12月22日，行業(yè)領(lǐng)先的國產(chǎn)智能機(jī)器人公司傅利葉，對(duì)外公布了一款專為人形機(jī)器人打造的六維力傳感器。 值得注意的是，盡管傅利葉官方并未進(jìn)一步透露產(chǎn)品的更多細(xì)節(jié)，但據(jù)渠道信息透露，該款產(chǎn)品的定價(jià)將降至“千元級(jí)”，可應(yīng)用于人形機(jī)器人靈巧手等核心部位，這與目前市場上同級(jí)別人形機(jī)器人六維力傳感器萬元至十萬元的價(jià)格，顯著下探，或?qū)㈩嵏擦S力傳感器市場。 ? 六維力傳感器等人形機(jī)器人核心零部件價(jià)格的下降，是人形機(jī)器人普及的必然趨勢。 ? 2萬美元！降價(jià)90%！馬斯克吹響人形機(jī)器人降價(jià)號(hào)角，六維力傳感器等核心零部件面臨成本等三大難題 ? 人形機(jī)器人浪潮剛剛興起，但其降本的號(hào)角已經(jīng)吹響。 ? 剛剛過去的11月份，馬斯克的 TeslaAI 官宣特斯拉人形機(jī)器人試生產(chǎn)線已經(jīng)開始運(yùn)行，其第三代人形機(jī)器人產(chǎn)線也將于2026年投產(chǎn)，最令人注目的是，TeslaAI 稱“機(jī)器人規(guī)?；a(chǎn)后，預(yù)計(jì)每臺(tái)成本將控制在2萬美元以內(nèi)”。 ? 據(jù)摩根士丹利近期發(fā)布的《機(jī)器人年鑒》（The Robot Almanac）報(bào)告顯示，目前，一臺(tái)功能齊全的人形機(jī)器人制造成本約為20 萬美元，而摩根士丹利對(duì)中國企業(yè)高管的調(diào)查顯示，92%的潛在買家認(rèn)為，單位成本必須降至2.8 萬美元（20 萬元人民幣）以下，才能實(shí)現(xiàn)廣泛應(yīng)用。 售價(jià)，是人形機(jī)器人普及的最關(guān)鍵障礙。 特斯拉“2萬美元成本”的宣言，摩根士丹利2.8萬美元成本的行業(yè)調(diào)查數(shù)據(jù)，均直指人形機(jī)器人整機(jī)的成本難題——如何讓人形機(jī)器人價(jià)格降低90%？ 這一趨勢，造成市場對(duì)六維力傳感器、觸覺/柔性傳感器等等人形機(jī)器人核心零部件價(jià)格下探的迫切需求。

▲TeslaAI微博宣稱資料，來源：微博

在技術(shù)上，六維力傳感器是當(dāng)前維度最高的力覺傳感器，能為人形機(jī)器人提供最全面、最精準(zhǔn)的力覺信息，是人形機(jī)器人不可或缺的感知部件。

據(jù) MIRDATABANK的《2025年中國人形機(jī)器人六維力傳感器市場調(diào)研報(bào)告書》顯示，目前六維力傳感器一般用在人形機(jī)器人的手腕和腳踝處，而用于多指靈巧手的微型六維力傳感器處于研發(fā)測試階段。

具體到每個(gè)機(jī)器人配置上，在機(jī)器人手腕、腳踝至少需要4個(gè)高精度六維力傳感器——特斯拉人形機(jī)器人即如此配置，而靈巧手對(duì)六維力傳感器的需求亦達(dá)4個(gè)，因此一個(gè)完整的人形機(jī)器人需配置至少約8個(gè)六維力傳感器。

▲人形機(jī)器人六維力傳感器常見配置，來源：MIR DATABANK，僅機(jī)器人示例有所變動(dòng)

該報(bào)告顯示，用于上肢和靈巧手部位的六維力傳感器的技術(shù)要求、價(jià)格較高，其中，上肢六維力傳感器要求大小直徑范圍在30~35mm，目前價(jià)格約1萬~3萬元/個(gè)；靈巧手六維力傳感器更要求直徑小于20mm，目前價(jià)格在5萬元/個(gè)以上。

可見，人形機(jī)器人對(duì)六維力傳感器的性能（涵蓋精度、大小、使用壽命等多維度）、成本有很高的要求。

除性能、成本外，能否批量生產(chǎn)（是否具備大規(guī)模量產(chǎn)交付能力），亦是人形機(jī)器人整機(jī)廠商考察傳感器供應(yīng)商的重點(diǎn)。

