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標(biāo)簽 > slam
SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization）， 即時定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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SLAM優(yōu)化算法：圖優(yōu)化和凸優(yōu)化算法的區(qū)別
比如一個機(jī)器人在房屋里移動，它在某個時刻 t 的位姿（pose）就是一個頂點(diǎn)，這個也是待優(yōu)化的變量。而位姿之間的關(guān)系就構(gòu)成了一個邊，比如時刻 t 和時刻...
一種使用transformer架構(gòu)的新型線段描述符
雖然在SLAM和SFM中，特征點(diǎn)已經(jīng)被廣泛研究，但在圖像中分布不均勻的特征點(diǎn)可能會導(dǎo)致不穩(wěn)定和不準(zhǔn)確的姿態(tài)估計。
一個利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計的框架
LIO-SAM 提出了一個利用GT-SAM的緊耦合激光雷達(dá)慣導(dǎo)里程計的框架。實(shí)現(xiàn)了高精度、實(shí)時的移動機(jī)器人的軌跡估計和建圖。
基于自動駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題討論
同時定位和映射（SLAM）是大多數(shù)自主系統(tǒng)所需的基本能力。在本文中，我們討論了基于自動駕駛汽車記錄的3D激光掃描的SLAM閉環(huán)問題。
一種新的單目視覺里程計深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)
我們的網(wǎng)絡(luò)是在線訓(xùn)練和評估的。一個接一個地添加新的幀，并在關(guān)鍵幀的局部窗口中進(jìn)行優(yōu)化。
2022-10-20 標(biāo)簽：濾波器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)gpu 1.6k 0
標(biāo)定就是找到雷達(dá)到相機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，在不同的坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換需要旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)融合做準(zhǔn)備
如何直接建立2D圖像中的像素和3D點(diǎn)云中的點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系
準(zhǔn)確描述和檢測 2D 和 3D 關(guān)鍵點(diǎn)對于建立跨圖像和點(diǎn)云的對應(yīng)關(guān)系至關(guān)重要。盡管已經(jīng)提出了大量基于學(xué)習(xí)的 2D 或 3D 局部特征描述符和檢測器，但目...
近年來，使用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)進(jìn)行特征提取的基于調(diào)制解調(diào)器特征的SLAM越來越受到關(guān)注，并有望在幾乎所有機(jī)器人工作環(huán)境中超越傳統(tǒng)方法。
2022-10-17 標(biāo)簽：機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù) 1.4k 0
R3LIVE++ 由實(shí)時運(yùn)行的 LiDAR 慣性里程計 (LIO) 和視覺慣性里程計 (VIO) 組成。LIO 子系統(tǒng)利用來自 LiDAR 的測量來重建...
后面計算的是特征點(diǎn)主方向上的描述子,計算過程中要將特征點(diǎn)周圍像素旋轉(zhuǎn)到主方向上,因此計算一個半徑為16的圓的近似坐標(biāo),用于后面計算描述子時進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作.
其一是實(shí)際環(huán)境中的動態(tài)物體不一定被預(yù)訓(xùn)練，另一是算法無法區(qū)分"動態(tài)物體"和"靜止但可能移動的物體"。
ORB-SLAM2的變量命名規(guī)則代碼運(yùn)行流程簡析
System對象所在的主線程就是跟蹤線程,針對不同的傳感器類型有3個用于跟蹤的函數(shù),其內(nèi)部實(shí)現(xiàn)就是調(diào)用成員變量mpTracker的GrabImageMo...
機(jī)器人的SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)分析
一般來說，采用激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測量距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行SLAM時，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測量傳感器、超聲波（...
針對視覺SLAM的VO穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法解析
本文針對視覺SLAM的VO廣泛使用的特征點(diǎn)法以及光流法存在的問題，尋求建立一種更加簡便且穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法，該算法以圖像一致性為理論基礎(chǔ)，利用VO順序采...
2022-09-15 標(biāo)簽：SLAM 1.3k 0
基于動態(tài)環(huán)境中的魯棒BA和選擇性全局優(yōu)化的魯棒VI-SLAM框架
視覺慣性里程計和SLAM算法廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如服務(wù)機(jī)器人、無人機(jī)和自主車輛。大多數(shù)SLAM算法都是基于靜態(tài)環(huán)境假設(shè)。然而，在現(xiàn)實(shí)世界中，存在各種動態(tài)...
2022-09-14 標(biāo)簽：無人機(jī)SLAM服務(wù)機(jī)器人 1.6k 0
特征點(diǎn)法的VSLAM系統(tǒng)中，特征點(diǎn)并不是越多越好；相反， 少量 并且 質(zhì)量高 的點(diǎn)會讓這個SLAM系統(tǒng)位姿精度更高，且消耗更少的存儲資源和計算資源。
大神分享 ?X3派+大疆無人機(jī)-SLAM單目建圖.ROS包制作
目前你要知道的一點(diǎn)是，ROS說到底就是一個接收和發(fā)送的過程，這里就先對發(fā)送的信息來一個打包了。 這里需要看一下無人機(jī)的SDK來構(gòu)建這個東西。 ? ? h...
在實(shí)驗(yàn)中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...
自動駕駛動態(tài)場景中的SLAM的應(yīng)用分析
MonoDOS通過兩種方式對常規(guī)SLAM進(jìn)行擴(kuò)展。其一，具有對象感知功能，不僅可以檢測跟蹤關(guān)鍵點(diǎn)，還可以檢測跟蹤具有語義含義的對象。其次，它可以處理帶有...
在前不久發(fā)布的OpenCV4.5中更新了很多新特性： 從4.5版本開始，OpenCV將正式使用Apache2協(xié)議，從而避免專利算法帶來的潛在糾紛 SIF...
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