機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)是機(jī)器視覺和機(jī)器人控制的有機(jī)結(jié)合，是一個非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，其內(nèi)容涉及圖象處理、機(jī)器人運動學(xué)和動力學(xué)、控制理論等研究領(lǐng)域。隨著攝像設(shè)備性能價格比和計算機(jī)信息處理速度的提高，以及有關(guān)理論的日益完善，視覺伺服已具備實際應(yīng)用的技術(shù)條件，相關(guān)的技術(shù)問題也成為當(dāng)前研究的熱點。

視覺伺服的定義

人類對于外部的信息獲取大部分是通過眼睛獲得的，千百年來人類一直夢想著能夠制造出智能機(jī)器，這種智能機(jī)器首先具有人眼的功能，可以對外部世界進(jìn)行認(rèn)識和理解。人腦中有很多組織參與了視覺信息的處理，因而能夠輕易的處理許多視覺問題，可是視覺認(rèn)知作為一個過程，人類卻知道的很少，從而造成了對智能機(jī)器的夢想一直難以實現(xiàn)。隨著照相機(jī)技術(shù)的發(fā)展和計算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)，具有視覺功能的智能機(jī)器開始被人類制造出來，逐步形成了機(jī)器視覺學(xué)科和產(chǎn)業(yè)。

所謂機(jī)器視覺，美國制造工程師協(xié)會(Smesociety of Manufacturing Engineers)機(jī)器視覺分會和美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(Riarobotic Industries Association)的自動化視覺分會給出的定義是：

“機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動地接收和處理一個真實物體的圖像，以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運動的裝置?！?/p>

機(jī)器視覺作為與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng)，從廣義角度凡是通過光學(xué)裝置獲取真實物體的信息以及對相關(guān)信息的處理與執(zhí)行都是機(jī)器視覺，這就包括了可見視覺以及非可見視覺，甚至包括人類視覺不能直接觀察到的、物體內(nèi)部信息的獲取與處理等。

機(jī)器人視覺發(fā)展歷程

上個世紀(jì)60年代，由于機(jī)器人和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，人們開始研究具有視覺功能的機(jī)器人。但在這些研究中，機(jī)器人的視覺與機(jī)器人的動作，嚴(yán)格上講是開環(huán)的。機(jī)器人的視覺系統(tǒng)通過圖像處理，得到目標(biāo)位姿，然后根據(jù)目標(biāo)位姿，計算出機(jī)器運動的位姿，在整個過程中，視覺系統(tǒng)一次性地“提供”信息，然后就不參與過程了。在1973年，有人將視覺系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)，在這一時期把這一過程稱作視覺反饋(visualfeedback)。直到1979年，hill和park提出了“視覺伺服”(visualservo)概念。很明顯，視覺反饋的含義只是從視覺信息中提取反饋信號，而視覺伺服則是包括了從視覺信號處理，到機(jī)器人控制的全過程，所以視覺伺服比視覺反饋能更全面地反映機(jī)器人視覺和控制的有關(guān)研究內(nèi)容。

上個世紀(jì)80年以來，隨著計算機(jī)技術(shù)和攝像設(shè)備的發(fā)展，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的技術(shù)問題吸引了眾多研究人員的注意。在過去的幾年里，機(jī)器人視覺伺服無論是在理論上還是在應(yīng)用方面都取得了很大進(jìn)展。在許多學(xué)術(shù)會議上，視覺伺服技術(shù)經(jīng)常列為會議的一個專題。視覺伺服已逐漸發(fā)展為跨機(jī)器人、自動控制和圖像處理等技術(shù)領(lǐng)域的一門獨立技術(shù)。

機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)分類

目前，機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)有以下幾種分類方式：

按照攝像機(jī)的數(shù)目的不同，可分為單目視覺伺服系統(tǒng)、雙目視覺伺服系統(tǒng)以及多目視覺伺服系統(tǒng)。

單目視覺系統(tǒng)只能得到二維平面圖像，無法直接得到目標(biāo)的深度信息;多目視覺伺服系統(tǒng)可以獲取目標(biāo)多方向的圖像，得到的信息豐富，但圖像的信息處理量大，且攝像機(jī)越多越難以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)前的視覺伺服系統(tǒng)主要采用雙目視覺。

按照攝像機(jī)放置位置的不同，可以分為手眼系統(tǒng)(eye in hand)和固定攝像機(jī)系統(tǒng)(eye to hand或stand alone)。

在理論上手眼系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)精確控制，但對系統(tǒng)的標(biāo)定誤差和機(jī)器人運動誤差敏感;固定攝像機(jī)系統(tǒng)對機(jī)器人的運動學(xué)誤差不敏感，但同等情況下得到的目標(biāo)位姿信息的精度不如手眼系統(tǒng)，所以控制精度相對也低。

按照機(jī)器人的空間位置或圖像特征，視覺伺服系統(tǒng)分為基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)。

