避障電路

　　方案一：采用激光傳感器測距。能非常準(zhǔn)確地測出小車與障礙物的距離，但價(jià)格也高，處理復(fù)雜，不符合我們的要求。

　　方案二：采用超聲傳感器。進(jìn)口的超聲傳感器，換能器薄，并且?guī)幚黼娐?，輸出與距離成比例的模擬信號，通過AD轉(zhuǎn)換，可獲得距離信息，價(jià)格貴。也有一些較簡單的超聲傳感器及處理電路，能輸出開關(guān)量信息，價(jià)格也不貴，是一個(gè)好的選擇，但由于沒買到現(xiàn)成的處理電路，平常又沒有做過這種電路，時(shí)間緊，故未采用。

　　方案三：采用左右兩個(gè)紅外傳感器。紅外傳感器，是目前使用比較普遍的一種避障傳感器，其處理電路如圖4所示，通過調(diào)節(jié)R23、R24兩個(gè)電位器，可調(diào)節(jié)兩個(gè)紅外傳感器的檢測距離為10—80cm，開關(guān)量輸出（TTL電平），簡單、可靠。我們采用這種電路，能可靠地檢測左前方、右前方、前方的障礙情況，為成功避障提供了保證。

　　圖4 紅外發(fā)射及接收處理電路

　　光源檢測電路

　　為了檢測光線的強(qiáng)弱，我們在小車左前方、右前方加了2只光敏傳感器，即光敏電阻。電路如圖5所示。光敏傳感器根據(jù)照射在它上面的光線的強(qiáng)弱，阻值發(fā)生變化，輸出電壓隨之變化，通過ADC0809后，得到與光強(qiáng)相對應(yīng)的數(shù)字量，從而引導(dǎo)小車，向光源靠近。不同型號的光敏電阻，暗電阻及亮電阻差別較大，需根據(jù)不同參數(shù)的光敏電阻，選用不同大小的分壓電阻。

　　圖5 光源檢測電路