作者：PCIPG-mach??

為三維點云實例分割提出了一個概念簡單、通用性強的新框架。我們的方法被稱為 3D-BoNet ，遵循每點多層感知器 (MLP) 的簡單設(shè)計理念。

該框架直接回歸點云中所有實例的三維邊界框(bounding boxes)，同時預(yù)測每個實例的點級掩碼(a point-level mask)。它由一個骨干網(wǎng)絡(luò)和兩個并行網(wǎng)絡(luò)分支組成，前者用于邊界框回歸，后者用于點掩碼預(yù)測。3D-BoNet 是單級、無錨和端到端可訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)。此外，與現(xiàn)有方法不同的是，它不需要任何后處理步驟，且具有很高的效率。

1 前言

實例分割問題，主要障礙在于點云本身是無序、非結(jié)構(gòu)化和非均勻的。廣泛使用的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需要對三維點云進行體素化處理，從而產(chǎn)生高昂的計算和內(nèi)存成本。

此外，它們不可避免地需要一個后處理步驟，如均值移動聚類，以獲得最終的實例標簽，而這一步驟的計算量很大。另一種管道是基于提議的 3D-SIS 和 GSPN ，它們通常依賴于兩階段訓(xùn)練和昂貴的非最大抑制來剪切密集的對象提議。

在本文中，我們提出了一個優(yōu)雅、高效和新穎的三維實例分割框架，通過使用高效 MLP 的單向前向階段來松散但唯一地檢測對象，然后通過一個簡單的點級二元分類器來精確分割每個實例。為此，我們引入了一個新的邊界框預(yù)測模塊和一系列精心設(shè)計的損失函數(shù)，以直接學(xué)習(xí)對象邊界。我們的框架與現(xiàn)有的基于提議和無提議的方法有很大不同，因為我們能夠高效地分割所有具有高對象性的實例，而無需依賴昂貴而密集的對象提議。

圖 1 所示，我們的框架名為 3D-BoNet ，是一種單級、無錨、端到端可訓(xùn)練的神經(jīng)架構(gòu)。它首先使用現(xiàn)有的骨干網(wǎng)絡(luò)為每個點提取局部特征向量，并為整個輸入點云提取全局特征向量。

骨干網(wǎng)絡(luò)之后有兩個分支：

1) 實例級邊界框預(yù)測

2) 用于實例分割的點級掩碼預(yù)測?？傮w而言，我們的框架在三個方面有別于所有現(xiàn)有的三維實例分割方法。1) 與無提議管道相比，我們的方法通過明確學(xué)習(xí)三維對象邊界來分割對象度高的實例。2) 與廣泛使用的基于提議的方法相比，我們的框架不需要昂貴而密集的提議。3) 我們的框架非常高效，因為實例級掩碼只需一次前向?qū)W習(xí)，無需任何后處理步驟。

我們的主要貢獻如下：

我們提出了一種新的三維點云實例分割框架。該框架是單階段、無錨和端到端可訓(xùn)練的，無需任何后處理步驟。

我們設(shè)計了一個新穎的邊界框關(guān)聯(lián)層，然后使用多標準損失函數(shù)對邊界框預(yù)測分支進行監(jiān)督。

通過廣泛的消融研究，我們證明了與基線相比的顯著改進，并提供了我們設(shè)計選擇背后的直覺。

image.png 圖 3：3D-BoNet 框架的一般工作流程。

3D-BoNet的總體框架如圖所示，它主要由1) Instance-level bounding box prediction 2) Point-level mask prediction兩個分支組成。顧名思義，bounding box prediction分支用于預(yù)測點云中每個實例的邊界框，mask prediction分支用于為邊界框內(nèi)的點預(yù)測一個mask，進一步區(qū)分邊界框內(nèi)的點是屬于instance還是背景。

2 3D-BoNet

2.1 Bounding Box Prediction(邊界框預(yù)測)

邊界框編碼：在現(xiàn)有的物體檢測網(wǎng)絡(luò)中，邊界框通常由中心位置和三維長度或相應(yīng)的殘差以及方向來表示。為了簡單起見，我們只用兩個最小-最大頂點來表示矩形邊界框的參數(shù)：

