進(jìn)入2018年，自動(dòng)駕駛行業(yè)里大家都開(kāi)始關(guān)注商業(yè)化落地問(wèn)題。包括自動(dòng)駕駛在內(nèi)的任何新技術(shù)得到應(yīng)用必須滿足兩個(gè)條件：（1）具備能創(chuàng)造價(jià)值的商業(yè)模式；（2）技術(shù)足夠成熟。

評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的技術(shù)指標(biāo)很多，目前最受關(guān)注的主要是安全性、成本和運(yùn)營(yíng)范圍（也就是L1-L5的等級(jí)劃分中的ODD）。這三個(gè)指標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的，例如，運(yùn)營(yíng)范圍越小，應(yīng)用場(chǎng)景越簡(jiǎn)單，成本越低，同時(shí)安全性越高，反之亦然。因此競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)在于，誰(shuí)能在更大的運(yùn)營(yíng)范圍內(nèi)提供更安全和更低成本的解決方案，或提供支持這種方案的核心器件。

可以通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施改造和SLAM技術(shù)解決；在室內(nèi)，UWB定位可以達(dá)到厘米級(jí)精度。然而，如果要設(shè)計(jì)一個(gè)可以在更大范圍內(nèi)自動(dòng)駕駛的汽車(chē)，高精定位就成為一個(gè)挑戰(zhàn)。從目前的情況看，園區(qū)或室內(nèi)的自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)日趨成熟，而開(kāi)放道路，尤其是城市環(huán)境下的全自動(dòng)駕駛技術(shù)仍然處于研發(fā)和測(cè)試階段。這里面固然有感知層面的問(wèn)題，目前的傳感器對(duì)開(kāi)放道路上的行人、動(dòng)物等目標(biāo)的檢測(cè)能力仍然有待提高，但另一個(gè)容易被忽視的問(wèn)題是定位的難度。在一個(gè)不大的固定區(qū)域內(nèi)，定位問(wèn)題

對(duì)于一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)，高精定位有兩層含義：

（1）得到自車(chē)與周?chē)h(huán)境之間的相對(duì)位置，即相對(duì)定位；（2）得到自車(chē)的精確經(jīng)緯度，即絕對(duì)定位。

看到這里，很多人的第一反應(yīng)是，人自己開(kāi)車(chē)的時(shí)候，從來(lái)不知道自己的經(jīng)緯度，為什么自動(dòng)駕駛汽車(chē)一定要做絕對(duì)定位呢？其本質(zhì)原因還是在于環(huán)境感知能力的差異。人類(lèi)可以僅憑雙眼（和一些記憶、知識(shí)）就能精確地得出周?chē)目尚旭倕^(qū)域、道路邊界、車(chē)道線、障礙物、交通規(guī)則等關(guān)鍵信息，并據(jù)此控制汽車(chē)安全地行駛。然而目前人類(lèi)所設(shè)計(jì)的傳感器和后處理算法還無(wú)法達(dá)到同樣的性能。

因此，自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)于周邊環(huán)境的理解需要高精地圖、聯(lián)合感知等技術(shù)的輔助。高精地圖可以把由測(cè)繪車(chē)提前采錄好的、用經(jīng)緯度描述的道路信息告訴車(chē)輛，而所有的車(chē)輛也可以把實(shí)時(shí)感知得到的、用經(jīng)緯度描述的動(dòng)態(tài)障礙物的信息廣播給周?chē)能?chē)輛，這兩個(gè)技術(shù)疊加在一塊，就可以大大提高自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全性，從而拓展它們的運(yùn)營(yíng)范圍。之所以使用經(jīng)緯度來(lái)描述這些信息，是因?yàn)椴煌能?chē)輛，包括采集高精地圖的測(cè)繪車(chē)在內(nèi)，必須使用同一個(gè)觀測(cè)坐標(biāo)系才能共享觀測(cè)的信息，而目前世界上最通用的觀測(cè)坐標(biāo)系就是由經(jīng)緯度定義的坐標(biāo)系，對(duì)絕對(duì)定位的需求就來(lái)自這里。

