? ?零知開源（零知IDE）是一個(gè)專為電子初學(xué)者/電子興趣愛好者設(shè)計(jì)的開源軟硬件平臺(tái)，在硬件上提供超高性價(jià)比STM32系列開發(fā)板、物聯(lián)網(wǎng)控制板。取消了Bootloader程序燒錄，讓開發(fā)重心從“配置環(huán)境”轉(zhuǎn)移到“創(chuàng)意實(shí)現(xiàn)”，極大降低了技術(shù)門檻。零知IDE編程軟件，內(nèi)置上千個(gè)覆蓋多場(chǎng)景的示例代碼，支持項(xiàng)目源碼一鍵下載，項(xiàng)目文章在線瀏覽。零知開源(零知IDE)平臺(tái)通過軟硬件協(xié)同創(chuàng)新，讓你的創(chuàng)意快速轉(zhuǎn)化為實(shí)物，來(lái)動(dòng)手試試吧！

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項(xiàng)目概述

本項(xiàng)目使用零知標(biāo)準(zhǔn)板（主控芯片：STM32F103RBT6）作為核心控制器，結(jié)合PAJ7620U2手勢(shì)傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)L9110風(fēng)扇模塊和SG90舵機(jī)的智能控制。系統(tǒng)通過識(shí)別9種不同的手勢(shì)動(dòng)作（上下、左右、順時(shí)針/逆時(shí)針、揮手、前推、后拉）分別控制風(fēng)扇的啟停、正反轉(zhuǎn)、調(diào)速以及舵機(jī)的精確角度定位，實(shí)現(xiàn)了無(wú)接觸式智能交互體驗(yàn)

項(xiàng)目難點(diǎn)及解決方案

問題描述：零知標(biāo)準(zhǔn)板的analogWrite()函數(shù)導(dǎo)致系統(tǒng)卡死

解決方案：放棄analogWrite()函數(shù),手動(dòng)配置STM32硬件定時(shí)器，直接操作定時(shí)器寄存器

一、系統(tǒng)接線部分

1.1 硬件清單

1.2 接線方案表

注意：請(qǐng)嚴(yán)格按照以下代碼定義的引腳進(jìn)行連接，否則程序無(wú)法正常工作。

PS：本項(xiàng)目采用擴(kuò)展板直插零知標(biāo)準(zhǔn)板，請(qǐng)注意I2C接口線序，與開發(fā)板定義的內(nèi)容不一致，需要將外接的帶鎖扣端子轉(zhuǎn)杜邦線調(diào)整為VIN、GND、SCL和SDA；舵機(jī)直插D12 PWM接口，舵機(jī)黃色信號(hào)線靠近''D12''絲印一端

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1.3 具體接線圖

請(qǐng)注意：如果風(fēng)扇使用外部電源，務(wù)必將外部電源的負(fù)極（-）連接到零知標(biāo)準(zhǔn)板的 GND，否則控制信號(hào)無(wú)法形成回路

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1.4 接線實(shí)物圖

二、安裝與使用部分

2.1 開源平臺(tái)-輸入"PAJ7620U2"并搜索-代碼下載自動(dòng)打開

2.2 連接-驗(yàn)證-上傳

2.3 調(diào)試-串口監(jiān)視器

三、代碼講解部分

本項(xiàng)目的代碼結(jié)構(gòu)清晰，采用了模塊化設(shè)計(jì)，代碼從初始化、手勢(shì)處理邏輯和硬件控制部分展開

3.1 軟件I2C配置

//1. I2C寫寄存器
uint8_t RevEng_PAJ7620::writeRegister(uint8_t i2cAddress, uint8_t dataByte) {
  wireHandle->beginTransmission(PAJ7620_I2C_BUS_ADDR);  // 0x73
  wireHandle->write(i2cAddress);   // 寄存器地址
  wireHandle->write(dataByte);     // 數(shù)據(jù)
  return wireHandle->endTransmission();
}

