01

ZMC432-V2運(yùn)動(dòng)控制器介紹

ZMC432-V2高性能多軸運(yùn)動(dòng)控制器是一款兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，自帶6軸本地差分脈沖軸，最多可擴(kuò)展至32軸，能實(shí)現(xiàn)總線軸+脈沖軸混合插補(bǔ)的多軸運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合。同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程顯示功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

ZMC432-V2硬件功能特性：

（1）支持32軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT最小通訊周期可達(dá)125us；

（2）24路通用輸入、12路通用輸出，2路模擬量輸出(DA)，其中包括2路高速輸入和2路高速輸出；

（3）6路差分脈沖軸輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；

（4）內(nèi)置多項(xiàng)實(shí)時(shí)性運(yùn)動(dòng)控制功能，例如視覺(jué)飛拍、多維PSO、高速位置鎖存，多軸同步運(yùn)行等；

（5）可通過(guò)EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行IO硬件資源擴(kuò)展，可擴(kuò)展至4096個(gè)隔離輸入口和4096個(gè)隔離輸出口；

（6）具備豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，如點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工；

（7）支持掉電檢測(cè)、掉電存儲(chǔ)，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護(hù)項(xiàng)目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性；

（8）通過(guò)純國(guó)產(chǎn)IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境RTSys進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，可實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡(jiǎn)便易用，支持多種高級(jí)上位機(jī)語(yǔ)言聯(lián)合編程進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

02

C#運(yùn)動(dòng)控制+CAD導(dǎo)圖DEMO概述

本期示教DEMO是以正運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)，CAD導(dǎo)圖函數(shù)庫(kù)，在VS環(huán)境下使用C#進(jìn)行編程開(kāi)發(fā)。

DEMO內(nèi)容主要實(shí)現(xiàn)CAD圖紙解析（導(dǎo)入CAD文件，軌跡數(shù)據(jù)解析，編輯軌跡）后下發(fā)給控制器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)（運(yùn)動(dòng)前瞻，運(yùn)動(dòng)指令下發(fā)，狀態(tài)監(jiān)控）。用戶可以參考例程更快的使用正運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)進(jìn)行相關(guān)開(kāi)發(fā)。

后期我們將推出以下3篇教程介紹該示教例程的開(kāi)發(fā)流程和使用方法，方便用戶快速上手該例程，并掌握C#運(yùn)動(dòng)控制與CAD導(dǎo)圖相結(jié)合編程開(kāi)發(fā)的相關(guān)知識(shí)。

?C#運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)源(一): CAD導(dǎo)圖和小線段速度前瞻的優(yōu)化之CAD導(dǎo)圖

?C#運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)源(二): CAD導(dǎo)圖和小線段速度前瞻的優(yōu)化之前瞻優(yōu)化

?C#運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)源(三): CAD導(dǎo)圖和小線段速度前瞻的優(yōu)化的軟件框架

03

C#使用ZMOTION CAD庫(kù)進(jìn)行CAD導(dǎo)圖的開(kāi)發(fā)

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)提供開(kāi)放的ZmotionCadEx庫(kù)，可導(dǎo)入DXF、Ai、Plt、Dst圖紙，可以生成運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)G代碼、zbasic運(yùn)動(dòng)指令、或直接PC函數(shù)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。

1.在VS2019菜單“文件”→“新建”→“項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

2.選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“C#”和Windows窗體應(yīng)用程序，點(diǎn)擊下一步。

3.配置好項(xiàng)目名稱(chēng)和位置，以及相應(yīng)框架，點(diǎn)擊創(chuàng)建。

4.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的C#函數(shù)庫(kù)，路徑如下（64位庫(kù)為例）。

進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料，找到ZmotionCadEx.dll，ZmotionCadEx.cs這兩個(gè)個(gè)庫(kù)文件。庫(kù)文件路徑：【00光盤(pán)資料】→【04PC函數(shù)】→【03Zmotion CAD庫(kù)V3.1】→【庫(kù)文件】→【W(wǎng)indows平臺(tái)】→【C#】→【64位】。

5.將廠商提供的C#的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

（1）將ZmotionCadEx.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。

（2）將ZmotionCadEx.dll文件放入bindebug文件夾中。

（3）將ZmotionCadEx.cs文件添加進(jìn)項(xiàng)目中。右鍵項(xiàng)目名稱(chēng)，選擇添加，再選擇現(xiàn)有項(xiàng)，選擇ZmotionCadEx.cs文件。