在基于位置的視覺伺服系統(tǒng)中，對圖像進(jìn)行處理后計算出目標(biāo)相對于攝像機(jī)和機(jī)器人的位姿，所以這就要求對攝像機(jī)、目標(biāo)和機(jī)器人的模型進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)精度影響控制精度，這是這種方法的難點?？刂茣r將需要變化的位姿轉(zhuǎn)化成機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度，由關(guān)節(jié)控制器來控制機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

在基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)中，控制誤差信息來自于目標(biāo)圖像特征與期望圖像特征之間的差異。對于這種控制方法，關(guān)鍵的問題是如何建立反映圖像差異變化與機(jī)器手位姿速度變化之間關(guān)系的圖像雅可比矩陣;另外一個問題是，圖像是二維的，計算圖像雅可比矩陣需要估計目標(biāo)深度(三維信息)，而深度估計一直是計算機(jī)視覺中的難點。

雅可比矩陣的計算方法有公式推導(dǎo)法、標(biāo)定法、估計方法以及學(xué)習(xí)方法等，前者可以根據(jù)模型推導(dǎo)或標(biāo)定得到，后者可以在線估計，學(xué)習(xí)方法主要利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法。

按照采用閉環(huán)關(guān)節(jié)控制器的機(jī)器人，視覺伺服系統(tǒng)分為動態(tài)觀察-移動系統(tǒng)和直接視覺伺服。

前者采用機(jī)器人關(guān)節(jié)反饋內(nèi)環(huán)穩(wěn)定機(jī)械臂，由圖像處理模塊計算出攝像機(jī)應(yīng)具有的速度或位置增量，反饋至機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器;后者則由圖像處理模塊直接計算機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運動的控制量。

視覺伺服所面臨的主要問題

視覺伺服的研究到目前已有近20年的歷史，但是由于視覺伺服所涉及的學(xué)科眾多，所以其發(fā)展有賴于這些學(xué)科的發(fā)展，目前在視覺伺服的研究中仍然有很多問題沒有很好地解決。

圖像處理的方法在理論和實際計算處理速度上都是圖像伺服最大的難點;

在圖像處理完成后，圖像特征與機(jī)器人關(guān)節(jié)運動之間模型的建立是圖像伺服的另一難點;

目前的許多控制方法都不能保證系統(tǒng)在工作時是大范圍穩(wěn)定的，所以對有關(guān)控制方法的研究也是必要的。

視覺伺服的發(fā)展前景

未來視覺伺服的研究方向主要有以下幾方面：

在實際環(huán)境下快速、魯棒地獲取圖像特征是視覺伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵問題。

由于圖像處理的信息量大和可編程器件技術(shù)的發(fā)展，近期把通用算法硬件化，以加快信息處理的速度的方法可能會使這一問題的研究取得進(jìn)展。

建立適合機(jī)器人視覺系統(tǒng)的有關(guān)理論和軟件。

目前的許多機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的圖像處理方法都不是針對機(jī)器人視覺系統(tǒng)的，如果有這樣的專用的軟件平臺，在完成視覺伺服任務(wù)時，就可以減少工作量，甚至可以通過視覺信息處理硬件化來提高視覺伺服系統(tǒng)的性能。

將各種人工智能方法應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)。

雖然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人視覺伺服中已得到應(yīng)用，但許多智能方法在機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)中還沒有得到充分地應(yīng)用，而且，目前研究有過于依賴數(shù)學(xué)建模和數(shù)學(xué)計算的傾向，這使得機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)在工作時計算量太大，目前計算機(jī)的處理速度很難滿足系統(tǒng)快速性的要求，但是人類在實現(xiàn)有關(guān)的功能時并不是通過大量的計算來完成的，這就啟發(fā)大家是否可以用人工智能的方法降低數(shù)學(xué)計算量，以滿足系統(tǒng)快速性的要求。

將主動視覺技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)。

主動視覺是當(dāng)今計算機(jī)視覺和機(jī)器視覺研究領(lǐng)域中的一個熱點，在這里視覺系統(tǒng)能主動地感知環(huán)境，按一定規(guī)則主動地提取需要的圖像特征，這使得在一般情況下難以解決的問題得以解決。

將視覺傳感器與其它外部傳感器結(jié)合起來。

為了使機(jī)器人能夠更全面地感知環(huán)境，特別是對機(jī)器人視覺系統(tǒng)起信息補充，可以將多種傳感器加入機(jī)器人視覺系統(tǒng)，這樣做可以克服機(jī)器人視覺系統(tǒng)的一些困難，但多傳感器的引入，就需要解決機(jī)器人視覺系統(tǒng)的信息融合和信息冗余問題。

結(jié)語

近年來，機(jī)器人視覺伺服技術(shù)有了很大發(fā)展，國內(nèi)、外機(jī)器人視覺系統(tǒng)的實際應(yīng)用也越來越多，許多技術(shù)難題都有希望在近期的研究中取得進(jìn)展。在未來一段時間內(nèi)，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)將在機(jī)器人技術(shù)中占有突出的地位，機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)將會越來越多地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。