在汽車工業(yè)漫長的百年歷史中，底盤一直被視為機械工程的皇冠。從早期的整體車橋到獨立懸架，再從鋼板彈簧到螺旋彈簧，以及空氣彈簧與連續(xù)阻尼控制的減振器（CDC）的普及，人類從未停止過對「平穩(wěn)」二字的追求。然而，傳統(tǒng)的底盤邏輯始終建立在「被動響應(yīng)」之上——路面給車輪一個沖擊，懸架再去化解。

上世紀(jì)80年代，主動懸架問世于F1賽場，試圖通過液壓作動讓車身保持平穩(wěn)，懸架被動響應(yīng)的邏輯開始發(fā)生動搖。到了90年代，這項技術(shù)開啟了第一次量產(chǎn)化浪潮，成為了當(dāng)時頂級豪華車領(lǐng)域的標(biāo)桿。但受限于當(dāng)時的計算能力與研發(fā)成本，全主動懸架長期只是極少數(shù)塔尖車型的「奢侈品」。

直到2022年，這場沉寂多年的技術(shù)競賽重新啟動，法拉利發(fā)布了搭載TASV系統(tǒng)（滾珠絲杠方案）的 Purosangue，保時捷推出了Porsche Active Ride（分布式液壓方案）。全主動懸架在電子化與高壓架構(gòu)的加持下，正式進入智能底盤時代。

一時間，全球頂尖主機廠的旗艦車型紛紛在全主動底盤領(lǐng)域排兵布陣，并且形成了不同的主動懸架系統(tǒng)方案，包含集成式液壓主動懸架系統(tǒng)、分布式液壓主動懸架系統(tǒng)、滾珠絲杠式主動懸架系統(tǒng)等等。

而在這場底盤技術(shù)的代際革命中，蔚來不僅是參與者，更是早已低頭趕路的先行者。

敢想清單

早在2022年種下的「種子」

同樣是2022年。在ET9開發(fā)之初，蔚來底盤團隊內(nèi)部展開了一場關(guān)于「未來旗艦底盤」的激烈討論。當(dāng)時擺在桌面上的，是幾個在傳統(tǒng)機械領(lǐng)域看似無解的矛盾：行政級長軸距帶來的掉頭難與操控靈活性如何兼顧？不同路況下的姿態(tài)穩(wěn)定與舒適響應(yīng)如何統(tǒng)一？

工程師們把所有「聽上去不可能」的目標(biāo)放進了一張紙上，取名為——「敢想清單」，而這份清單的第一個，就是2024年底在ET9上實現(xiàn)量產(chǎn)交付的天行全主動懸架（FAS）。彼時，為了驗證這一想法，蔚來與大洋彼岸的ClearMotion展開了深度聯(lián)合研發(fā)，目標(biāo)直指集成式全主動液壓懸架。

大家第一次感受到這套系統(tǒng)的實力，或許是通過ET9那段著名的「香檳塔」測試或「天行之舞」。但鮮有人知的是，為了這幾分鐘的優(yōu)雅，背后是長達三年的極限驗證。為了保密和快速迭代，工程師們制造了蔚來歷史上最復(fù)雜的「騾子車（Mule Car）」。這輛用ET7車身改制的實驗車，卻完整承載了ET9全套的底盤執(zhí)行件。

2022年開始，這輛「騾子車」走遍了黑河的極寒、吐魯番的酷熱，以及黃山、麗江、格爾木等各種復(fù)雜地形，在所有的測試項目中遠超預(yù)期，為后續(xù)開發(fā)打下了堅實基礎(chǔ)。在后期長達14個月的耐久摸底中，測試車輛還經(jīng)歷了極為苛刻的濫用測試：以五六十公里的時速直接撞過10多厘米高的坎，或者跌入深坑，甚至挑戰(zhàn)半米高的雙駝峰交叉軸。

研發(fā)團隊用這種近乎偏執(zhí)的測試強度驗證了一個判斷：在智能電動時代，只有集成式全主動懸架，才是通向「平流層駕乘體驗」的唯一門票。

如今，這份積淀了11年的技術(shù)資產(chǎn)，在行政旗艦ET9上量產(chǎn)交付一年后，即將通過蔚來ES9再次推向市場，更進一步。為什么蔚來要如此執(zhí)著于「集成式主動懸架」？在智能底盤時代，「集成式主動懸架」還能帶來哪些突破性駕乘體驗？

從用戶體驗出發(fā)

