本周問答主題：

傳感器適配

1Q

沒有車輛的dbc 文件，只有電子版的控制協(xié)議，如何做適配？

A

一般的情況下，油門和剎車需要兩個(gè)信號(hào)（控制、反饋），如果是一個(gè)信號(hào)，需要在父類vehicle_controoler做一些適配。

2Q

車輛以及雷達(dá)的協(xié)議如何適配到Apollo中，要修改哪部分的代碼？

A

車輛協(xié)議適配可以參考這個(gè)，

3Q

Apollo是用gnss的ros驅(qū)動(dòng)，那么Apollo啟動(dòng)的時(shí)候，在哪個(gè)環(huán)節(jié)運(yùn)行了這個(gè)驅(qū)動(dòng)包呢？

A

這些都是一種排查方式，如果驅(qū)動(dòng)運(yùn)行正常，就看看這個(gè)

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