若聯(lián)科技全球開發(fā)者社區(qū)正式發(fā)布無人系統(tǒng)集群控制平臺（以下簡稱“集控平臺”）EasySwarm，協(xié)助科研人員快速搭建可靠的無線數(shù)據(jù)鏈路及無人終端調(diào)度系統(tǒng)。

平臺特性

數(shù)據(jù)鏈核心技術(shù)基于若聯(lián)科技工業(yè)版無人系統(tǒng)專用網(wǎng)關(guān)SwarmLink，針對高密集無人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，小數(shù)據(jù)包，高并發(fā)連接，低時延的特點，在MAC層和網(wǎng)絡(luò)層提供輕量級無線信道訪問策略，顯著提高集群通信控制鏈路的網(wǎng)絡(luò)性能瓶頸。射頻部分采用SEMTECH低功耗LoRa調(diào)制解調(diào)技術(shù)，與傳統(tǒng)wifi相比，具備高抗干擾與高并發(fā)連接支持性能。

EasySwarm開發(fā)者套件

軟件：EasySwarm

EasySwarm上位機(jī)軟件支持無人機(jī)和無人車兩種工作模式。無人機(jī)模式下，控制數(shù)據(jù)鏈路基于MAVLink協(xié)議，支持對單架和多架無人機(jī)的控制和組網(wǎng)。無人機(jī)通信模式支持單播，廣播，組播和中繼。 EasySwarm目前支持RobSense Phenix全系列飛控，以及Pixhawk，ArduPilot等開源飛控。無人車模式默認(rèn)支持紅外循跡小車控制指令，可通過上位機(jī)軟件對集群小車組網(wǎng)和控制。

EasySwarm軟件

硬件：SwarmLink

與工業(yè)版SwarmLink網(wǎng)關(guān)相比，SwarmLink采用較低成本硬件，更適合廣大科研人員技術(shù)預(yù)研。通信協(xié)議棧（MAC層）采用與工業(yè)版SwarmLink相同的數(shù)據(jù)包防碰撞算法與多級緩沖機(jī)制。

SwarmLink硬件

集群平臺（左至右）：地面站，PhenixPro 飛控，SwarmLink網(wǎng)關(guān)，SwarmLinkDevKit節(jié)點

開源

EasySwarm上位機(jī)軟件面向全球開發(fā)者社區(qū)，代碼開源?；赟warmLink硬件平臺提供的可靠控制鏈路，開發(fā)者可以：

自定義編隊策略和航跡規(guī)劃，完成更復(fù)雜的集群任務(wù)

實時監(jiān)控集群內(nèi)無人系統(tǒng)節(jié)點的運(yùn)行狀態(tài)

開源下載地址：

https://github.com/RobSenseTech/SwarmLink.git

無人機(jī)自動編隊使用案例

使用無人機(jī)集群控制平臺對5架無人機(jī)快速組網(wǎng)。通過默認(rèn)的航點計劃文件或是加載用戶自定義的航點文件進(jìn)行一鍵解鎖、起飛、飛行編隊、降落、鎖定。

硬件：RobSense RST550科研無人機(jī)，RobSensePhenix Pro 飛控， SwarmLink網(wǎng)關(guān)、SwarmLink節(jié)點、PC （windows）。

軟件：EasySwarm

步驟一：設(shè)備連接

步驟二：自動導(dǎo)入編隊配置

編隊計劃文件編寫說明：

默認(rèn)編隊計劃存放在軟件目錄下test.txt中。

詳細(xì)操作步驟請參考官網(wǎng)使用手冊。

開發(fā)者建議

在可接受的網(wǎng)絡(luò)QoS（時延，丟包率）范圍內(nèi)，單網(wǎng)關(guān)能支持的最大集群系統(tǒng)容量主要取決于集群網(wǎng)絡(luò)內(nèi)實際的數(shù)據(jù)流模型（單個數(shù)據(jù)包大小，通信協(xié)議棧幀頭開銷，發(fā)送頻率），如不同的飛控平臺發(fā)送GPS，IMU，電量等數(shù)據(jù)的頻率各不相同，導(dǎo)致占用的實際帶寬也有差異，直接決定了網(wǎng)關(guān)的集群密度。其它影響系統(tǒng)容量的因素包括無線電環(huán)境，節(jié)點與網(wǎng)關(guān)的距離（距離越遠(yuǎn)速率約低），發(fā)射功率等。

建議無人機(jī)集群開發(fā)者采用若聯(lián)科技Phenix開發(fā)者版飛控，下行數(shù)據(jù)流模型經(jīng)裁剪與優(yōu)化，使SwarmLink DevKit提供相比第三方飛控更穩(wěn)定的數(shù)據(jù)鏈路。