//2. I2C讀寄存器
uint8_t RevEng_PAJ7620::readRegister(uint8_t i2cAddress, uint8_t byteCount, uint8_t data[]) {
  wireHandle->beginTransmission(PAJ7620_I2C_BUS_ADDR);
  wireHandle->write(i2cAddress);
  uint8_t result = wireHandle->endTransmission();
  if (result) return result;  // 通信錯(cuò)誤
  
  wireHandle->requestFrom((int)PAJ7620_I2C_BUS_ADDR, (int)byteCount);
  while (wireHandle->available()) {
    *data = wireHandle->read();
    data++;
  }
  return 0;
}

軟件I2C通過GPIO模擬I2C時(shí)序,雖然速度略慢,但穩(wěn)定性更高

3.2平滑移動(dòng)算法

// 平滑移動(dòng)舵機(jī)（防止舵機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)或損壞）
void moveServoSmoothly() {
  int step = 2;  // 默認(rèn)每次移動(dòng)2度

  // 根據(jù)目標(biāo)位置調(diào)整移動(dòng)步長(zhǎng)
  // 如果是移動(dòng)到0度或180度（左右手勢(shì)），使用較大步長(zhǎng)實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)
  if (targetServoPos == 0 || targetServoPos == 180) {
    step = 5;  // 大步長(zhǎng)，快速移動(dòng)
  }

  // 根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置的關(guān)系，逐步移動(dòng)
  if (currentServoPos < targetServoPos) {
    // 當(dāng)前位置小于目標(biāo)位置，向右轉(zhuǎn)
    currentServoPos = min(currentServoPos + step, targetServoPos);
  } 
  else if (currentServoPos > targetServoPos) {
    // 當(dāng)前位置大于目標(biāo)位置，向左轉(zhuǎn)
    currentServoPos = max(currentServoPos - step, targetServoPos);
  }

  myServo.write(currentServoPos);  // 寫入新位置
  delay(15);  // 給舵機(jī)一點(diǎn)時(shí)間響應(yīng)
}

一種非阻塞式的控制思路，利用 loop() 的快速刷新特性實(shí)現(xiàn)了類似PID控制的緩啟緩?fù)ＰЧ?/p>

3.3風(fēng)扇控制算法

void controlFan(int speed, int direction) {
  // 限制速度在有效范圍 [0, 255]
  speed = constrain(speed, 0, FAN_MAX_SPEED);
  
  if (direction == 1) {
    // 反轉(zhuǎn): IA=0, IB=PWM
    setPWM(FAN_IA_PIN, 0);
    setPWM(FAN_IB_PIN, speed);
    fanDirection = 1;
  } 
  else if (direction == -1) {
    // 正轉(zhuǎn): IA=PWM, IB=0
    setPWM(FAN_IA_PIN, speed);
    setPWM(FAN_IB_PIN, 0);
    fanDirection = -1;
  } 
  else {
    // 停止: IA=0, IB=0
    setPWM(FAN_IA_PIN, 0);
    setPWM(FAN_IB_PIN, 0);
    fanDirection = 0;
  }
  
  fanSpeed = speed;
}

H橋驅(qū)動(dòng)原理

L9110內(nèi)部包含一個(gè)H橋電路,通過控制4個(gè)開關(guān)管實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)

IA=HIGH, IB=LOW → 正轉(zhuǎn)IA=LOW, IB=HIGH → 反轉(zhuǎn)
IA=LOW, IB=LOW → 停止IA=HIGH, IB=HIGH → 剎車(不常用)

3.4 PWM定時(shí)器手動(dòng)配置

定時(shí)器工作原理

PWM頻率 = 時(shí)鐘頻率 / (預(yù)分頻系數(shù) × 重裝載值)
= 72MHz / (1 × 65535) ≈ 1098Hz

占空比 = 比較值 / 重裝載值 × 100%

// ============ PWM初始化 ============
void initPWMTimer() {
  Serial.println("[PWM] 初始化定時(shí)器...");
  
  // 配置引腳為PWM模式
  pinMode(FAN_IA_PIN, PWM);  // 引腳9 (PB7)
  pinMode(FAN_IB_PIN, PWM);  // 引腳5 (PB6)
  