如何突破性能、成本、大規(guī)模量產(chǎn)交付三大難題，成為六維力傳感器等人形機(jī)器人核心零部件當(dāng)前的重要“考點(diǎn)”。

▲人形機(jī)器人六維力傳感器常見方案，來源：MIR DATABANK

與許多六維力傳感器公司顯著不同，傅利葉本身從事機(jī)器人整機(jī)業(yè)務(wù)，擁有豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，此前已在康復(fù)機(jī)器人等領(lǐng)域建立領(lǐng)先的市場地位，因此傅利葉更了解機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的痛點(diǎn)和需求，對(duì)六維力傳感器等核心零部件的產(chǎn)品定義和研發(fā)，有自己獨(dú)到的見解。

據(jù)可信渠道透露，本次傅利葉公布的六維力傳感器產(chǎn)品，即為破局性能、成本、大規(guī)模量產(chǎn)交付這三大阻礙六維力傳感器在人形機(jī)器人普及的難題而來：

性能：突破性光學(xué)式結(jié)構(gòu)，更小更輕，市面上首款為人形機(jī)器人量身打造的六維力傳感器，適配靈巧手等模塊使用，超50000小時(shí)壽命 傅利葉該款六維力傳感器產(chǎn)品使用光學(xué)式結(jié)構(gòu)工藝代替?zhèn)鹘y(tǒng)應(yīng)變片式工藝，在保持工業(yè)級(jí)精度、響應(yīng)頻率與耐用性的同時(shí)，提升了產(chǎn)品的集成度與輕量化，滿足人形機(jī)器人對(duì)輕量化、小體積與高集成的需求。 同時(shí)，該款六維力傳感器專為人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)所需而自主研發(fā)——據(jù)悉是目前市面上首款專為人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)需求打造的六維力傳感器，可更好適配諸如靈巧手等人形機(jī)器人特有應(yīng)用場景，在產(chǎn)品定位方面具備差異化優(yōu)勢。 需要特別提及的是，據(jù)可靠信源透露，在同級(jí)別傳感精度下，該款六維力傳感器產(chǎn)品的實(shí)驗(yàn)測試使用壽命超5萬小時(shí)（約6年，基于通電小時(shí)數(shù)），耐用性和傳感衰退速度均達(dá)到了更優(yōu)水平。