為什么「集成式」才是最優(yōu)解？

要理解為什么蔚來執(zhí)著于「集成式」方案，首先要厘清什么是真正的全主動。

決定一套懸架是否屬于「全主動」的核心，不在于它能否通過攝像頭「預(yù)瞄」路面，也不在于它有多少種模式可選，而在于它是否能「主動發(fā)力」。

傳統(tǒng)的被動懸架（如螺旋彈簧）或半主動懸架（如CDC）只能在懸架被壓縮或拉伸時起到「阻礙」和「緩沖」作用。它們就像是高質(zhì)量的減振墊，能減輕路面沖擊，但無法消除沖擊產(chǎn)生的運動趨勢。

而全主動懸架則徹底打破了這種束縛。它擁有獨立的能源供給和驅(qū)動單元，無論懸架處于什么狀態(tài)，它都能根據(jù)算法主動向減振器施加作用力，像人體肌肉一樣產(chǎn)生向外的推力。

以一個常見場景舉例：可調(diào)節(jié)懸架在面對減速帶的時候，可以通過手動選擇「更軟」的一擋化解沖擊力，亦或者通過識別提前預(yù)設(shè)好一個「更軟」的狀態(tài)通過減速帶，核心依舊是被動化解，而主動懸架尤其是集成式全主動懸架可以通過識別-主動收縮-釋放這樣快速高效的動作，盡可能「填平」坑洼與減速帶，實現(xiàn)真正意義上的平穩(wěn)通過。

總結(jié)來說，想要追求極致舒適與操控的兼顧，主動懸架的主動施加作用力就是答案。

然而，即便在全主動懸架的陣營里，也存在著不同的技術(shù)路徑。主流方案是「分布式液壓主動懸架」，液壓泵和作動器分開布置，這種方案力矩極大，支撐性極強，非常適合賽道競速，但油路長、體積大，響應(yīng)速度存在物理極限，主動調(diào)節(jié)響應(yīng)不如集成式更加細膩。

而基于產(chǎn)品經(jīng)理與工程師大量用戶調(diào)研，從用戶對于極致舒適性的需求考慮，同時兼顧大車低速靈活、高速穩(wěn)定等多重場景的考量。蔚來選擇了另一條更難、更注重用戶體驗的道路：集成式全主動懸架。

它將控制器、電機、齒輪泵高度集成在輪端的減振器上。這種集成化的優(yōu)勢在于響應(yīng)速度的質(zhì)變。力傳遞的路徑被縮短到了極致，執(zhí)行器響應(yīng)頻率高達40Hz。這種「快」，直接轉(zhuǎn)化為了場景中的價值。

以飛坡場景為例，集成式全主動懸架能在感知到路面跌宕的毫秒間，主動控制車頭起伏并抬起車尾，確保車身在下落時像「漂浮」一樣緩和，全過程確保車身姿態(tài)的平衡，更重要是車內(nèi)的人不會產(chǎn)生巨大的失重感或者跌落感，盡量讓輪子和車身各跑各的，改變的是懸架運動的基礎(chǔ)邏輯。而那場驚艷亮相的ET9「天行之舞」，其背后的技術(shù)價值遠高于表演本身：證明了全主動懸架四輪獨立控制的精度和高頻響應(yīng)能力。

此外，傳統(tǒng)的分布式方案或半主動懸架由于系統(tǒng)延遲，大多只能處理1-3赫茲的長波起伏（比如拋跳感和大幅度的搖晃），而面對4-8赫茲這類頻率更高、更細碎的路面反饋，往往因為「反應(yīng)慢半拍」而無能為力。

科學(xué)研究也表明，人體對垂直方向振動感知最敏銳的區(qū)間恰恰就在4-8赫茲，這是決定駕駛「高級感」和「濾振細膩度」的關(guān)鍵。蔚來的集成式方案正是憑借其40赫茲的執(zhí)行頻率，精準(zhǔn)覆蓋到了這個人體感知最挑剔的頻段。從粗糙的瀝青路面到頻繁的接縫補丁，更寬的頻率適應(yīng)范圍讓蔚來天行底盤展現(xiàn)出了一種「全能」的質(zhì)感，實現(xiàn)了對復(fù)雜路況更深層次的包容與征服。