  // 暫停定時(shí)器進(jìn)行配置
  Timer4.pause();
  
  // 設(shè)置PWM參數(shù)
  Timer4.setPrescaleFactor(1);     // 預(yù)分頻=1(不分頻)
  Timer4.setOverflow(65535);       // ARR=65535(16位最大)
  
  // 初始化比較值(占空比0%)
  Timer4.setCompare(TIMER_CH1, 0);  // CCR1=0 (引腳5)
  Timer4.setCompare(TIMER_CH2, 0);  // CCR2=0 (引腳9)
  
  // 刷新寄存器并啟動(dòng)定時(shí)器
  Timer4.refresh();
  Timer4.resume();
  
  Serial.println("[PWM] 定時(shí)器初始化完成");
}

// ============ PWM占空比設(shè)置 ============
void setPWM(int pin, uint8_t dutyCycle) {
  // 將0-255映射到0-65535
  uint16_t compareValue = (uint32_t)dutyCycle * 65535 / 255;
  
  if (pin == FAN_IA_PIN) {
    Timer4.setCompare(TIMER_CH2, compareValue);  // 引腳9
  } else if (pin == FAN_IB_PIN) {
    Timer4.setCompare(TIMER_CH1, compareValue);  // 引腳5
  }
}

參數(shù)說明

3.5 完整代碼

/**************************************************************************************
 * 文件: /Gesture_Control_Servo_Fan/Gesture_Control_Servo_Fan.ino
 * 作者：零知實(shí)驗(yàn)室（深圳市在芯間科技有限公司）
 * -^^- 零知實(shí)驗(yàn)室，讓電子制作變得更簡(jiǎn)單！ -^^-
 * 時(shí)間: 2025-12-30
 * 說明：零知標(biāo)準(zhǔn)板(STM32F103RBT6) + PAJ7620U2 + L9110 手勢(shì)控制系統(tǒng)
 * 功能：手勢(shì)控制舵機(jī)(12號(hào)引腳)和風(fēng)扇(5,9號(hào)引腳)
 *       向上-風(fēng)扇正轉(zhuǎn)，向下-舵機(jī)90°，向左-舵機(jī)0°，向右-舵機(jī)180°
 *       順時(shí)針-風(fēng)扇正轉(zhuǎn)，逆時(shí)針-風(fēng)扇反轉(zhuǎn)，揮手-風(fēng)扇停止
 *       向前-風(fēng)扇加速，向后-風(fēng)扇減速
 ***************************************************************************************/

#include 
#include 
#include "RevEng_PAJ7620.h"

// 對(duì)象創(chuàng)建
RevEng_PAJ7620 sensor;
Servo myServo;

// 引腳定義
const int SERVO_PIN = 12;

// 風(fēng)扇引腳 - PB6(引腳5)和PB7(引腳9)對(duì)應(yīng)Timer4
const int FAN_IB_PIN = 5;     // PB6 - TIM4_CH1
const int FAN_IA_PIN = 9;     // PB7 - TIM4_CH2

// 系統(tǒng)參數(shù)
#define FAN_MIN_SPEED 80      // 風(fēng)扇最低啟動(dòng)速度
#define FAN_MAX_SPEED 255      // 風(fēng)扇最大速度
#define SPEED_STEP 175          // 每次調(diào)速的步長(zhǎng)

// 狀態(tài)變量
int currentServoPos = 90;      // 舵機(jī)當(dāng)前位置（角度）
int targetServoPos = 90;       // 舵機(jī)目標(biāo)位置（角度）
int fanSpeed = 0;              // 當(dāng)前風(fēng)扇速度（0-255）
int fanDirection = 0;          // 風(fēng)扇方向：0=停止，1=正轉(zhuǎn)，-1=反轉(zhuǎn)

// 手勢(shì)檢測(cè)冷卻時(shí)間，防止重復(fù)觸發(fā)
unsigned long lastGestureTime = 0;
const unsigned long GESTURE_COOLDOWN = 500;  // 毫秒

bool systemReady = false;      // 系統(tǒng)是否就緒

// 系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志
// ==================== 初始化函數(shù) ====================
void setup() {
  // 第1步：初始化串口通信
  initSerial();
  
