描述

關(guān)于該項(xiàng)目

這個(gè)項(xiàng)目類似于我的另一個(gè)項(xiàng)目。本項(xiàng)目沒(méi)有使用步進(jìn)電機(jī)控制器（使用全步或半步法控制步進(jìn)電機(jī)），而是使用步進(jìn)電機(jī)控制器Ⅱ（使用微步法控制步進(jìn)電機(jī)）。微步進(jìn)方式使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)，與整步和半步進(jìn)方式相比振動(dòng)顯著降低（振動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)的弱點(diǎn)之一）。

怎么運(yùn)行的

當(dāng)手指觸摸到網(wǎng)頁(yè)中的繪圖區(qū)域時(shí)，觸摸點(diǎn)的XY坐標(biāo)被發(fā)送到PHPoC。縮放坐標(biāo)后，PHPoC 將移動(dòng)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)將筆定位到該坐標(biāo)。在移動(dòng)期間，PHPoC 不斷將筆的軌跡發(fā)送給 web 應(yīng)用程序，網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序在畫(huà)布上繪制軌跡。

接線

• 在 PHPoC 上堆疊兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制器

• 連接伺服電機(jī)

• 連接到限位開(kāi)關(guān)。

該項(xiàng)目使用兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制器：

• 一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)和一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制器控制左右方向（X軸）。此步進(jìn)電機(jī)控制器需要連接到 XY-Plotter 左右兩側(cè)的兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)。向左切換到 SW#1，向右切換到 SW#0。

• 一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)和一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制器控制上下方向（Y軸）。此步進(jìn)電機(jī)控制器需要連接到 XY-Plotter 頂部和底部的兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)。底部開(kāi)關(guān)到 SW#1，頂部開(kāi)關(guān)到 SW#0。

?

?

注意：我們只使用 SW#0 和 SW#1。我們不使用圖像中的 SW#2 和 SW#3

源代碼

主要任務(wù)（task0.php）：

• 從網(wǎng)頁(yè)接收命令并根據(jù)命令執(zhí)行任務(wù)

• CMD_MOVE：通過(guò)控制兩步進(jìn)電機(jī)將筆移動(dòng)到一個(gè)位置

• CMD_PEN_UP：通過(guò)改變伺服電機(jī)的角度來(lái)抬起筆

• CMD_PEN_DOWN：通過(guò)改變伺服電機(jī)的角度來(lái)降低筆

• 連續(xù)讀取筆的當(dāng)前位置并發(fā)送到網(wǎng)頁(yè)

網(wǎng)頁(yè)界面 (index.php)

• 提供用戶界面

• 處理用戶事件并將帶有坐標(biāo)的命令發(fā)送到 PHPoC

• 從PHPoC接收軌跡并在網(wǎng)頁(yè)上繪制