仿人機器人，靈活度卻遠超人類，快到極致是種什么感覺？一起來體驗一下吧！

這款雙臂機器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX。在今年的2018 IROS（國際智能機器人與系統(tǒng)大會）上，憑借其手速和流暢的動作成功地吸引了大家的眼球。

1.“鋼鐵肌腱”

小智第一次看到LIMS2-AMBIDEX時，第一感覺就是動作和諧，要是給它安上下半身，就能以百米沖刺的速度沖出畫框！

LIMS2-AMBIDEX為什么這么快呢？這一切都要得益于LIMS2-AMBIDEX的設(shè)計。

一個大榔頭是很難揮動的，為此設(shè)計人員將整個機器人的驅(qū)動器都集中到了機器人的肩部，質(zhì)量大致分布是單臂重量為6.8Kg，其中肩關(guān)節(jié)4.17Kg，其它關(guān)節(jié)2.63Kg。

這樣較好的減小了機械臂末端執(zhí)行器的慣量，原本拿來揮動榔頭的勁兒拿來揮舞棍子，怎么能不快？為了驅(qū)動手臂，設(shè)計人員采用了肌腱驅(qū)動的設(shè)計方式，這項設(shè)計通過使用“線”和塑料等材料來模仿肌肉和肌腱實現(xiàn)對生物體四肢的仿生，其中的“線”就是一切運動的源頭,就像木偶借助細線一樣。

通常由這種技術(shù)驅(qū)動的機器人比使用由齒輪傳動器控制的剛性金屬或塑料肢體的傳統(tǒng)機器人運動的更加自然，也越接近與生物運動的原理。

2.肩部驅(qū)動器

肩部總共包括7個驅(qū)動器，橙紅黃區(qū)域分別為驅(qū)動肩關(guān)節(jié)的3個驅(qū)動器，藍色區(qū)域則集成了手肘和手腕關(guān)節(jié)的4個驅(qū)動器，這樣整個手臂的驅(qū)動器都排布在了肩關(guān)節(jié)，接下來就是通過傳動系統(tǒng)將驅(qū)動力傳送出去。

3.手肘部分的傳動結(jié)構(gòu)

手肘部分只有一個俯仰自由度，通過”肌腱“（線）在肩部驅(qū)動器的驅(qū)動下實現(xiàn)俯仰運動。

4.手腕部分的傳動機構(gòu)

為了使得機器人的手腕靈活轉(zhuǎn)動，LIMS2-AMBIDEX還設(shè)計了一個小巧的構(gòu)件，通過這個構(gòu)件可以使得整個機械臂在各個方向自由活動。