  // 第2步：初始化I2C總線（PAJ7620傳感器需要）
  initI2C();
  
  // 第3步：初始化舵機(jī)
  initServo();
  
  // 第4步：初始化風(fēng)扇控制引腳
  initFan();
  
  // 第5步：初始化手勢(shì)傳感器
  initGestureSensor();
  
  // 第6步：顯示功能說明
  printFunctionMenu();
  
  // 第7步：系統(tǒng)就緒提示
  systemStartupComplete();
  
  systemReady = true;  // 標(biāo)記系統(tǒng)已就緒
}

// ==================== 主循環(huán)函數(shù) ====================
void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();

  // 檢測(cè)手勢(shì)（帶冷卻時(shí)間，避免同一個(gè)手勢(shì)重復(fù)觸發(fā)）
  if (currentTime - lastGestureTime > GESTURE_COOLDOWN) {
    Gesture gesture = sensor.readGesture();  // 讀取當(dāng)前手勢(shì)

    // 如果檢測(cè)到有效手勢(shì)，則處理
    if (gesture != GES_NONE) {
      lastGestureTime = currentTime;  // 更新最后手勢(shì)時(shí)間
      handleGesture(gesture);         // 調(diào)用手勢(shì)處理函數(shù)
    }
  }

  // 平滑移動(dòng)舵機(jī)到目標(biāo)位置（每次循環(huán)移動(dòng)一小步）
  if (currentServoPos != targetServoPos) {
    moveServoSmoothly();
  }

  delay(50);  // 主循環(huán)延遲，不要太短以免CPU負(fù)擔(dān)過重
}

// ==================== PWM相關(guān)函數(shù) ====================

// 設(shè)置PWM占空比
void setPWM(int pin, uint8_t dutyCycle) {
  // 計(jì)算比較值：dutyCycle / 255 * overflow
  uint16_t compareValue = (uint32_t)dutyCycle * 65535 / 255;
  
  if (pin == FAN_IA_PIN) {
    // 引腳9 (PB7) 使用 Timer4 Channel2
    Timer4.setCompare(TIMER_CH2, compareValue);
  } 
  else if (pin == FAN_IB_PIN) {
    // 引腳5 (PB6) 使用 Timer4 Channel1
    Timer4.setCompare(TIMER_CH1, compareValue);
  }
}

// 初始化PWM定時(shí)器
void initPWMTimer() {
  Serial.println("[PWM] 初始化定時(shí)器...");
  
  // 配置引腳為PWM模式
  pinMode(FAN_IA_PIN, PWM);  // 引腳9 (PB7)
  pinMode(FAN_IB_PIN, PWM);  // 引腳5 (PB6)
  
  // 暫停定時(shí)器4進(jìn)行配置
  Timer4.pause();
  
  // 設(shè)置PWM參數(shù)
  // 72MHz / 1 / 65535 ≈ 1098Hz
  Timer4.setPrescaleFactor(1);     // 不分頻
  Timer4.setOverflow(65535);       // 16位最大分辨率
  
  // 初始化占空比為0（風(fēng)扇停止）
  Timer4.setCompare(TIMER_CH1, 0);  // 引腳5 (FAN_IB_PIN)
  Timer4.setCompare(TIMER_CH2, 0);  // 引腳9 (FAN_IA_PIN)
  
  // 刷新并啟動(dòng)定時(shí)器
  Timer4.refresh();
  Timer4.resume();
  
  Serial.println("[PWM] 定時(shí)器初始化完成 (引腳5=PB6/CH1, 引腳9=PB7/CH2)");
}

// ==================== 初始化函數(shù)詳細(xì)實(shí)現(xiàn) ====================

// 初始化串口通信
void initSerial() {
  Serial.begin(115200);
  delay(300);  // 等待串口穩(wěn)定
  