眾所周知，GPS可以為車(chē)輛提供精度為米級(jí)的絕對(duì)定位，差分GPS或RTK GPS可以為車(chē)輛提供精度為厘米級(jí)的絕對(duì)定位，然而并非所有的路段在所有時(shí)間都可以得到良好的GPS信號(hào)。因此，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，RTK GPS的輸出一般都要與IMU，汽車(chē)自身的傳感器（如輪速計(jì)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器等）進(jìn)行融合。其中，IMU的全稱是inertial measurement unit，即慣性測(cè)量單元，通常由陀螺儀、加速劑和算法處理單元組成，通過(guò)對(duì)加速度和旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量得出自體的運(yùn)動(dòng)軌跡。我們把傳統(tǒng)的IMU 和與車(chē)身、GPS等信息融合的算法組合在一起的系統(tǒng)稱為廣義的、針對(duì)自動(dòng)駕駛的IMU。

圖 IMU在自動(dòng)駕駛汽車(chē)內(nèi)的一種安裝方式

嚴(yán)格來(lái)講，IMU只提供相對(duì)定位信息，即自體從某時(shí)刻開(kāi)始相對(duì)于某個(gè)起始位置的運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)。然而，將IMU的相對(duì)定位與RTK GPS的絕對(duì)定位進(jìn)行融合后，就產(chǎn)生了兩個(gè)無(wú)可替代的優(yōu)點(diǎn)：

（1）IMU可以驗(yàn)證RTK GPS結(jié)果的自洽性，并對(duì)無(wú)法自洽的絕對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和修正；一個(gè)簡(jiǎn)單的例子是，如果RTK GPS輸出汽車(chē)的絕對(duì)位置在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生了很大的變化，這意味著汽車(chē)有很大的加速度，而此時(shí)IMU發(fā)現(xiàn)汽車(chē)并不具備這樣的加速度，就表明RTK GPS的定位出了問(wèn)題，應(yīng)該由IMU來(lái)接管絕對(duì)定位系統(tǒng)；

（2）IMU可以在RTK GPS信號(hào)消失之后，仍然提供持續(xù)若干秒的亞米級(jí)定位精度，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)爭(zhēng)取寶貴的異常處理的時(shí)間。同樣的道理，IMU也可以在相對(duì)定位失效時(shí)，對(duì)相對(duì)定位的結(jié)果進(jìn)行航跡推演，在一段時(shí)間內(nèi)保持相對(duì)定位的精度；例如，在車(chē)道線識(shí)別模塊失效時(shí)，基于失效前感知到的道路信息和IMU對(duì)汽車(chē)航跡的推演，仍然能夠讓汽車(chē)?yán)^續(xù)在車(chē)道內(nèi)行駛。

圖 IMU在絕對(duì)定位中的作用

在該圖中，自動(dòng)駕駛汽車(chē)駛?cè)敫邩橇至⒌膮^(qū)域，失去了衛(wèi)星信號(hào)，無(wú)法由GPS提供絕對(duì)定位，此時(shí)，IMU可以發(fā)揮其延續(xù)絕對(duì)定位的作用，在沒(méi)有GPS信號(hào)的區(qū)域?yàn)槠?chē)提供絕對(duì)定位信息，這些信息包括汽車(chē)的實(shí)時(shí)經(jīng)緯度和海拔高度。

圖 IMU在相對(duì)定位中的作用

在該圖中，自動(dòng)駕駛汽車(chē)通過(guò)車(chē)道線識(shí)別功能確保自身在道路中行駛。在遇到強(qiáng)烈太陽(yáng)光照射的情況下，車(chē)道線識(shí)別功能失效。此時(shí)，IMU可以發(fā)揮其延續(xù)相對(duì)定位的作用，根據(jù)歷史記錄中的道路曲率與汽車(chē)相對(duì)于車(chē)道邊界的歷史位置，確保汽車(chē)在一段時(shí)間內(nèi)繼續(xù)行駛在車(chē)道中。

目前，大家對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在部分功能單元失效情況下的行為討論的不多，但一個(gè)基本的共識(shí)是，功能單元緩慢失效比突然失效更安全，有預(yù)警的失效比無(wú)意識(shí)的失效更安全。IMU與其它相對(duì)或絕對(duì)定位系統(tǒng)結(jié)合使用后，使得定位系統(tǒng)即便失效，也是一個(gè)緩慢的、可預(yù)警的過(guò)程。

