牽手機(jī)器視覺(jué)，但激光雷達(dá)仍是掃地機(jī)器人定位導(dǎo)航的原配。

掃地機(jī)器人上機(jī)器視覺(jué)這一技術(shù)已經(jīng)不是什么秘密，科沃斯終于在年初發(fā)布了其首款搭載AIVI視覺(jué)技術(shù)的DG70掃地機(jī)器人，小米的第二代米家掃地機(jī)器人(1S)也搞上了視覺(jué)導(dǎo)航。廠商亦步亦趨，小心翼翼地配上了這一“新”技術(shù)，或者說(shuō)是“新”概念。

而在機(jī)器視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域中，又有諸多分類，包括近年來(lái)在手機(jī)上廣泛應(yīng)用的結(jié)構(gòu)光、ToF，在無(wú)人機(jī)上應(yīng)用較多的雙目視覺(jué)，掃地機(jī)器人這波機(jī)器視覺(jué)浪潮的標(biāo)配究竟是什么?

單目，還是雙目?

在機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域，目前，單目視覺(jué)和雙目視覺(jué)是兩類備受關(guān)注的定位技術(shù)，二者在結(jié)構(gòu)和工作原理上的巨大差異，也導(dǎo)致了不同的市場(chǎng)應(yīng)用現(xiàn)狀。

雙目視覺(jué)定位是指通過(guò)三角測(cè)量原理來(lái)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的三維空間位置進(jìn)行定位。雙目視覺(jué)定位算法流程包括相機(jī)標(biāo)定、雙目標(biāo)定、圖像處理、特征檢測(cè)、立體匹配、三維測(cè)量和姿態(tài)測(cè)量。

雙目視覺(jué)由于定位精度高、進(jìn)入門檻低、容易實(shí)現(xiàn)3D構(gòu)圖，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)被動(dòng)光源定位，因而業(yè)內(nèi)做雙目視覺(jué)的公司較多，包括圖漾科技、縱目科技、云光技術(shù)等。

盡管如此，“在實(shí)際應(yīng)用中，雙目視覺(jué)仍會(huì)有一定的局限性，”深圳市歡創(chuàng)科技創(chuàng)始人兼CEO周琨告訴雷鋒網(wǎng)。

作為清華大學(xué)深圳研究生院碩士生導(dǎo)師，周琨在視覺(jué)人機(jī)交互技術(shù)方面有深入的研究，當(dāng)下任職CEO的歡創(chuàng)科技主要提供單目視覺(jué)空間定位技術(shù)。據(jù)周琨介紹，此前，其曾創(chuàng)辦泰山在線，并對(duì)雙目視覺(jué)技術(shù)有過(guò)深入研究。對(duì)于雙目視覺(jué)，周琨認(rèn)為，主要有以下三點(diǎn)缺點(diǎn)：

模組體積大。雙目視覺(jué)定位精度受到基線(兩個(gè)攝像頭之間的距離)影響，基線越長(zhǎng)，測(cè)量精度越高，因此雙目視覺(jué)較少應(yīng)用到諸如手機(jī)此類對(duì)空間要求較高的產(chǎn)品中做定位;

成本較高。相對(duì)單目視覺(jué)技術(shù)，雙目視覺(jué)技術(shù)成本也更高;

有效視角小。相對(duì)單目視覺(jué)技術(shù)，雙目視覺(jué)的有效視角會(huì)更小。

相對(duì)而言，周琨更看好單目視覺(jué)技術(shù)的應(yīng)用前景。

單目視覺(jué)僅利用一臺(tái)攝像機(jī)完成定位工作。單目視覺(jué)定位的方法主要有兩種：基于單幀圖像的定位方法和基于兩幀或多幀的定位方法。其中應(yīng)用比較廣泛的有基于單幀圖像定位方法中的基于特征點(diǎn)定位(PnP原理)方法，以及加入IMU慣性傳感器輔助測(cè)量法。

隨著近年來(lái)SLAM技術(shù)的逐漸走向成熟，視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景也越來(lái)越廣泛，尤其在室內(nèi)場(chǎng)景，單目視覺(jué)定位技術(shù)應(yīng)用較為廣泛。