  Serial.println("n╔═══════════════════╗");
  Serial.println("║    零知實(shí)驗(yàn)室 - 手勢(shì)控制系統(tǒng) V2.0    ║");
  Serial.println("╚═══════════════════╝n");
  Serial.println("【系統(tǒng)初始化開始】n");
}

// 初始化I2C總線
void initI2C() {
  Serial.print("[1/5] I2C總線初始化...");
  Wire.begin();
  delay(100);
  Serial.println(" ?");
}

// 初始化舵機(jī)
void initServo() {
  Serial.print("[2/5] 舵機(jī)初始化...");
  
  myServo.attach(SERVO_PIN);
  myServo.write(currentServoPos);  // 設(shè)置初始位置90度
  delay(500);  // 等待舵機(jī)轉(zhuǎn)到初始位置
  
  Serial.print(" ? (初始位置: ");
  Serial.print(currentServoPos);
  Serial.println("°)");
}

// 初始化風(fēng)扇控制引腳
void initFan() {
  Serial.print("[3/5] 風(fēng)扇模塊初始化...");
  
  // 先初始化PWM定時(shí)器
  initPWMTimer();

  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  
  // 確保風(fēng)扇初始狀態(tài)為停止
  controlFan(0, 0);
  
  delay(200);
  Serial.println(" ? (狀態(tài): 停止)");
}

// 初始化PAJ7620手勢(shì)傳感器
void initGestureSensor() {
  Serial.println("[4/5] PAJ7620手勢(shì)傳感器初始化...");
  
  bool sensorInitialized = false;
  
  // 嘗試5次初始化
  for (int attempt = 1; attempt <= 5; attempt++) {
    Serial.print("      嘗試 ");
    Serial.print(attempt);
    Serial.print("/5...");
    
    if (sensor.begin()) {
      sensorInitialized = true;
      Serial.println(" ? 成功！");
      break;
    }
    
    Serial.println(" ? 失敗");
    delay(500);
  }

  // 如果初始化失敗，進(jìn)入錯(cuò)誤處理
  if (!sensorInitialized) {
    handleSensorInitError();
  }
}

// 傳感器初始化失敗處理
void handleSensorInitError() {
  Serial.println("n╔════════════════════╗");
  Serial.println("║         ? PAJ7620初始化失敗！         ║");
  Serial.println("╚════════════════════╝");
  Serial.println("n【故障排查清單】");
  Serial.println("  □ 1. 傳感器VCC是否接3.3V（不能接5V！）");
  Serial.println("  □ 2. GND是否正確接地");
  Serial.println("  □ 3. SDA和SCL引腳是否正確連接");
  Serial.println("  □ 4. 杜邦線接觸是否良好");
  Serial.println("  □ 5. 傳感器與開發(fā)板距離不要太遠(yuǎn)");
  Serial.println("  □ 6. 檢查傳感器是否損壞（聞是否有燒焦味）");
  Serial.println("n系統(tǒng)已停止運(yùn)行，請(qǐng)修復(fù)后重新上電。n");
  
  // LED快速閃爍表示錯(cuò)誤狀態(tài)
  while (1) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(50);
  }
}

// 顯示功能菜單
void printFunctionMenu() {
  Serial.println("[5/5] 系統(tǒng)配置加載... ?n");
  
  Serial.println("n========================================");
  Serial.println("           手勢(shì)功能說明");
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("  向上   ↑  : 風(fēng)扇正轉(zhuǎn)啟動(dòng)");
  Serial.println("  向下   ↓  : 系統(tǒng)復(fù)位（舵機(jī)90°）");
  Serial.println("  向左   ←  : 舵機(jī)轉(zhuǎn)到0°");
  Serial.println("  向右   →  : 舵機(jī)轉(zhuǎn)到180°");
  Serial.println("  順時(shí)針 ?  : 風(fēng)扇正轉(zhuǎn)");
  Serial.println("  逆時(shí)針 ?  : 風(fēng)扇反轉(zhuǎn)");
  Serial.println("  揮手   ? : 風(fēng)扇停止");
  Serial.println("  向前   ?  : 風(fēng)扇加速");
  Serial.println("  向后   ?  : 風(fēng)扇減速");
  Serial.println("========================================n");
}