這里舉一個(gè)具體的例子來(lái)說(shuō)明功能單元緩慢而有預(yù)警地失效的重要性。假如一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)在有車(chē)道線的路上行駛，它對(duì)道路邊界的判定由高精地圖和車(chē)道線識(shí)別系統(tǒng)通過(guò)融合得到，其中高精地圖必須配合高精定位才能使用（我們暫時(shí)不考慮帶有道路指紋的高精地圖）。這時(shí)汽車(chē)進(jìn)入了高樓林立的區(qū)域，GPS失去了信號(hào)，由IMU接管絕對(duì)定位，同時(shí)提供相對(duì)于此時(shí)此地的相對(duì)定位；而車(chē)道線識(shí)別系統(tǒng)有1%的概率完全找不到任何車(chē)道線和道路邊界。那么，在99%的正常情況下，汽車(chē)可以切換到車(chē)道保持或ACC模式進(jìn)行安全行駛，在1%的corner case里，汽車(chē)可以根據(jù)IMU的相對(duì)和絕對(duì)定位信息，配合之前感知到的車(chē)道線信息和高精地圖，安全地減速或停車(chē)，并提示人工接管駕駛，在整個(gè)過(guò)程中可以確保安全。

反過(guò)來(lái)說(shuō)，如果汽車(chē)沒(méi)有IMU，在同樣的情況下，就有1%的概率無(wú)法得到自車(chē)相對(duì)于車(chē)道線和道路邊界的位置，汽車(chē)將完全成為高速奔跑的瞎子，即使急剎車(chē)也隨時(shí)有發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)。在實(shí)際系統(tǒng)中，高精地圖可以通過(guò)標(biāo)志、道路指紋等方式提供絕對(duì)定位，車(chē)道線識(shí)別也可以基于各種不同傳感器，這相當(dāng)于把上述1%的碰撞概率降低若干個(gè)數(shù)量級(jí)，然而這對(duì)于高速場(chǎng)景下的乘用車(chē)和商用車(chē)來(lái)說(shuō)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。無(wú)論這個(gè)概率有多低，都需要有一個(gè)技術(shù)來(lái)最后處理這個(gè)概率條件下的極端工況，也就是說(shuō)需要最后一道安全防線。

為什么自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在定位領(lǐng)域的最后一道防線是IMU，而不是其它技術(shù)呢？主要原因有三個(gè)。第一，IMU對(duì)相對(duì)和絕對(duì)位置的推演沒(méi)有任何外部依賴，是一個(gè)類(lèi)似于黑匣子的完備系統(tǒng)；相比而言，基于GPS的絕對(duì)定位依賴于衛(wèi)星信號(hào)的覆蓋效果，基于高精地圖的絕對(duì)定位依賴于感知的質(zhì)量和算法的性能，而感知的質(zhì)量與天氣有關(guān)，都有一定的不確定性。第二，同樣是由于IMU不需要任何外部信號(hào)，它可以被安裝在汽車(chē)底盤(pán)等不外露的區(qū)域，可以對(duì)抗外來(lái)的電子或機(jī)械攻擊；相比而言，視覺(jué)、激光和毫米波在提供相對(duì)或絕對(duì)定位時(shí)必須接收來(lái)自汽車(chē)外部的電磁波或光波信號(hào)，這樣就很容易被來(lái)自攻擊者的電磁波或強(qiáng)光信號(hào)干擾而致盲，也容易被石子、刮蹭等意外情況損壞。第三，IMU對(duì)角速度和加速度的測(cè)量值之間本就具有一定的冗余性，再加上輪速計(jì)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角等冗余信息，使其輸出結(jié)果的置信度遠(yuǎn)高于其它傳感器提供的絕對(duì)或相對(duì)定位結(jié)果。

當(dāng)然，IMU也有其局限性，主要是價(jià)格昂貴。目前市面上主流的、能夠在GPS丟失后10秒內(nèi)提供車(chē)道級(jí)定位的IMU的價(jià)格在20萬(wàn)元左右且均為進(jìn)口，成為除激光雷達(dá)之外，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的另一個(gè)成本瓶頸。值得欣慰的是，國(guó)內(nèi)已經(jīng)有初創(chuàng)公司致力于研發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的，針對(duì)自動(dòng)駕駛專(zhuān)用的IMU，有望將其成本降到1萬(wàn)元以下并保持精度不變。

當(dāng)自動(dòng)駕駛時(shí)代來(lái)臨，高精地圖及高精定位將會(huì)成為高級(jí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的重要配置，高精度IMU也將會(huì)成長(zhǎng)為一個(gè)百億級(jí)的市場(chǎng)。

在自動(dòng)駕駛紛繁復(fù)雜無(wú)法窮舉的工況中，IMU以其超高的置信度、完全無(wú)需外部依賴的特性，以及強(qiáng)大的抗干擾能力，像一顆定海神針，為自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)提供最后一道安全保障。