在掃地機(jī)器人領(lǐng)域，當(dāng)下應(yīng)用更多的是單目視覺(jué)技術(shù)，包括前文提到的科沃斯和小米的新款掃地機(jī)器人產(chǎn)品都加入了一顆可見(jiàn)光攝像頭進(jìn)行輔助定位，更好實(shí)現(xiàn)避障功能。國(guó)外對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航應(yīng)用較早的iRobot也是以單目攝像頭在移動(dòng)過(guò)程中對(duì)圖像連續(xù)跟蹤，進(jìn)行相機(jī)姿態(tài)和跟物體之間相對(duì)位置變化的估計(jì)，從而建立起地圖。

單目視覺(jué)的輔助定位

在消費(fèi)領(lǐng)域應(yīng)用中，掃地機(jī)器人越來(lái)越多地配備上了機(jī)器視覺(jué);與此同時(shí)，在工業(yè)和醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域，也逐漸有相應(yīng)廠商開始嘗試和探索。

單目視覺(jué)技術(shù)雖然在體積、成本上有一定優(yōu)勢(shì)，但是在關(guān)鍵的定位精度上卻不如雙目視覺(jué)。為了提高單目視覺(jué)的定位精度，在實(shí)際應(yīng)用中，輔助定位技術(shù)得以被引入。

第一個(gè)比較常用的輔助定位技術(shù)是：在受控環(huán)境中，對(duì)被測(cè)物體加裝標(biāo)記點(diǎn)。

針對(duì)工業(yè)檢測(cè)、醫(yī)療等可控環(huán)境中，單目視覺(jué)基于PnP原理，通過(guò)在被測(cè)量物體上加裝多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，從而提升定位精度。例如在醫(yī)療領(lǐng)域的手術(shù)導(dǎo)航中，可以通過(guò)在醫(yī)生用到的手術(shù)刀加裝特定標(biāo)記點(diǎn)，可以大幅度高定位精度。

第二個(gè)輔助定位技術(shù)是：引入多傳感器融合技術(shù)，加入IMU慣性傳感器。

通過(guò)采集IMU慣性傳感器(陀螺儀、加速度計(jì)等)的加速度和角速度，從而確定被測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)模式，結(jié)合單目攝像頭采集的圖像，通過(guò)諸如基于視覺(jué)的特征點(diǎn)匹配、稀疏光流等算法來(lái)實(shí)現(xiàn)最終定位。此外，引入IMU慣性傳感器，也使得通過(guò)單目視覺(jué)技術(shù)進(jìn)行3D構(gòu)圖成為可能。

單目視覺(jué)、輔助定位……，機(jī)器視覺(jué)如此之火，作為掃地機(jī)器人原配的激光雷達(dá)真會(huì)被逐漸取代?

在回答這個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題之前，有必要先了解一下機(jī)器視覺(jué)和激光雷達(dá)的“姻親”關(guān)系。

機(jī)器視覺(jué)和激光雷達(dá)的“姻親”關(guān)系

在SLAM導(dǎo)航定位技術(shù)興起之前，激光雷達(dá)一直作為掃地機(jī)器人的原配久居正統(tǒng)之位。隨著視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的興起，機(jī)器視覺(jué)備受關(guān)注，成為有別于激光雷達(dá)的一種導(dǎo)航技術(shù)。

“其實(shí)，現(xiàn)在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用的短距離激光雷達(dá)也是用單目視覺(jué)傳感器來(lái)做的，”周琨告訴雷鋒網(wǎng)。

在機(jī)器人領(lǐng)域，無(wú)論是當(dāng)下談?wù)摰膙SLAM機(jī)器視覺(jué)，還是激光雷達(dá)，其實(shí)都屬于機(jī)器視覺(jué)定位技術(shù)。無(wú)論是vSLAM方案中的可見(jiàn)光攝像頭，還是激光雷達(dá)方案中的紅外攝像頭，本質(zhì)區(qū)別不大。但是由于激光雷達(dá)采用主動(dòng)光源定位技術(shù)，因而定位更為精準(zhǔn);單目可見(jiàn)光攝像頭采用被動(dòng)光源做定位導(dǎo)航，精度要差一些。因此，目前業(yè)內(nèi)公認(rèn)激光雷達(dá)更適合做定位導(dǎo)航。