// 系統(tǒng)啟動(dòng)完成提示
void systemStartupComplete() {
  Serial.println("【系統(tǒng)初始化完成】n");
  
  // LED閃爍3次表示系統(tǒng)就緒
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(150);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(150);
  }
  
  Serial.println("? 系統(tǒng)就緒，等待手勢(shì)輸入...n");
  Serial.println("═══════════════════════════════════════════n");
}

// ==================== 風(fēng)扇控制函數(shù) ====================
// 控制風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速和方向
// speed: 速度值（0-255）
// direction: 方向（1=反轉(zhuǎn)，-1=正轉(zhuǎn)，0=停止）
void controlFan(int speed, int direction) {
  // 限制速度在有效范圍內(nèi)
  speed = constrain(speed, 0, FAN_MAX_SPEED);
  
  if (direction == 1) {
    // 反轉(zhuǎn)：IA(引腳9)=0, IB(引腳5)=PWM
    setPWM(FAN_IA_PIN, 0);
    setPWM(FAN_IB_PIN, speed);
    fanDirection = 1;
  } 
  else if (direction == -1) {
    // 正轉(zhuǎn)：IA(引腳9)=PWM, IB(引腳5)=0
    setPWM(FAN_IA_PIN, speed);
    setPWM(FAN_IB_PIN, 0);
    fanDirection = -1;
  } 
  else {
    // 停止：兩個(gè)引腳都輸出0
    setPWM(FAN_IA_PIN, 0);
    setPWM(FAN_IB_PIN, 0);
    fanDirection = 0;
  }
  
  fanSpeed = speed;
}

// 停止風(fēng)扇
void stopFan() {
  controlFan(0, 0);
  Serial.println("→ 風(fēng)扇: 已停止");
}

// 風(fēng)扇正轉(zhuǎn)
void fanForward() {
  // 如果當(dāng)前是停止?fàn)顟B(tài)，使用最小速度啟動(dòng)
  if (fanDirection == 0) {
    fanSpeed = FAN_MIN_SPEED;
  }
  controlFan(fanSpeed, -1);
  Serial.print("→ 風(fēng)扇: 正轉(zhuǎn) | 速度: ");
  Serial.println(fanSpeed);
}

// 風(fēng)扇反轉(zhuǎn)
void fanReverse() {
  // 如果當(dāng)前是停止?fàn)顟B(tài)，使用最小速度啟動(dòng)
  if (fanDirection == 0) {
    fanSpeed = FAN_MIN_SPEED;
  }
  controlFan(fanSpeed, 1);
  Serial.print("→ 風(fēng)扇: 反轉(zhuǎn) | 速度: ");
  Serial.println(fanSpeed);
}

// 風(fēng)扇加速
void fanSpeedUp() {
  // 只有在風(fēng)扇運(yùn)行時(shí)才能加速
  if (fanDirection != 0) {
    // 增加速度，但不超過最大值
    fanSpeed = constrain(fanSpeed + SPEED_STEP, FAN_MIN_SPEED, FAN_MAX_SPEED);
    controlFan(fanSpeed, fanDirection);  // 應(yīng)用新速度
    Serial.print("→ 風(fēng)扇: 加速至 ");
    Serial.println(fanSpeed);
  } else {
    Serial.println("? 提示: 請(qǐng)先啟動(dòng)風(fēng)扇（向上或順時(shí)針手勢(shì)）");
  }
}

// 風(fēng)扇減速
void fanSpeedDown() {
  // 只有在風(fēng)扇運(yùn)行時(shí)才能減速
  if (fanDirection != 0) {
    // 降低速度，但不低于最小值
    fanSpeed = constrain(fanSpeed - SPEED_STEP, FAN_MIN_SPEED, FAN_MAX_SPEED);
    controlFan(fanSpeed, fanDirection);  // 應(yīng)用新速度
    Serial.print("→ 風(fēng)扇: 減速至 ");
    Serial.println(fanSpeed);
  } else {
    Serial.println("? 提示: 請(qǐng)先啟動(dòng)風(fēng)扇（向上或順時(shí)針手勢(shì)）");
  }
}