6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入using ZmotionCadDll。

至此，項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行C#項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

例程界面如下：

CAD解析與編輯流程：

04

實(shí)現(xiàn)CAD文件解析與顯示

1.CAD解析相關(guān)函數(shù)介紹

①連接控制器。

Description://與控制器建立鏈接，成功后解鎖高級(jí)功能 Input://IP地址，字符串的方式輸入 Output://控制器句柄 Return://錯(cuò)誤碼 int32__stdcallZMotionCadArray_OpenEth(char*ipaddr,ZMC_HANDLE*pHandle); *************************************************************/ [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_OpenEth",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_OpenEth(stringipaddr,outIntPtrphandle);

②導(dǎo)入CAD圖形。

/************************************************************* Description://導(dǎo)入圖形文件(支持dxf、plt、ai、dst) Input:// lpszFileFullPathname路徑和文件名 duUnitPLT的比例Option預(yù)留，缺省都轉(zhuǎn)換為seg refDistance轉(zhuǎn)換時(shí)參考精度 Output:// Return://錯(cuò)誤碼 int__stdcallZMotionCadArray_ImportVectGraph(LPCTSTRlpszFileFullPathname,doubleduUnit,intOption,doublerefDistance); *************************************************************/ [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_ImportVectGraph",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_ImportVectGraph(stringlpszFileFullPathname,doubleduUnit,intOption,doublerefDistance);

③提取圖形數(shù)組。

/************************************************************* Description://提取當(dāng)前圖形數(shù)組 Input://struct_Array提取的數(shù)組 //nStructNum數(shù)組的數(shù)量 Output:// Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //int__stdcallZMotionCadArray_GetVectArray(Struct_ZCad_Array*struct_Array,intnStructNum); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_GetVectArray",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_GetVectArray(refStruct_ZCad_Arraystruct_Array,intnStructNum);

④圖形數(shù)組格式。

⑤獲取CAD圖形的范圍。

/************************************************************* Description://范圍坐標(biāo)方向是向上為正 Input:// Output:// Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //uint32__stdcallZMotionCadArray_GetRange(float*pLeft,float*pBottom,float*pWdith,float*pHeight,doublerefDistance); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_GetRange",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_GetRange(reffloatpLeft,reffloatpBottom,reffloatpWdith,reffloatpHeight,doublerefDistance);

2.解析流程

步驟1：連接控制器并導(dǎo)入需要解析的CAD文件。

ZmotionCad.ZMotionCadArray_ImportVectGraph導(dǎo)入CAD文件（支持DXF、Ai、Plt、Dst格式）；

參數(shù)3可以設(shè)置是否把曲線強(qiáng)制轉(zhuǎn)換為小線段，本例程是轉(zhuǎn)化成小線段解析的。

使用ZMotionCadArray_GetRange獲取到CAD圖形的范圍，并和顯示用的PictureBox長(zhǎng)寬進(jìn)行計(jì)算，獲得轉(zhuǎn)換比例和偏移。

if(G_CardHandle==(IntPtr)0) { MessageBox.Show("檢測(cè)到尚未連接控制器,請(qǐng)先連接控制器再進(jìn)行操作"); return; } if(G_CadHandle==(IntPtr)0) { iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_OpenEth(連接控制器.Adrr,outG_CadHandle); } if(G_CadHandle!=(IntPtr)0)//開(kāi)始導(dǎo)入CAD文件 { OpenFileDialogopenFileDialog1=newOpenFileDialog(); openFileDialog1.InitialDirectory=""; openFileDialog1.Filter="DXFFile(*.dxf)|*.dxf|PLTFile(*.PLT)|*.PLT|AIFile(*.AI)|*.AI|DSTFile(*.DST)|*.DST"; openFileDialog1.RestoreDirectory=true; openFileDialog1.FilterIndex=1; if(openFileDialog1.ShowDialog()==DialogResult.OK)//打開(kāi)配置文件 { strFilePath=openFileDialog1.FileName; this.Text=strFilePath; iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_ImportVectGraph(strFilePath,1024,0,m_refDistance);//曲線強(qiáng)制轉(zhuǎn)換為小線段 iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectNum(refZCad_ArrayLen);//導(dǎo)入數(shù)據(jù) ZCad_ArrayInfo=newZmotionCad.Struct_ZCad_Array[ZCad_ArrayLen]; iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectArray(refZCad_ArrayInfo[0],ZCad_ArrayLen);//獲取圖形數(shù)據(jù) iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_IfCloseVect(false);//是否只處理封閉軌跡 Get_Array(); floatImage_Left,Image_bottom,Image_Width,Image_Height; Image_Left=0; Image_bottom=0; Image_Width=0; Image_Height=0; iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetRange(refImage_Left,refImage_bottom,refImage_Width,refImage_Height,0.05); if(Image_Width