神經(jīng)層：如圖 4 所示，全局特征向量通過兩個全連接層，以 Leaky ReLU 作為非線性激活函數(shù)。然后再經(jīng)過另外兩個平行的全連接層。一層輸出 6H 維向量，然后將其重塑為 H × 2 × 3 張量。H 是一個預(yù)定義的固定邊框數(shù)，整個網(wǎng)絡(luò)可預(yù)測的最大邊框數(shù)。另一層輸出一個 H 維向量，然后用 sigmoid 函數(shù)表示邊界框得分。分數(shù)越高，預(yù)測的邊框越有可能包含一個實例，因此邊框越有效。

圖 4：邊界框回歸分支的結(jié)構(gòu)。在計算多標準損失之前，將預(yù)測的 H 邊框與 T 地面真實邊框進行優(yōu)化關(guān)聯(lián)。

邊框關(guān)聯(lián)層：給定先前預(yù)測的 H 個邊界框（即 ），利用地面實況框來監(jiān)督網(wǎng)絡(luò)并不簡單，因為在我們的框架中，沒有預(yù)定義的錨點可以將每個預(yù)測框追溯到相應(yīng)的地面實況框。此外，對于每個輸入點云，地面實況箱的數(shù)量 都是不同的，通常與預(yù)定義的數(shù)量 不同，不過我們可以有把握地假設(shè)所有輸入點云的預(yù)定義數(shù)量 。此外，預(yù)測方框和地面實況方框都沒有方框順序。

最優(yōu)關(guān)聯(lián)公式：_為了從 中為的每個地面實況框關(guān)聯(lián)一個唯一的預(yù)測邊界框，我們將這一關(guān)聯(lián)過程表述為一個最優(yōu)分配問題。形式上，讓 成為布爾關(guān)聯(lián)矩陣，如果第 個預(yù)測框被分配給第個地面實況框，則其為1。在本文中也稱為關(guān)聯(lián)索引。讓 成為關(guān)聯(lián)成本矩陣，其中表示第 i 個預(yù)測方框被分配到第 j 個地面實況方框的成本?；旧希鷥r 代表兩個方框之間的相似度；代價越小，兩個方框越相似。因此，邊界方框關(guān)聯(lián)問題就是要找到成本最小的最優(yōu)分配矩陣 ：

損失函數(shù) 在邊框關(guān)聯(lián)層之后，預(yù)測的邊框 和分數(shù) 都將使用關(guān)聯(lián)索引 進行重新排序，從而使最先預(yù)測的個邊框和分數(shù)與 個地面實況邊框很好地配對。_邊框預(yù)測的多標準損失_：上一個關(guān)聯(lián)層根據(jù)最小成本為每個地面實況箱找到最相似的預(yù)測箱，最小成本包括1) 頂點歐氏距離；2) 點上的 sIoU 成本；3) 交叉熵得分。因此，邊界框預(yù)測的損失函數(shù)自然是為了持續(xù)最小化這些成本而設(shè)計的。

其形式定義如下

請注意，我們只最小化 個配對方框的成本；其余個預(yù)測方框?qū)⒈缓雎?，因為它們沒有相應(yīng)的地面實況。因此，這個方框預(yù)測子分支與預(yù)定義的 值無關(guān)。由于負預(yù)測沒有受到懲罰，網(wǎng)絡(luò)可能會對一個實例預(yù)測出多個相似的方框。幸運的是，平行邊框得分預(yù)測的損失函數(shù)能夠緩解這一問題。

框選得分的預(yù)測差_：預(yù)測的框得分旨在表明相應(yīng)預(yù)測方框的有效性。通過關(guān)聯(lián)指數(shù) A 重新排序后，前 T 個得分的地面實況得分均為 "1"，其余無效的個得分均為 "0"。

我們使用交叉熵損失來完成這項二元分類任務(wù)：

基本上，這個損失函數(shù)獎勵的是預(yù)測正確的邊界框，而隱含地懲罰了對一個實例回歸多個相似邊界框的情況。

2.2Point Mask Prediction(點掩膜預(yù)測)