▲傅利葉六維力傳感器產(chǎn)品，來源：傅利葉官方資料

成本&大規(guī)模交付：“千元級(jí)”價(jià)格，售價(jià)較同等位降低90%！良品率高、一致性好，可全自動(dòng)化標(biāo)定及批量生產(chǎn) 如上文所述，傅利葉本次公布的六維力傳感器產(chǎn)品突破性地選用了光學(xué)結(jié)構(gòu)工藝。其中原因或是為了解決傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器一致性差、成本高、自動(dòng)化程度低的問題。 應(yīng)變片六維力傳感器現(xiàn)存的這些問題，主要由其技術(shù)特性決定： 成本高昂：傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器需要多達(dá)24片以上的應(yīng)變片，物料成本較高，導(dǎo)致六維力傳感器成本高昂。 制造工藝復(fù)雜難以自動(dòng)化：在貼片、溫度補(bǔ)償、標(biāo)定等關(guān)鍵工藝上，傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器的許多工序難以自動(dòng)化，造成良品率、一致性、批量化等一系列困難。 而通過光學(xué)結(jié)構(gòu)工藝技術(shù)的引入和突破，傅利葉六維力傳感器則可支持全自動(dòng)化標(biāo)定與批量生產(chǎn)、大幅提升了生產(chǎn)效率與性能一致性，從而讓六維力傳感器成本大幅下降——可靠信息指出，傅利葉此次公布的六維力傳感器產(chǎn)品定價(jià)區(qū)間降至五千元以內(nèi)，成為極少數(shù)的“千元級(jí)”高精度六維力傳感器產(chǎn)品。 ? 在MIR?DATABANK的相關(guān)報(bào)告中，我們看到應(yīng)用于上肢的六維力傳感器售價(jià)普遍在1萬~3萬元/個(gè)，而靈巧手六維力傳感器價(jià)格更是高達(dá)5萬元/個(gè)以上。 ? 傅利葉該款六維力傳感器精度高、壽命長、體積小，可支持人形機(jī)器人靈巧手的應(yīng)用，定價(jià)低至5千元以下，僅為當(dāng)前同等性能產(chǎn)品的十分之一！有望大幅降低人形機(jī)器人整機(jī)成本壓力。 ? 獲紅杉中國、IDG資本等知名機(jī)構(gòu)投資，與英偉達(dá)、蘋果達(dá)成合作，中國及全球領(lǐng)先的智能機(jī)器人公司 ? 此次六維力傳感器產(chǎn)品的推出，對(duì)傅利葉來說有跡可循。得益于多年在醫(yī)療康養(yǎng)領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)沉淀，傅利葉此前在力控技術(shù)領(lǐng)域已積累了深厚的研發(fā)優(yōu)勢。當(dāng)前，傅利葉建立了可實(shí)時(shí)修正運(yùn)動(dòng)軌跡，賦予重力補(bǔ)償，適配個(gè)性化康復(fù)及交互需求的力反饋技術(shù)體系，未來還將持續(xù)推進(jìn)高精度多維力學(xué)傳感器的開發(fā)，以實(shí)現(xiàn)柔順控制、交互力控及智能決策。 ? 事實(shí)上，作為國產(chǎn)頭部智能機(jī)器人企業(yè)，傅利葉早已獲得市場的廣泛關(guān)注。 ? 資料顯示，傅利葉成立于2015年，是國內(nèi)最早的一批機(jī)器人公司之一。傅利葉早期專注于康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，隨著技術(shù)發(fā)展，近年來涉足人形機(jī)器人領(lǐng)域。目前，傅利葉已形成涵蓋GRx系列人形機(jī)器人、智能康復(fù)港、伽利略系統(tǒng)、核心零部件、開源產(chǎn)品等多系列的產(chǎn)品矩陣——本次披露的六維力傳感器正是其產(chǎn)品矩陣之一。 ? 在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，傅利葉為全球40多個(gè)國家和地區(qū)的2000余家機(jī)構(gòu)與醫(yī)院提供服務(wù)，是中國及全球領(lǐng)先的康復(fù)機(jī)器人公司，擁有近300個(gè)遍布全國各地級(jí)市、社區(qū)、鄉(xiāng)鎮(zhèn)衛(wèi)生院的科室案例，覆蓋患者人數(shù)超百萬。 ? 此外，傅利葉與英偉達(dá)、蘋果等公司在機(jī)器人技術(shù)研發(fā)上達(dá)成合作。英偉達(dá)發(fā)布的首個(gè)人形機(jī)器人開放基礎(chǔ)模型，就部署在傅利葉的人形機(jī)器人上；蘋果機(jī)器人團(tuán)隊(duì)聯(lián)手傅利葉，基于傅利葉GRx人形機(jī)器人本體技術(shù)平臺(tái)，驗(yàn)證了視覺語言大模型在手勢生成、非語言交流里的適應(yīng)性與自然度，展現(xiàn)出甚至超越真人的流暢度。

▲傅利葉產(chǎn)品矩陣，來源：傅利葉官方資料

憑借領(lǐng)先的機(jī)器人技術(shù)實(shí)力和市場地位，據(jù)可查信息顯示，2025年，傅利葉先后共獲得超11億元的融資，估值已達(dá)獨(dú)角獸企業(yè)行列，其背后股東還包括：國鑫投資、紅杉中國、元璟資本、前海母基金、國中創(chuàng)投、IDG資本、火山石資本、景旭創(chuàng)投、臨港科創(chuàng)投等眾多知名機(jī)構(gòu)。

▲傅利葉融資信息，來源：天眼查

機(jī)器人有望迎來放量，百億級(jí)六維力傳感器需求！龐大的增量市場 據(jù)近期摩根士丹利發(fā)布的《機(jī)器人年鑒》（The Robot Almanac）報(bào)告顯示，全球機(jī)器人市場將呈現(xiàn)爆發(fā)性增長趨勢。 僅就機(jī)器人硬件銷售額而言，摩根士丹利在報(bào)告中，預(yù)測全球市場將從2025 年的約 1000 億美元激增至 2030 年的 5000 億美元，2040 年達(dá)到 9 萬億美元，并在 2050 年攀升至 25 萬億美元。 報(bào)告中，這一預(yù)測僅涵蓋硬件銷售，若加上軟件服務(wù)、維護(hù)及供應(yīng)鏈相關(guān)收入，市場規(guī)?？赡艹杀对鲩L。