這樣看來(lái)，在掃地機(jī)器人中應(yīng)用的機(jī)器視覺(jué)和激光雷達(dá)更像是一種“姻親”關(guān)系，常被提及的機(jī)器視覺(jué)更多是采用可見(jiàn)光攝像頭，激光雷達(dá)采用的則是紅外攝像頭。

有所不同的是，機(jī)器視覺(jué)(可見(jiàn)光攝像頭)屢被提及，除去定位導(dǎo)航功能之外，其實(shí)更多在于其可以實(shí)現(xiàn)3D構(gòu)圖，以及未來(lái)圖像識(shí)別帶來(lái)的諸多應(yīng)用拓展。

激光雷達(dá)會(huì)否被取代?

激光雷達(dá)是否會(huì)被機(jī)器視覺(jué)取代?

尤其是在掃地機(jī)器人應(yīng)用中，這究竟是技術(shù)迭代，還是技術(shù)融合?

目前來(lái)看，尚且屬于后者。包括上述兩家國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人銷量大廠，仍是以視覺(jué)做避障，輔助整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)。

目前用可見(jiàn)光單目攝像頭實(shí)現(xiàn)的仍是2D視覺(jué)，但是由于沒(méi)有主動(dòng)光源，定位精度較差，構(gòu)建的地圖和軌跡路線質(zhì)量相對(duì)較差;而采用諸如ToF、單目結(jié)構(gòu)光、雙目視覺(jué)可以較容易實(shí)現(xiàn)3D建模，可以做避障，但是做SLAM算法的時(shí)，由于水平視野狹窄(小于90度)，效率就會(huì)差很多。

由此可見(jiàn)，機(jī)器視覺(jué)想要完全替代激光雷達(dá)，尚且還需要些年頭。周琨也認(rèn)為，掃地機(jī)器人的發(fā)展方向更多是一個(gè)融合趨勢(shì)：標(biāo)配激光雷達(dá)做SLAM算法、做導(dǎo)航定位，機(jī)器視覺(jué)做避障、做3D視覺(jué)、深度學(xué)習(xí)等相應(yīng)功能。

這同時(shí)也使得百萬(wàn)量級(jí)的掃地機(jī)器人市場(chǎng)，對(duì)激光雷達(dá)的需求量依然可觀。“我們今年整體業(yè)務(wù)重點(diǎn)是在掃地機(jī)器人領(lǐng)域，預(yù)計(jì)占比將會(huì)達(dá)到90%以上，其中，Camsense X1(激光雷達(dá))是我們今年的主要產(chǎn)品，”對(duì)于歡創(chuàng)科技今年的產(chǎn)品規(guī)劃，周琨這樣告訴雷鋒網(wǎng)。

X1：紅外光學(xué)空間定位算法、

定制面陣紅外傳感器

歡創(chuàng)科技在2015年就開始進(jìn)行高精度定位算法的研發(fā)工作，這里提到的算法，正是歡創(chuàng)科技基于紅外光學(xué)空間定位和識(shí)別的算法——Camsense HPP(High Precision Positioning)。據(jù)官方信息顯示，Camsense HPP可以在5m x 5m范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)亞毫米級(jí)空間定位分辨率，適用于精密設(shè)備測(cè)量、醫(yī)療手術(shù)導(dǎo)航等室內(nèi)環(huán)境短距離精準(zhǔn)定位。

這一算法，也正是歡創(chuàng)科技的核心技術(shù)。

此外，周琨告訴雷鋒網(wǎng)，相對(duì)于現(xiàn)在市面上的激光雷達(dá)，歡創(chuàng)科技針對(duì)光源、鏡頭、圖像傳感器做了諸多改進(jìn)，一方面在性能上有所提升，另一方面也規(guī)避了傳統(tǒng)三角測(cè)量法中的專利風(fēng)險(xiǎn)。

“相對(duì)于亞洲光學(xué)采用工業(yè)級(jí)線性圖像傳感器做激光雷達(dá)有所不同，歡創(chuàng)科技使用的是定制面陣圖像傳感器?！边@樣帶來(lái)的改進(jìn)包括：

相對(duì)于工業(yè)級(jí)圖像傳感器，定制面陣圖像傳感器成本更低;

