Kaup 公司每年為著名的叉車提供商生產(chǎn)和銷售 40,000 個(gè)叉車輔助裝置。其中必須制造約 8000 個(gè)貨叉。為了獲得最佳的拋光效果，之前在焊接后需要靠手工完成漫長(zhǎng)的修邊工作。KUKA Industries 獨(dú)一無(wú)二的設(shè)備現(xiàn)在實(shí)現(xiàn)了這項(xiàng)工作的自動(dòng)化，之前在市場(chǎng)上還沒(méi)有該工作的參考資料。

最初的情況

Kaup 公司在阿沙芬堡 43,000 m2 的地面上為所有知名制造商的叉車生產(chǎn)不同的“雙手”，例如也生產(chǎn)多貨盤(pán)機(jī)、夾臂、紙板夾和桶夾等加裝件。8000 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)貨叉借助貨叉焊接機(jī)器人在一個(gè)由 KUKA Industries 開(kāi)發(fā)和安裝的設(shè)備上 的生產(chǎn)。通過(guò)自動(dòng)焊接厚度在 40 和 80 mm 之間的兩塊鋼板形成 L 型的貨叉毛坯。在后續(xù)步驟中，在保證尺寸精度的前提下修整貨叉并在拋光中修整焊接部位。

任務(wù)

在過(guò)去，對(duì)已經(jīng)準(zhǔn)備好的貨叉毛坯進(jìn)行修邊是真正意義上的艱難工作，在 Kaup 公司主要由兩個(gè)員工倒班手工完成?！?014 年，我們意識(shí)到，距這兩個(gè)員工退休的日子越來(lái)越近了”，生產(chǎn)經(jīng)理 Ernesto Martin 說(shuō)。“現(xiàn)在幾乎不可能再找到愿意天天做這么累的體力活的員工了。我指的是，每天完成 40 個(gè)以上的貨叉！這是我們與多年的合作伙伴 KUKA Industries 討論自動(dòng)化解決方案的原因之一。另一個(gè)原因是，修邊需要的時(shí)間并沒(méi)有真正算在我們的循環(huán)時(shí)間中——也包括許多其他的企業(yè)。焊接流程的時(shí)間是以秒為單位來(lái)計(jì)算，而手工修邊的時(shí)間就是那么長(zhǎng)，必須等到它完成為止。因此，這些次要工作最后成為了生產(chǎn)周期的瓶頸?！?/p>

解決方案

這不是簡(jiǎn)單的任務(wù)，因?yàn)闉榱耸÷砸院蟮男拚ぷ鞫枰慕Y(jié)果取決于非常多的參數(shù)、流程順序、測(cè)量值、磨具磨損分析以及經(jīng)驗(yàn)。KUKA Industries 根據(jù)引入的客戶經(jīng)驗(yàn)和內(nèi)部自動(dòng)化專家經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)和安裝了設(shè)備。

在 2 工位設(shè)備中，機(jī)器人是核心元素。通過(guò)磨具更換系統(tǒng)，它可以完成當(dāng)前的所有修邊工作。每個(gè)工位都有一個(gè)工人用吊車分別放入兩個(gè)貨叉毛坯。

此類工件在預(yù)制過(guò)程中無(wú)法避免某種公差，因此機(jī)器人從磨具更換工位取一個(gè)無(wú)線測(cè)頭并移向相關(guān)的點(diǎn)。測(cè)量結(jié)果用作已保存工件程序的修正措施。隨后是使用帶扇形磨具的 Flex 的磨具更換過(guò)程。與以下的磨具一樣，F(xiàn)lex 用壓縮空氣運(yùn)行。因此它在工件公差方面的工作更加靈活。程序根據(jù)磨具和工件來(lái)改變壓緊壓力。 砂輪因磨損而小于最小直徑時(shí)，在磨具更換工位中更換一個(gè)新的砂輪。機(jī)器人在砂輪后退后夾住扇形磨具在貨叉的內(nèi)槽上進(jìn)行精磨。

KUKA 的參考設(shè)備

新的機(jī)器人設(shè)備現(xiàn)在通過(guò)氣動(dòng)磨具修正從之前的機(jī)械加工以及工件公差中產(chǎn)生的公差。之前最大的挑戰(zhàn)就是確定各個(gè)參數(shù)。那時(shí)沒(méi)有類似的設(shè)備，最后由 Kaup 通過(guò)自己的專業(yè)知識(shí)逐漸擴(kuò)展并根據(jù)其他任務(wù)和工件加以調(diào)整而產(chǎn)生參照程序。在應(yīng)用中保存了磨具進(jìn)給角度、壓緊壓力、進(jìn)給量、每個(gè)研磨循環(huán)的磨損量、期望使用壽命以及匹配的振蕩運(yùn)動(dòng)等信息，以便磨掉砂輪和砂紙的細(xì)孔。