▲機(jī)器人硬件銷售額預(yù)測，來源：摩根士丹利

同時(shí)，摩根士丹利在報(bào)告中預(yù)測，2030年、2040年、2050年全球售出的機(jī)器人數(shù)量級(jí)分別為9000萬臺(tái)、6億臺(tái)、14億臺(tái)——機(jī)器人數(shù)量快速攀升。 其中，小型無人機(jī)和家用機(jī)器人在近期最具市場潛力，而人形機(jī)器人預(yù)計(jì)在 2029-2030 年開始規(guī)?；渴稹?/p>

▲機(jī)器人數(shù)量預(yù)測，來源：摩根士丹利

從上文數(shù)據(jù)中，我們可以看到，一臺(tái)人形機(jī)器人約需要配置8個(gè)六維力傳感器，到2050年，為滿足14億臺(tái)機(jī)器人的力感知需求，將帶動(dòng)近百億級(jí)的六維力傳感器增量！ 事實(shí)上， 六維力傳感器市場已迎來高速增長，據(jù)MIR數(shù)據(jù)顯示，2024年中國六維力傳感器整體出貨量約1.45萬臺(tái)，同比增長約53.4%。 MIR預(yù)測，2024-2026年，中國市場六維力傳感器出貨量將以年復(fù)合增長率（CAGR）超過51%的速度快速增長。2027年后，隨著人形機(jī)器人的大規(guī)模普及，六維力傳感器開始規(guī)模上量，2027-2030年間的六維力傳感器CAGR達(dá)185%，預(yù)計(jì)到2023年中國六維力傳感器出貨量將超過百萬臺(tái)。

▲中國六維力傳感器出貨量規(guī)模預(yù)測，來源：MIR DATABANK

力覺感知是人類最基本的感知能力之一，為實(shí)現(xiàn)力覺感知，機(jī)器人依賴于力/力矩傳感器。 根據(jù)測力的維數(shù)，力/力矩傳感器可分為一維力傳感器、三維力傳感器、六維力傳感器。 六維力傳感器同時(shí)測量三維空間坐標(biāo)系（Oxyz）內(nèi)的三個(gè)力（Fx、Fy、Fz）和三 個(gè)力矩（Mx、My、Mz），是目前感知精度最高的力傳感器。 市場上主流的六維力技術(shù)路線包括：應(yīng)變片式、壓電式、電容式、光學(xué)式等。 目前應(yīng)變片式六維力傳感器是市場主流，約占市場份額的80%。但由于工藝復(fù)雜、 成本高等缺點(diǎn)，近年來亦有許多廠商進(jìn)行光學(xué)式、MEMS六維力傳感器的技術(shù)探索，并推出相關(guān)產(chǎn)品。 本次傅利葉公布的六維力傳感器新品，就是光學(xué)式技術(shù)路線的代表。

▲六維力傳感器技術(shù)路線及優(yōu)缺點(diǎn)，來源：MIR DATABANK

結(jié)語 售價(jià)，是任何消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品普及永遠(yuǎn)繞不過去的門檻。 未來，人形機(jī)器人要大規(guī)模應(yīng)用，進(jìn)入全球億萬家庭中，從特斯拉、摩根士丹利等巨頭的預(yù)估測算，成本需要控制到2萬美元以下——這是當(dāng)前機(jī)器人平均成本的十分之一！ 人形機(jī)器人降價(jià)的號(hào)角已經(jīng)吹響，將帶來對(duì)六維力傳感器、觸覺/柔性傳感器等機(jī)器人核心零部件的價(jià)格下探壓力。 本次，傅利葉公布的新款六維力傳感器，通過光學(xué)式結(jié)構(gòu)技術(shù)革新，從性能、價(jià)格、大規(guī)模交付等方面，帶來全面提升，售價(jià)僅為當(dāng)前同等級(jí)六維力傳感器的十分之一，能夠充分滿足機(jī)器人市場的降本需求，有力支撐未來機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的大爆發(fā)。

近年來，以傅利葉等中國高科技廠商為代表的國產(chǎn)力量，通過技術(shù)革新、整合中國供應(yīng)鏈，正在全球前沿科技領(lǐng)域發(fā)揮顛覆性作用，加速新技術(shù)的普及。一個(gè)顯著示例是，新興的國產(chǎn)激光雷達(dá)傳感器廠商對(duì)全球智駕、機(jī)器人感知領(lǐng)域的影響——國產(chǎn)激光雷達(dá)市場份額已占全球比例超80%。

六維力傳感器領(lǐng)域，有望如同激光雷達(dá)等新興傳感器賽道，傅利葉等中國企業(yè)將獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷！

審核編輯 黃宇