總結(jié)來說，高壓分體式主動懸架方案更像是個大力士，集成式主動懸架更像是武術(shù)大師。兩者對于路面處理能力各有優(yōu)勢，前者有力所以支撐強勁，更適合運動取向車型，后者則更注重極致的響應(yīng)能力，能夠兼顧駕控與舒適性，對于舒適性優(yōu)化更強一些。

從舒適性維度來看，選擇集成式主動懸架路線，正是契合了蔚來從用戶價值出發(fā)+產(chǎn)品高端定位考量，以實現(xiàn)「駕乘皆頂流」的形態(tài)。

十余年技術(shù)沉淀

軟件定義底盤是智能時代的靈魂

如果說集成式全主動懸架硬件是底盤強健的「體魄」，那么軟件算法就是它的「靈魂」。在汽車工業(yè)的發(fā)展史上，硬件決定了底盤的物理上限，而軟件則決定了它能多大程度接近這個上限。蔚來之所以執(zhí)著于集成式方案，不僅是因為硬件層面的響應(yīng)極快，更因為這種高頻率、低延遲的架構(gòu)，為軟件調(diào)校預(yù)留了前所未有的發(fā)揮空間。

這種空間的拓展并非一日之功，而是源于蔚來十余年來在「軟件定義底盤」這條路上的長跑。

回溯蔚來的底盤演進史，每一個階段都打下了深刻的「自研」烙印，這也是蔚來敢于沖擊技術(shù)高地的底氣。在十余年前，中國品牌在底盤領(lǐng)域幾乎沒有話語權(quán)。蔚來的初衷是「打破機械壟斷」，在第一代ES8上率先標(biāo)配了百萬級的「空簧+CDC」。

盡管當(dāng)時處于「買零件」階段，高度依賴國際供應(yīng)商的「黑盒方案」，但蔚來并未止步于集成，而是堅持整合了獨立的底盤電子控制單元（ECU）。這種在研發(fā)初期就追求掌握「底層控制權(quán)」的策略，為底盤注入了可進化的基因，使得車輛在后期，依然具備通過軟件算法持續(xù)優(yōu)化行駛品質(zhì)的潛力。

5年前，2021年初的NIO Day上，蔚來對外發(fā)布了二代平臺的首款新車一一智能電動旗艦轎車ET7。底盤的「大腦」正式覺醒。蔚來率先量產(chǎn)了全棧自研的智能底盤域控制器ICC，ICC的出現(xiàn)徹底打開了底盤的「黑盒子」，實現(xiàn)了軟硬件解耦，讓底盤第一次擁有了通過FOTA持續(xù)進化的能力。

在這一階段，軟件定義底盤的價值開始通過具體的場景爆發(fā)。我們推出了4D舒適領(lǐng)航，嘗試?yán)萌后w智能識別顛簸路段；開發(fā)了ISS舒適剎停算法，解決了電車剎車容易「點頭」的痛點。甚至，依靠自研底盤的開放性，我們還推送了EP Mode賽道模式，重構(gòu)了儀表界面，實現(xiàn)了對轉(zhuǎn)向手感、駕駛動態(tài)和強制冷卻的專業(yè)化自定義。這種跨部門協(xié)作和全棧布局的能力，讓用戶意識到，底盤不再是出廠即鎖死的機械，而是「越開越好開」的智能終端。

這種軟件定義的深度，更徹底改變了車輛感知路面的方式。過去，行業(yè)內(nèi)一些豪華品牌嘗試用視覺傳感器進行「預(yù)瞄」，但這種單一感知方式本質(zhì)上是「近視眼加夜盲癥」，一旦環(huán)境、天氣不佳，控制效果就大打折扣。

而基于蔚來整車全域操作系統(tǒng)「「SkyOS · 天樞」打通底盤、座艙、智能輔助駕駛各域，可以自由調(diào)用4顆Orin算力進行算法部署，再加上自研的智能底盤域控制器ICC和端云一體的架構(gòu)，蔚來還創(chuàng)造性地應(yīng)用云端數(shù)據(jù)打造了「4D多維顛簸圖層」。這意味著車輛不再孤立地依靠眼睛看到的景象，而是擁有了「上帝視角」?；谌寇囕v的群體智能，系統(tǒng)可以做到每天更新實時路況。在車輛行駛到顛簸點前500米，懸架就已經(jīng)提前通過云端「預(yù)判」到了路面的深淺。這種從「近視眼」向「千里眼」的升級，讓底盤真正做到了「主動預(yù)判、智能調(diào)節(jié)、協(xié)同控制」。