步驟2：通過(guò)函數(shù)獲取VectArray數(shù)據(jù)并解析。

使用ZMotionCadArray_GetVectArray獲取到圖形數(shù)組，通過(guò)Show_Picture()解析圖形數(shù)組并繪制到PictureBox圖象上顯示。

//獲取數(shù)據(jù) publicvoidGet_Array() { if(G_CadHandle==(IntPtr)0) { //MessageBox.Show("未鏈接到控制器!","提示"); } else { intiret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectNum(refZCad_ArrayLen);//獲取圖形長(zhǎng)度 ZCad_ArrayInfo=newZmotionCad.Struct_ZCad_Array[ZCad_ArrayLen]; iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectArray(refZCad_ArrayInfo[0],ZCad_ArrayLen);//獲取圖形數(shù)據(jù) choosevectnum=0; closevectnum=0; for(inti=0;i50)&&(方向ToolStripMenuItem.Checked)) { Draw_Arrow((int)dXPrevPos_x1,(int)dXPrevPos_y1,(int)dXPrevPos_x2,(int)dXPrevPos_y2,5,true); TotalDis=0; } else { Draw_Line((int)dXPrevPos_x1,(int)dXPrevPos_y1,(int)dXPrevPos_x2,(int)dXPrevPos_y2); } PrePosx=dXPrevPos_x2; PrePosy=dXPrevPos_y2; break; //break; default: break; } } }

05

實(shí)現(xiàn)CAD文件編輯修改

1.CAD編輯相關(guān)函數(shù)介紹。

/************************************************************* Description://新建一個(gè)對(duì)象并插入到圖層的末尾 Input://struct_Vect新建的對(duì)象 Output:// Return://錯(cuò)誤碼 int__stdcallZMotionCadArray_NewOne(Struct_ZCad_Arraystruct_NewVect); *************************************************************/ [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_NewOne",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_NewOne(Struct_ZCad_Arraystruct_NewVect); /************************************************************* Description://刪除指定對(duì)象 Input://nDelVect需要?jiǎng)h除的對(duì)象的序號(hào) Output:// Return://錯(cuò)誤碼 int__stdcallZMotionCadArray_DelOne(intnDelVect); *************************************************************/ [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_DelOne",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_DelOne(intnDelVect); /************************************************************* Description://移動(dòng)對(duì)象 Input://m_xx方向移動(dòng)的距離 //m_yy方向移動(dòng)的距離 //nMoveVect需要移動(dòng)的對(duì)象的序號(hào)，-1為移動(dòng)所有 Output://Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //uint32__stdcallZMotionCadArray_Move(doublem_x,doublem_y,intnMoveVect); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_Move",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_Move(doublem_x,doublem_y,intnMoveVect); /************************************************************* Description://縮放對(duì)象 Input://nScaleVect需要縮放的對(duì)象的序號(hào)，-1為縮放所有 Output://Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //uint32__stdcallZMotionCadArray_Scale(floatscaleX,floatscaleY,floatpointx,floatpointy,intnScaleVect); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_Scale",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_Scale(floatscaleX,floatscaleY,floatpointx,floatpointy,intnScaleVect); /************************************************************* Description://插入對(duì)象 Input://nArrayNum輸入的數(shù)組數(shù)量 //nInsertNo插入的位置 Output:// Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //uint32__stdcallZMotionCadArray_ItemInsert(Struct_ZCad_Array*struct_NewVect,intnArrayNum,intnInsertNo); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_ItemInsert",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_ItemInsert(refStruct_ZCad_Arraystruct_NewVect,intnArrayNum,intnInsertNo);/************************************************************* Description://修改對(duì)象 Input://nArrayNum輸入的數(shù)組數(shù)量 //nInsertNo修改的對(duì)象位置 Output:// Return://錯(cuò)誤碼 *************************************************************/ //uint32__stdcallZMotionCadArray_ItemModify(Struct_ZCad_Array*struct_NewVect,intnArrayNum,intnModifyNo); [DllImport("ZmotionCadEx.dll",EntryPoint="ZMotionCadArray_ItemModify",CharSet=CharSet.Ansi,CallingConvention=CallingConvention.StdCall)] publicstaticexternInt32ZMotionCadArray_ItemModify(refStruct_ZCad_Arraystruct_NewVect,intnArrayNum,intnModifyNo);