采用面陣式圖像傳感器，比線性式圖像傳感器垂直視野更大。

據(jù)周琨介紹稱，“當(dāng)下工業(yè)級(jí)線性圖像傳感器垂直視野一般為0.15度，采用我們定制紅外傳感器激光雷達(dá)的垂直視野可以達(dá)到40度。這也使得生產(chǎn)過(guò)程中的光源校準(zhǔn)、調(diào)焦更容易?！?/p>

激光雷達(dá)是歡創(chuàng)科技現(xiàn)在的重頭戲，也是其在轉(zhuǎn)向機(jī)器人、工業(yè)檢測(cè)、醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域后的重要產(chǎn)品。在此之前，歡創(chuàng)科技的單目視覺(jué)技術(shù)也曾應(yīng)用于電視、VR等領(lǐng)域。

電視、VR，再到機(jī)器人的技術(shù)打磨

2014年，深圳歡創(chuàng)科技有限公司正式成立。成立之初，歡創(chuàng)科技定位傳統(tǒng)視覺(jué)傳感器，首先應(yīng)用于當(dāng)時(shí)電視領(lǐng)域的體感游戲?！爱?dāng)時(shí)，除了TCL，國(guó)內(nèi)幾乎所有的電視廠商都是我們的客戶，我們?yōu)槠涮峁﹩文繑z像頭，以支持家庭娛樂(lè)中的體感游戲?！?/p>

為什么會(huì)放棄電視這一市場(chǎng)?

周琨坦然表示，“我們也深知這一領(lǐng)域有天花板，隨后，我們進(jìn)一步將我們的市場(chǎng)拓展到當(dāng)時(shí)火起來(lái)的VR領(lǐng)域?！?016年，歡創(chuàng)科技拿下了愛(ài)奇藝的標(biāo)，為其VR設(shè)備提供空間定位系統(tǒng)，并順利完成了技術(shù)產(chǎn)品開發(fā)，但是由于國(guó)內(nèi)VR市場(chǎng)最終未能如預(yù)期發(fā)展起來(lái)，這款產(chǎn)品最終未能進(jìn)入量產(chǎn)。

據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，直到現(xiàn)在，國(guó)內(nèi)VR市場(chǎng)也一直不溫不火，并未能出現(xiàn)諸如國(guó)外微軟HoloLens、HTC Oculus這類知名設(shè)備。

不過(guò)，在此階段，歡創(chuàng)科技研發(fā)了其M系列產(chǎn)品，Camsense M1、Camsense M2。周琨告訴雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))，直到現(xiàn)在，針對(duì)電視、VR領(lǐng)域的這兩款產(chǎn)品雖然不再進(jìn)行迭代更新，但仍在穩(wěn)定出貨。截止目前，產(chǎn)品出貨量已經(jīng)達(dá)到15萬(wàn)套。

像我們這類技術(shù)公司，選擇技術(shù)落地領(lǐng)域很重要。經(jīng)歷了前幾年的技術(shù)積累，2017年，我們將我們的業(yè)務(wù)領(lǐng)域正式切換到機(jī)器人、工業(yè)檢測(cè)領(lǐng)域。

隨后，歡創(chuàng)科技相繼拿下了中國(guó)商飛、華測(cè)集團(tuán)的標(biāo)，針對(duì)工業(yè)檢測(cè)研發(fā)了Camsense M Pro和Camsense S系列產(chǎn)品。

“飛機(jī)制造過(guò)程中有鉚接等很多工位的需求，鉚接過(guò)程是通過(guò)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)的，機(jī)械臂在移動(dòng)過(guò)程需要精確的引導(dǎo)和定位，我們?yōu)樯田w提供的Camsense S定制方案就是為機(jī)械臂進(jìn)行導(dǎo)航引導(dǎo)?！贝饲?，此類高端制造業(yè)多為國(guó)外壟斷，歡創(chuàng)科技Camsense S對(duì)標(biāo)的正是加拿大的NDI公司，Camsense S已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)0.2mm定位精度。

掃地機(jī)器人接下來(lái)的研發(fā)重點(diǎn)

前文有提到，2017年，邁入第二階段后，歡創(chuàng)科技開始將業(yè)務(wù)拓展到機(jī)器人領(lǐng)域。與此同時(shí)，機(jī)器人領(lǐng)域也逐漸摸索如何更好應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)彌補(bǔ)現(xiàn)在機(jī)器人原有在避障上的不足，在更多圖像處理領(lǐng)域的嘗試。