給定預(yù)測的邊界框 、學(xué)習(xí)到的點特征 和全局特征 ，點掩碼預(yù)測分支通過共享神經(jīng)層單獨處理每個邊界框。

表 1：ScanNet(v2) 基準（隱藏測試集）上的實例分割結(jié)果。指標為 AP(%)，IoU 閾值為 0.5。訪問日期：2019 年 6 月 2 日。

神經(jīng)層：如圖 6 所示，通過全連接層將點特征和全局特征壓縮為 256 維向量，然后進行連接并進一步壓縮為 128 維混合點特征。對于第 i 個預(yù)測的邊界框，估計的頂點和分數(shù)通過連接與特征 融合，產(chǎn)生框感知特征 然后，這些特征通過共享層，預(yù)測出一個點級二進制掩碼，表示為 我們使用 sigmoid 作為最后一個激活函數(shù)。

這種簡單的盒式融合方法計算效率極高，而現(xiàn)有技術(shù)中常用的 RoI Align則涉及昂貴的點特征采樣和對齊。損失函數(shù)：根據(jù)先前的關(guān)聯(lián)指數(shù)，預(yù)測的實例掩碼 與地面實況掩碼具有相似的關(guān)聯(lián)。由于實例點和背景點的數(shù)量不平衡，我們使用帶有默認超參數(shù)的焦點損失（focal loss)，而不是標準的交叉熵損失（cross-entropy loss）來優(yōu)化這一分支。只有有效的 配對掩碼才會被用于損失

2.3 End-to-End Implementation（端到端實現(xiàn)）

雖然我們的框架并不局限于任何點云網(wǎng)絡(luò)，但我們采用 PointNet++ 作為骨干來學(xué)習(xí)局部和全局特征。與此同時，我們還實現(xiàn)了另一個獨立的分支，利用標準的 sof tmax 交叉熵損失函數(shù) 來學(xué)習(xí)每個點的語義。

骨干和語義分支的架構(gòu)與中使用的相同。給定輸入點云 P 后，上述三個分支被連接起來，并使用單一的組合多任務(wù)損失進行端到端訓(xùn)練：

我們使用 Adam 求解器及其默認超參數(shù)進行優(yōu)化。初始學(xué)習(xí)率設(shè)置為 5e-4，然后每 20 個歷元除以 2。整個網(wǎng)絡(luò)在 Titan X GPU 上從頭開始訓(xùn)練。我們在所有實驗中使用相同的設(shè)置，這保證了我們框架的可重復(fù)性。

3 Experiments

3.1 Evaluation on ScanNet Benchmark（ScanNet 基準評估）

在實驗中，我們發(fā)現(xiàn)基于虛構(gòu) PointNet++ 的語義預(yù)測子分支性能有限，無法提供令人滿意的語義。得益于我們框架的靈活性，我們可以輕松地訓(xùn)練一個并行 SCN 網(wǎng)絡(luò)，為我們的 3D-BoNet 預(yù)測實例估算出更精確的每點語義標簽。

圖 7：這是一個有數(shù)百個物體（如椅子、桌子）的階梯教室，凸顯了實例分割所面臨的挑戰(zhàn)。不同的顏色表示不同的實例。相同的實例可能沒有相同的顏色。我們的框架能比其他框架預(yù)測出更精確的實例標簽。

3.2 Evaluation on S3DIS Dataset（S3DIS 數(shù)據(jù)集評估）

為了進行公平比較，我們使用與我們的框架相同的 PointNet++ 主干網(wǎng)和其他設(shè)置對 PartNet 基線進行了仔細訓(xùn)練。為了進行評估，我們報告了 IoU 閾值為 0.5 的經(jīng)典指標平均精度（mPrec）和平均召回率（mRec）。需要注意的是，我們使用了相同的 BlockMerging 算法來合并我們的方法和 PartNet 基線中來自不同區(qū)塊的實例。最終得分是 13 個類別的平均值。列出了 mPrec/mRec 分數(shù)， 顯示了定性結(jié)果。我們的方法遠遠超過了 PartNet 基線 ，也優(yōu)于 ASIS ，但并不顯著，主要原因是我們的語義預(yù)測分支（基于 vanilla PointNet++）不如 ASIS，后者將語義和實例特征緊密融合，實現(xiàn)了相互優(yōu)化。我們將把特征融合作為未來的探索方向。

