視覺是無人駕駛汽車的勘探物理世界的非常重要的“器官”。在它背后，考驗(yàn)的則是機(jī)器算法能力。

無人駕駛技術(shù)的算法包括感知、定位、預(yù)測(cè)、決策、控制等層面，而在由創(chuàng)新工場(chǎng)、搜狗、美團(tuán)點(diǎn)評(píng)、美圖公司聯(lián)合主辦的 AI Challenger 2018 全球 AI 挑戰(zhàn)賽中，無人駕駛賽道的題目就是最基礎(chǔ)的視覺感知，所有參賽隊(duì)伍需要解決如何通過視覺傳感器看到的數(shù)據(jù)，來感知判斷出障礙物、路標(biāo)、汽車限速以及紅綠燈等維度的問題。

在近日的總決賽頒獎(jiǎng)禮上，美團(tuán)點(diǎn)評(píng)首席科學(xué)家夏華夏稱，由于視覺感知有上述諸多不同的識(shí)別維度，那在工程層面不可能對(duì)每項(xiàng)任務(wù)都做一個(gè)模型出來，最好的方案是由一個(gè)模型可以同時(shí)用視覺信號(hào)找到多種識(shí)別目標(biāo)，但這并不容易。

根據(jù)大賽規(guī)定，此次自動(dòng)駕駛賽道的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)分為兩部分，一是準(zhǔn)確度，二是速度，后者在實(shí)驗(yàn)室研究中很容易忽略，更具體來說，在測(cè)試和實(shí)際運(yùn)行時(shí)，很少有參賽隊(duì)伍在比賽前考慮能否實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性檢測(cè)的問題。體現(xiàn)在算法上，關(guān)鍵的是要平衡算法執(zhí)行效率和性能。

在歷時(shí) 3 個(gè)多月，經(jīng)過數(shù)輪比賽角逐后，來自中科院自動(dòng)化所 SeeLess 團(tuán)隊(duì)最終斬獲了這一賽道的冠軍。那么，他們是如何讓算法發(fā)揮了最佳效果？

首先在數(shù)據(jù)上，主辦方給無人駕駛的賽道數(shù)據(jù)量約 1.2 億張，其中 10 萬張屬于標(biāo)注數(shù)據(jù)。冠軍成員中的博士研究生趙旭在接受 AI科技大本營采訪時(shí)稱，標(biāo)注數(shù)據(jù)中大約有 7 萬張是優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)，他們驗(yàn)證了 1 萬張圖片數(shù)據(jù)，2 萬張?jiān)跍y(cè)試時(shí)使用，剩下的則是未標(biāo)注數(shù)據(jù)，他們用了自動(dòng)化方法來處理這些數(shù)據(jù)。趙旭認(rèn)為，龐大的數(shù)據(jù)量對(duì)訓(xùn)練算法性能非常重要。

而在算法層面，執(zhí)行效率分為兩部分：算法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度和工程實(shí)現(xiàn)的優(yōu)化。基于此，他們同時(shí)做了幾個(gè)方案，另一冠軍成員朱優(yōu)松在頒獎(jiǎng)禮上舉例稱，就車道線行駛區(qū)域的判別以及道路上的物體檢測(cè)兩大任務(wù)，他們使用了同一模型來實(shí)現(xiàn)，以降低算法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜度，同時(shí)他們把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行壓縮，并使用了“老師教學(xué)生（大模型教小模型）”的方法。

而工程實(shí)現(xiàn)上他們注重細(xì)節(jié)，不斷調(diào)整優(yōu)化，比如就可行駛道路區(qū)域分割問題，僅使用底層的計(jì)算機(jī)視覺特征并不足夠，他們還因此引入了一些全局特征，此外還將 GPU 并行做到極致，如此才達(dá)到了很好的效果。

“全局思考”是趙旭對(duì)這次比賽的經(jīng)驗(yàn)性總結(jié)，當(dāng)然，基礎(chǔ)研究更要考慮工程實(shí)踐具體情況的觀點(diǎn)也尤為重要。

創(chuàng)新工場(chǎng)人工智能工程院執(zhí)行院長王詠剛評(píng)價(jià) SeeLess 團(tuán)隊(duì)的成績時(shí)表示，他們?cè)诒３肿R(shí)別精度的同時(shí)識(shí)別性能也遠(yuǎn)超其他團(tuán)隊(duì)，在算法和工程的結(jié)合度上遠(yuǎn)超預(yù)計(jì)，這代表未來不同的硬件平臺(tái)都可以利用先進(jìn)的無人駕駛技術(shù)。

不過，視覺感知只是做無人駕駛的一個(gè)切面，要做好它需要考慮對(duì)技術(shù)棧的綜合應(yīng)用，這包括很多軟硬件的能力。美團(tuán)點(diǎn)評(píng)首席科學(xué)家、無人配送部總經(jīng)理夏華夏認(rèn)為，全場(chǎng)景下的無人駕駛技術(shù)應(yīng)用還有很遠(yuǎn)的距離，感知、定位、預(yù)測(cè)、規(guī)劃、控制每一方面都極具挑戰(zhàn)，如果要預(yù)估什么時(shí)候人們能普遍做上無人駕駛汽車，“十年之后”是他給出的一個(gè)非常樂觀的期限。