周琨認(rèn)為，當(dāng)下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其掃地機(jī)器人領(lǐng)域面臨的研發(fā)重點(diǎn)有以下三點(diǎn)：

降低SLAM導(dǎo)航定位方案成本?！凹す饫走_(dá)仍是目前實(shí)現(xiàn)SLAM導(dǎo)航定位最好的配置，如何將激光雷達(dá)SLAM方案做得更成本更低，如何研發(fā)出更好的算法，這是當(dāng)下業(yè)內(nèi)的一大課題。”

解決現(xiàn)在普遍面臨的避障、物體識(shí)別問(wèn)題。諸多機(jī)器人廠商開始引入機(jī)器視覺(jué)來(lái)做相應(yīng)的方案;

SLAM+避障融合方案。即機(jī)器視覺(jué)+激光雷達(dá)融合方案，“這是當(dāng)下行業(yè)的重點(diǎn)，也是我們公司一個(gè)重要研發(fā)方向。”

歡創(chuàng)科技第五年：激光雷達(dá)成重點(diǎn)，

掃地機(jī)器人成押注領(lǐng)域

從2014年創(chuàng)業(yè)至今，歡創(chuàng)科技已經(jīng)走到了第五個(gè)年頭。

技術(shù)上，仍聚焦單目視覺(jué)，繼與清華大學(xué)聯(lián)合成立高精度定位實(shí)驗(yàn)室后，又于今年2月成立光學(xué)實(shí)驗(yàn)室，為光學(xué)高精度定位系統(tǒng)提供專業(yè)研發(fā)及測(cè)試場(chǎng)所，截止目前配備有20+研發(fā)人員;

市場(chǎng)上，從最初的電視、VR領(lǐng)域走到現(xiàn)在的工業(yè)、醫(yī)療、機(jī)器人領(lǐng)域。

此外，周琨還特別強(qiáng)調(diào)了量產(chǎn)問(wèn)題。

消費(fèi)級(jí)激光雷達(dá)，量產(chǎn)是一大難關(guān)。歡創(chuàng)科技有自己的試產(chǎn)品車間，所有的產(chǎn)品在量產(chǎn)之前都會(huì)在試產(chǎn)車間進(jìn)行試生產(chǎn)。自2018年建成自己的試產(chǎn)車間，我們已經(jīng)試生產(chǎn)5000臺(tái)產(chǎn)品，這些產(chǎn)品僅用作規(guī)?；慨a(chǎn)前的試生產(chǎn)，不會(huì)作為最終產(chǎn)品售賣。

據(jù)周琨稱，“今年歡創(chuàng)科技將會(huì)實(shí)現(xiàn)盈利?！?/p>

在醫(yī)療領(lǐng)域，歡創(chuàng)科技已有意向廠商。而今年主要產(chǎn)品是Camsense X1激光雷達(dá)，目標(biāo)出貨量為50萬(wàn)臺(tái)以上;目標(biāo)市場(chǎng)為掃地機(jī)器人，預(yù)計(jì)其在今年整體業(yè)務(wù)占比高達(dá)90%以上。

周琨告訴雷鋒網(wǎng)，目前歡創(chuàng)科技的激光雷達(dá)有三類客戶：

第一類是掃地機(jī)器人整機(jī)廠商，像360這樣自己有能力做SLAM算法的整機(jī)廠商;

第二類是方案廠商，他們基于歡創(chuàng)科技的激光雷達(dá)做SLAM算法，然后將完整SLAM方案給整機(jī)廠商;

第三類是ODM廠商，他們基于歡創(chuàng)科技的激光雷達(dá)做SLAM算法，然后做整機(jī)方案進(jìn)行量產(chǎn)。

“目前我們?nèi)惡献鲝S商已有十余家?！?/p>

歡創(chuàng)科技的第五年，激光雷達(dá)成重點(diǎn)，掃地機(jī)器人成押注領(lǐng)域;就整個(gè)掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀來(lái)看，機(jī)器視覺(jué)剛剛興起，激光雷達(dá)仍是原配，仍作為重點(diǎn)領(lǐng)域?yàn)闃I(yè)內(nèi)持續(xù)關(guān)注。