎng)夠大，數(shù)據(jù)夠多

政策支持力度大

產(chǎn)業(yè)鏈完整，迭代速度快

特斯拉的FSD進(jìn)不了中國(guó)，這給了國(guó)內(nèi)玩家巨大的窗口期。華為、小鵬、理想、蔚來，誰能跑出來就看這兩三年了。

最后說句政治不正確的話：

我不覺得自動(dòng)駕駛會(huì)”完全取代”司機(jī)。就像自動(dòng)化生產(chǎn)沒有完全取代工人一樣，會(huì)有新的平衡點(diǎn)?？赡芪磥砜ㄜ囁緳C(jī)變成了”車隊(duì)監(jiān)控員”，出租車司機(jī)變成了”自動(dòng)駕駛安全員”。

技術(shù)進(jìn)步不是為了淘汰人，而是讓人干更有價(jià)值的事。

寫到這里我也快睡著了，總結(jié)一下自己的想法吧

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好了，真的要睡了，眼睛都睜不開了。有啥想討論的咱們?cè)u(píng)論區(qū)見，我明天（今天？）白天有空會(huì)回復(fù)。

各位晚安，不對(duì)，早安？

原創(chuàng)文章，作者：David Tao Fans，如若轉(zhuǎn)載，請(qǐng)注明出處：https://www.key-iot.com.cn/drive/841.html

審核編輯 黃宇