3.3 Ablation Study（消融研究）

為了評估框架各組成部分的有效性，我們在S3DIS數(shù)據(jù)集最大的區(qū)域5上進行了6組消融實驗。

分析結(jié)果表顯示了消融實驗的得分。(1) 邊框得分的這一個子分支確實有利于整體實例分割性能，因為它傾向于懲罰重復(fù)的邊框預(yù)測。(2）與歐氏距離和交叉熵得分相比，由于我們的可微分算法 1，sIoU 成本往往更有利于方框關(guān)聯(lián)和監(jiān)督。由于三個標準各自偏好不同類型的點結(jié)構(gòu)，在特定數(shù)據(jù)集上，三個標準的簡單組合不一定總是最優(yōu)的。(3) 如果沒有方框預(yù)測的監(jiān)督，性能就會顯著下降，這主要是因為網(wǎng)絡(luò)無法推斷出令人滿意的實例三維邊界，預(yù)測點掩模的質(zhì)量也會相應(yīng)下降。(4) 由于實例和背景點數(shù)不平衡。與焦點損失相比，標準交叉熵損失對點掩膜預(yù)測的效果較差。

3.4 Computation Analysis（計算分析）

(1) 對于基于點特征聚類的方法，包括 SGPN、ASIS、JSIS3D、3D-BEVIS、MASC，后聚類算法（如 Mean Shift）的計算復(fù)雜度趨向于 O(T N 2)，其中 T 為實例數(shù)，N 為輸入點數(shù)。(2) 對于基于密集提議的方法，包括 GSPN[58]、3D-SIS[15]和 PanopticFusion[33]，通常需要區(qū)域提議網(wǎng)絡(luò)和非最大抑制來生成和修剪密集提議，計算成本高昂[33]。(3) PartNet 基線和我們的 3D-BoNet 都具有類似的高效計算復(fù)雜度 O(N)。根據(jù)經(jīng)驗，我們的 3D-BoNet 處理 4k 個點大約需要 20 毫秒的 GPU 時間，而 (1)(2) 中的大多數(shù)方法處理相同數(shù)量的點需要 200 毫秒以上的 GPU/CPU 時間。

4 Related Work（相關(guān)工作）

要從三維點云中提取特征，傳統(tǒng)方法通常是手工制作特征。近期基于學(xué)習(xí)的方法主要包括基于體素的方案和基于點的方案。語義分割 廣泛運用的包括PointNet 和基于卷積核的方法，基本上，這些方法中的大多數(shù)都可以用作我們的骨干網(wǎng)絡(luò)，并與我們的 3D-BoNet 并行訓(xùn)練，以學(xué)習(xí)每個點的語義。物體檢測：相比現(xiàn)有方法，我們的方框預(yù)測分支與它們完全不同。我們的框架通過一次前向傳遞，直接從緊湊的全局特征回歸三維物體邊界框。實例分割 相比現(xiàn)有方法，我們的框架直接為明確檢測到的對象邊界內(nèi)的每個實例預(yù)測點級掩碼，而不需要任何后處理步驟。

5 Conclusion（結(jié)論）

其框架對于三維點云的實例分割來說簡單、有效且高效。但是，它也有一些局限性，這也是未來工作的方向。(1) 與其使用三個標準的非加權(quán)組合，不如設(shè)計一個模塊來自動學(xué)習(xí)權(quán)重，以適應(yīng)不同類型的輸入點云。(2) 與其訓(xùn)練一個單獨的語義預(yù)測分支，不如引入更先進的特征融合模塊，使語義分割和實例分割相互促進。(3) 我們的框架采用 MLP 設(shè)計，因此與輸入點的數(shù)量和順序無關(guān)。我們希望借鑒最近的研究成果，直接在大規(guī)模輸入點云上進行訓(xùn)練和測試，而不是分割成小塊。

編輯：黃飛

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