什么是慣性測(cè)量單元 (IMU)？

慣性測(cè)量單元（IMU）是測(cè)量三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸上的角速度和線性加速度的設(shè)備。它們配備了三軸角速度（陀螺儀）傳感器、三軸線性加速度傳感器和溫度傳感器，用于測(cè)量三維慣性運(yùn)動(dòng)（沿三個(gè)正交軸的平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）。它們高精度測(cè)量線性加速度和角速度，以了解并控制移動(dòng)體的姿態(tài)和軌跡。

圖1：IMU三軸運(yùn)動(dòng)檢測(cè)示意圖

圖2：EPSON IMU產(chǎn)品特性概覽

EPSON慣性測(cè)量單元 (IMU) 產(chǎn)品列表和特性

特點(diǎn)一：溫度特性高度穩(wěn)定，對(duì)位精度高

在實(shí)際環(huán)境中，由于安裝板的翹曲、安裝誤差、振動(dòng)和溫度變化等各種影響，輸出數(shù)據(jù)的精度會(huì)下降。愛(ài)普生的IMU配備了校正功能，可減少誤差并輸出高精度和高穩(wěn)定性的傳感數(shù)據(jù)。

校正功能：溫度校正、對(duì)準(zhǔn)校正、靈敏度校正、偏移校正

圖3：G3X平臺(tái)產(chǎn)品示意圖

特點(diǎn)二：關(guān)于IMU性能（高穩(wěn)定性）

陀螺儀傳感器的穩(wěn)定性對(duì)于IMU性能尤為重要，用Allan Variance（阿倫方差）表示。阿倫方差是傳感器性能的指標(biāo)之一，代表靜止時(shí)輸出的穩(wěn)定性。橫軸表示數(shù)據(jù)的平均時(shí)間，縱軸表示平均值除以平均時(shí)間時(shí)的方差。

角度隨機(jī)游走（ARW）/偏置不穩(wěn)定性：值越小，穩(wěn)定性越高，性能越好。

Epson的IMU配備的陀螺儀傳感器采用晶體材料制成的雙T結(jié)構(gòu)元件，M-G370的偏置穩(wěn)定性小于1（°/h），相當(dāng)于FOG（光纖陀螺儀）等昂貴陀螺儀傳感器的穩(wěn)定性。

特點(diǎn)三：采用小而輕的1英寸平臺(tái)

緊湊的1英寸平臺(tái)在外觀和接口上都兼容，可以輕松進(jìn)行性能升級(jí)。此外，由于其體積小、重量輕、功耗低，有助于客戶的產(chǎn)品變得更小、更輕。

特點(diǎn)四：防水/防塵裝置

M-G552系列是一款防水傳感器，支持CAN和RS422接口。由于其防水防塵結(jié)構(gòu)，可以在外部環(huán)境下運(yùn)行，可以輕松構(gòu)建需要長(zhǎng)電纜的測(cè)量或多個(gè)傳感器同步測(cè)量等復(fù)雜系統(tǒng)，使其兼容工業(yè)和工業(yè)系統(tǒng)等廣泛的系統(tǒng)應(yīng)用。

圖6：M-G552PJ防水傳感器產(chǎn)品圖（IP67防護(hù)等級(jí)）

審核編輯 黃宇