如今，隨著ET9量產(chǎn)交付，底盤技術(shù)正式進入了物理規(guī)律的「無人區(qū)」，底盤不再被看作零件的堆疊，而是一個高度智能的「執(zhí)行小腦」。

智能底盤的演進是感知、決策和執(zhí)行的全面進化。利用強大的感知系統(tǒng)在運動域給出最優(yōu)策略，再交給執(zhí)行器。而過去，懸架系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能力一直是短板，響應(yīng)慢且缺乏前饋能力。在ET9上，全主動懸架的出現(xiàn)補齊了最后一塊拼圖，而VMC智算平臺與「SkyOS · 天樞」操作系統(tǒng)的配合，則讓整車控制達到了新的高度。

VMC就像是一位魅力十足的交響樂指揮家。它實現(xiàn)了軟硬解耦，上接自動駕駛感知，下連轉(zhuǎn)向、制動、電驅(qū)和全主動懸架。在VMC的調(diào)度下，蔚來高階智能動態(tài)操控系統(tǒng)（AIDD）實現(xiàn)了全域控制邏輯的融合。我們在ET9上看到的「天行之舞」，本質(zhì)上是VMC在協(xié)調(diào)全主動懸架與座艙域、車身域的高效「握手」——懸架隨節(jié)拍起舞的同時，投影大燈、氛圍燈、電動尾翼同步律動。

這種協(xié)同控制不僅是為了展示優(yōu)雅，其核心價值更在于安全和極致。比如高速爆胎場景下，在ET9上，蔚來工程師最高將測試速度拉到了170km/h，當(dāng)傳感器捕捉到爆胎信號的那一刻，VMC立即在這個生死關(guān)口的瞬間做出了一系列復(fù)雜的決策：

第一步，判斷：確認是爆胎，而非駕駛員的主動變道，隨即屏蔽掉駕駛員因驚慌而產(chǎn)生的錯誤轉(zhuǎn)向輸入。

第二步，調(diào)度：在300毫秒內(nèi)，同時向全車幾十個執(zhí)行器下達指令。

第三步，執(zhí)行：線控轉(zhuǎn)向與后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在230毫秒內(nèi)介入，全主動懸架也能很快調(diào)整姿態(tài)，避免重心偏移。

同時，輔助駕駛系統(tǒng)及時應(yīng)急，在駕駛員未及時反應(yīng)的情況下，車輛也能不中斷輔助駕駛，相反，輔助駕駛能夠幫助車輛自主完成變道、靠邊、駐停，乃至求援全流程。

「底盤不應(yīng)該是出廠即鎖死的硬件，它應(yīng)該是可以成長、可以學(xué)習(xí)的生命體，」這不僅是研發(fā)團隊的共識，更是蔚來定義智能時代底盤新高度的核心。

從十年前到今天，蔚來通過VMC和集成式全主動懸架構(gòu)建起「智慧小腦」，已經(jīng)深入百年汽車工業(yè)未有人觸及的空白區(qū)。這種深耕底層的全棧自研，讓底盤在AI時代擁有了持續(xù)成長的靈魂，也讓集成式全主動懸架真正成為了無可爭議的技術(shù)高地。

10年前，蔚來率先將空氣彈簧+CDC組合帶入中國品牌高端車型，拉齊BBA硬件水平；5年前，蔚來率先量產(chǎn)自研底盤域控制器（ICC），開啟底盤智能化深度探索；1年前，天行全主動底盤與線控轉(zhuǎn)向在ET9上首次亮相，領(lǐng)先行業(yè)進入「全主動+全線控」時代。

十余年，蔚來始終敢想有為，并且堅信：最好的底盤技術(shù)，是讓駕駛者在各種路況下都能獲得極致的從容，讓乘客在每一段旅程中都感受到平流層般的安定。

而現(xiàn)在，即將上市的蔚來ES9，是蔚來11年研發(fā)積淀和千萬級量產(chǎn)路試數(shù)據(jù)的集大成者。在ES9上，我們不僅保留了天行全主動懸架「快、準(zhǔn)、穩(wěn)」的底子，更賦予了這臺大三排SUV「平流層般巡航」的駕馭哲學(xué)。

當(dāng)技術(shù)進化到極致，生活便再無未被定義的場景。無論是城區(qū)還是遠方的每一寸荒野，都始終游刃有余，自在暢行。

智能時代的底盤，必須是主動的、進化的、懂人的。ES9，將再次定義智能底盤的新高度。