2.編輯流程。

步驟1：通過(guò)PictureBox鼠標(biāo)事件響應(yīng)函數(shù)實(shí)現(xiàn)框選功能。

鼠標(biāo)按下響應(yīng)函數(shù) privatevoidMyPicture_MouseDown(objectsender,MouseEventArgse) { if(e.Button==MouseButtons.Left) { Point_MouseDown=newPoint(e.X,e.Y); if(newdrawtype==0)//框選 Start_Choose=true; } } 鼠標(biāo)移動(dòng)響應(yīng)函數(shù) privatevoidMyPicture_MouseMove(objectsender,MouseEventArgse) { Point_MouseCur=newPoint(e.X,e.Y); //Show_Picture(); if(e.Button==MouseButtons.Left) { CadShow.Invalidate(); } } 鼠標(biāo)松開(kāi)響應(yīng)函數(shù) privatevoidMyPicture_MouseUp(objectsender,MouseEventArgse) { if(e.Button==MouseButtons.Left) { doubledPrevXPos,dPrevYPos,dCurXPos,dCurYPos; dPrevXPos=(double)((Point_MouseDown.X-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm); dPrevYPos=(double)((CadShow.Height-Point_MouseDown.Y-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm); dCurXPos=(double)((Point_MouseCur.X-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm); dCurYPos=(double)((CadShow.Height-Point_MouseCur.Y-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm); if(newdrawtype==0)//框選 { if(Start_Choose==false)//更改起點(diǎn)完成 { return; } Start_Choose=false; if(G_CadHandle==(IntPtr)0) { //MessageBox.Show("未鏈接到控制器!","提示"); } else { intiret=0; if(Point_MouseDown.X>Point_MouseCur.X)//左選 { iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_SelRightToLeft(dPrevXPos,dPrevYPos,dCurXPos,dCurYPos,false); } elseif(Point_MouseDown.X

步驟2：對(duì)選中圖案進(jìn)行平移操作。

通過(guò)按鈕對(duì)選中圖案進(jìn)行平移,對(duì)應(yīng)平移函數(shù)movechoose,xy為平移相對(duì)距離 ZMotionCadArray_Move參數(shù)3傳的值是遍歷m_nInVectFrist，=1的時(shí)候表示vect曲線第一段，傳的是vect曲線的編號(hào) publicvoidmovechoose(doublex,doubley) { inticlosenum=0; inticlosechoose=0; uintiret=0; for(inti=0;i

步驟3：刪除選中圖案。

ZMotionCadArray_DelOne和ZMotionCadArray_Move一樣需要傳的是vect曲線的編號(hào) privatevoidCadDel_Click(objectsender,EventArgse) { while(choosevectnum>0) { intiret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectNum(refZCad_ArrayLen);//獲取圖形長(zhǎng)度 ZCad_ArrayInfo=newZmotionCad.Struct_ZCad_Array[ZCad_ArrayLen]; iret=ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectArray(refZCad_ArrayInfo[0],ZCad_ArrayLen);//獲取圖形數(shù)據(jù) choosevectnum=0; closevectnum=0; for(inti=0;i