// ==================== 舵機(jī)控制函數(shù) ====================
// 平滑移動(dòng)舵機(jī)（防止舵機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)或損壞）
void moveServoSmoothly() {
  int step = 2;  // 默認(rèn)每次移動(dòng)2度

  // 根據(jù)目標(biāo)位置調(diào)整移動(dòng)步長(zhǎng)
  // 如果是移動(dòng)到0度或180度（左右手勢(shì)），使用較大步長(zhǎng)實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)
  if (targetServoPos == 0 || targetServoPos == 180) {
    step = 5;  // 大步長(zhǎng)，快速移動(dòng)
  }

  // 根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置的關(guān)系，逐步移動(dòng)
  if (currentServoPos < targetServoPos) {
    // 當(dāng)前位置小于目標(biāo)位置，向右轉(zhuǎn)
    currentServoPos = min(currentServoPos + step, targetServoPos);
  } 
  else if (currentServoPos > targetServoPos) {
    // 當(dāng)前位置大于目標(biāo)位置，向左轉(zhuǎn)
    currentServoPos = max(currentServoPos - step, targetServoPos);
  }

  myServo.write(currentServoPos);  // 寫入新位置
  delay(15);  // 給舵機(jī)一點(diǎn)時(shí)間響應(yīng)
}

// ==================== 手勢(shì)處理函數(shù) ====================
void handleGesture(Gesture gesture) {
  Serial.print("? 檢測(cè)到手勢(shì): ");

  // 根據(jù)不同的手勢(shì)類型執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作
  switch (gesture) {
    case GES_UP:
      // 向上手勢(shì)：?jiǎn)?dòng)風(fēng)扇正轉(zhuǎn)
      Serial.println("向上 ↑");
      fanForward();
      break;

    case GES_DOWN:
      // 向下手勢(shì)：系統(tǒng)復(fù)位（舵機(jī)回中間，風(fēng)扇停止）
      Serial.println("向下 ↓");
      Serial.println("→ 執(zhí)行系統(tǒng)復(fù)位");
      targetServoPos = 90;  // 舵機(jī)回到90度中間位置
      // stopFan();            // 風(fēng)扇停止
      break;

    case GES_LEFT:
      // 向左手勢(shì)：舵機(jī)轉(zhuǎn)到0度（最左側(cè)）
      Serial.println("向左 ←");
      targetServoPos = 0;
      Serial.println("→ 舵機(jī): 轉(zhuǎn)向0°");
      break;

    case GES_RIGHT:
      // 向右手勢(shì)：舵機(jī)轉(zhuǎn)到180度（最右側(cè)）
      Serial.println("向右 →");
      targetServoPos = 180;
      Serial.println("→ 舵機(jī): 轉(zhuǎn)向180°");
      break;

    case GES_CLOCKWISE:
      // 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)手勢(shì)：風(fēng)扇正轉(zhuǎn)
      Serial.println("順時(shí)針 ?");
      fanForward();
      break;

    case GES_ANTICLOCKWISE:
      // 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)手勢(shì)：風(fēng)扇反轉(zhuǎn)
      Serial.println("逆時(shí)針 ?");
      fanReverse();
      break;

    case GES_WAVE:
      // 揮手手勢(shì)：停止風(fēng)扇
      Serial.println("揮手 ?");
      stopFan();
      break;

    case GES_FORWARD:
      // 向前推手勢(shì)：風(fēng)扇加速
      Serial.println("向前 ?");
      fanSpeedUp();
      break;

    case GES_BACKWARD:
      // 向后拉手勢(shì)：風(fēng)扇減速
      Serial.println("向后 ?");
      fanSpeedDown();
      break;

    default:
      // 未識(shí)別的手勢(shì)
      Serial.println("未識(shí)別的手勢(shì)");
      return;
  }

  // 顯示當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)
  displayStatus();
  Serial.println("---");
}

// ==================== 狀態(tài)顯示函數(shù) ====================
void displayStatus() {
  Serial.print("


審核編輯 黃宇