步驟4：插入新圖案。

通過(guò)界面按鈕選擇插入新圖案類(lèi)型，利用PicBox鼠標(biāo)響應(yīng)事件獲取插入圖案所在點(diǎn)位，使用ZMotionCadArray_NewOne或者ZMotionCadArray_ItemInsert 插入VectArray圖案數(shù)組插入圓弧或者整圓時(shí)可以通過(guò)ZMotionOptimize_TransArcSeges分解成小線段再插入VectArray privatevoidMyPicture_MouseDown(objectsender,MouseEventArgse) { if(e.Button==MouseButtons.Left) { Point_MouseDown=newPoint(e.X,e.Y); if(newdrawtype==0)//框選 Start_Choose=true; elseif(newdrawtype==2)//多線段 { multpointX[multnum]=Point_MouseDown.X; multpointY[multnum]=Point_MouseDown.Y; multnum++; } elseif(newdrawtype==4)//三點(diǎn)圓弧 { multpointX[multnum]=Point_MouseDown.X; multpointY[multnum]=Point_MouseDown.Y; multnum++; if(multnum==3)//三點(diǎn)圓弧 { doublestartrad,endrad; startrad=Math.Atan2(multpointY[1]-multpointY[0],multpointX[1]-multpointX[0]); endrad=Math.Atan2(multpointY[2]-multpointY[1],multpointX[2]-multpointX[1]); doubledPrevXPos,dPrevYPos,dCurXPos,dCurYPos; dPrevXPos=(double)((multpointX[0]-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm); dPrevYPos=(double)((CadShow.Height-Point_MouseDown.Y-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm); dCurXPos=(double)((Point_MouseCur.X-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm); dCurYPos=(double)((CadShow.Height-Point_MouseCur.Y-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm); //圓弧拆分小線段處理 intilen=-1; double[]ArcToLineX=newdouble[1000]; double[]ArcToLineY=newdouble[1000]; //獲取轉(zhuǎn)換長(zhǎng)度 intiret=UserCad.ZMotionOptimize_TransArcSeges(G_CardHandle,(double)((multpointX[0]-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm),(double)((CadShow.Height-multpointY[0]-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm),(double)((multpointX[1]-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm),(double)((CadShow.Height-multpointY[0]-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm),startrad,endrad-startrad,m_refDistance,ArcToLineX,ArcToLineY,refilen); ArcToLineX=newdouble[ilen]; ArcToLineY=newdouble[ilen]; //獲取數(shù)據(jù) iret=UserCad.ZMotionOptimize_TransArcSeges(G_CardHandle,(double)((multpointX[0]-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm),(double)((CadShow.Height-multpointY[0]-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm),(double)((multpointX[1]-m_dTranX)/m_dUnitsPerMm),(double)((CadShow.Height-multpointY[0]-m_dTranY)/m_dUnitsPerMm),startrad,endrad-startrad,m_refDistance,ArcToLineX,ArcToLineY,refilen); ZmotionCad.Struct_ZCad_Array[]ZcadNew=newZmotionCad.Struct_ZCad_Array[ilen];//拆分出來(lái)的小線段 ZcadNew[0]=ZCad_ArrayInfo[ZCad_ArrayLen-1]; ZcadNew[0].m_nItemtype=ZCAD_ITEMTYPE_VECTLine; ZcadNew[0].m_nInVectFrist=1; ZcadNew[0].m_nEmptyMove=1; ZcadNew[0].m_dGetStartX=ArcToLineX[0]; ZcadNew[0].m_dGetStartY=ArcToLineY[0]; ZcadNew[0].x1=ZcadNew[0].m_dGetStartX; ZcadNew[0].y1=ZcadNew[0].m_dGetStartY; ZcadNew[0].x2=ZcadNew[0].m_dGetStartX; ZcadNew[0].y2=ZcadNew[0].m_dGetStartY; ZmotionCad.ZMotionCadArray_NewOne(ZcadNew[0]); for(inti=1;i

06

DEMO效果演示

1.點(diǎn)擊控制器→連接控制器。

2.點(diǎn)擊文件→打開(kāi)，選擇對(duì)應(yīng)CAD文件。

3.打開(kāi)后顯示圖形，此時(shí)可以方向鍵進(jìn)行平移或者鼠標(biāo)滾輪進(jìn)行縮放操作。

4.點(diǎn)擊編輯可以進(jìn)行圖形優(yōu)化或者排序操作。

5.視圖中可以選擇空移，順序，標(biāo)號(hào)坐標(biāo)系的顯示。

6.點(diǎn)擊右側(cè)編輯標(biāo)簽，進(jìn)入編輯界面，此時(shí)可以框選選中需要編輯的圖案。

7.設(shè)置好移動(dòng)距離，并點(diǎn)擊上下左右移動(dòng)，可以平移選中圖案。

8.點(diǎn)擊刪除可以刪除對(duì)應(yīng)圖案。

9.點(diǎn)擊添加圖形中的圖案類(lèi)型，可以添加新圖案。

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審核編輯 黃宇