英創(chuàng)公司推出的基于WinCE 6.0操作系統(tǒng)的嵌入式工控板卡EM9170，板上帶有2路獨(dú)立的CAN總線接口，均為FlexCAN模塊。FlexCAN完全支持CAN 2.0B協(xié)議，支持對于標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的收發(fā)，同時FlexCAN還支持高優(yōu)先級的報文優(yōu)先發(fā)送的機(jī)制，可有效改善實(shí)時控制的相應(yīng)時間。EM9170板上輸出的兩路CAN收發(fā)信號均為TTL電平，在實(shí)際使用時需要在外圍電路中加上CAN驅(qū)動芯片，具體可以參考英創(chuàng)公司提供的“EM9170開發(fā)底板評估手冊”。EM9170內(nèi)核操作系統(tǒng)中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)FlexCAN底層驅(qū)動，系統(tǒng)一旦上電系統(tǒng)，將自動加載兩路FlexCAN的驅(qū)動程序，客戶在基于EM9170上編寫CAN應(yīng)用程序時，均可按照WinCE流式設(shè)備，打開關(guān)閉文件的方式對CAN接口進(jìn)行操作，本文將著重介紹基于EM9170上FlexCAN的使用方法。

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

EM9170的CAN通訊提供了兩種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，定義在flex_can.h文件中。一個是CAN通訊數(shù)據(jù)包的結(jié)構(gòu)，一個是CAN通訊中對于濾波器的設(shè)置結(jié)構(gòu)。

CAN數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)的定義如下：

typedef struct
{
// 定義數(shù)據(jù)幀的類型：0 - 標(biāo)準(zhǔn)幀；1 - 擴(kuò)展幀
DWORD dwType;
// 標(biāo)準(zhǔn)幀或擴(kuò)展幀的CAN ID。
// bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit)，其中標(biāo)準(zhǔn)幀11bit，擴(kuò)展幀29bit
DWORD dwID;
// = 0：數(shù)據(jù)幀；= 1：遠(yuǎn)程幀
DWORD dwRTR;
// 發(fā)送優(yōu)先級= 0 - 7，為最高優(yōu)先級，對接收數(shù)據(jù)包無意義
DWORD dwPrio;
// 數(shù)據(jù)長度= 0 - 8
DWORD dwDatLen;
// 數(shù)據(jù)字節(jié)
UCHAR ucDat[8];
}CAN_PACKET, *PCAN_PACKET;

CAN濾波器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的定義如下：

typedef struct
{
// 組號，恒為0
DWORD dwGroup;
// 定義數(shù)據(jù)幀的類型：0 - 標(biāo)準(zhǔn)幀；1 - 擴(kuò)展幀
DWORD dwType;
// 定義標(biāo)準(zhǔn)幀或擴(kuò)展幀需要比較過濾的CAN ID。
// bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit)，其中標(biāo)準(zhǔn)幀11bit，擴(kuò)展幀29bit
DWORD dwID;
// = 0：數(shù)據(jù)幀；= 1：遠(yuǎn)程幀
DWORD dwRTR;
// 定義和dwID對應(yīng)的需要檢查或不檢查的Mask位
// bit 0-28: (11/29 bit)，其中標(biāo)準(zhǔn)幀11bit，擴(kuò)展幀29bit
// = 0：該位不檢查；= 1：該位須檢查
DWORD dwMask;
}CAN_FILTER, *PCAN_FILTER;

濾波器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)置距離如下：

CAN_FILTER Filter;
Filter.dwGroup = 0; // 保留，恒為0
Filter.dwType = CAN_PACKET_TYPE_STANDARD; // 標(biāo)準(zhǔn)幀
Filter.dwID = 0x00000002; // 設(shè)定的接收ID
Filter.dwMask = 0x00000003; // 檢查接收報文ID的低2位
Filter.dwRTR = 0; // 數(shù)據(jù)幀

設(shè)置的Filter結(jié)構(gòu)，表明對于接收到的CAN標(biāo)準(zhǔn)幀報文只檢查報文CAN ID的低兩位的值，這兩位的值應(yīng)該和Filter.dwID所設(shè)定的值相符合，即：

CAN_ID & Filter.dwMask = Filter.dwID

因此在上例中，所接收的CAN報文的ID的低兩位必須為0x02。

CAN_API函數(shù)

英創(chuàng)公司提供的CAN通訊接口的驅(qū)動程序采用標(biāo)準(zhǔn)的驅(qū)動程序，和串口操作類似用戶可以用標(biāo)準(zhǔn)的打開文件CreateFile( )、關(guān)閉文件CloseHandle( )的方式，來打開該CAN設(shè)備，數(shù)據(jù)的收發(fā)可調(diào)用ReadFile() WrtieFile( )，另外的一些對CAN操作通訊相關(guān)參數(shù)的設(shè)置可以通過調(diào)用DeviceIOCTL( )來實(shí)現(xiàn)。為了方便客戶的使用，在CAN驅(qū)動程序的基礎(chǔ)上，以源碼的形式為客戶封裝了一套簡單實(shí)用的API函數(shù)。各個函數(shù)的定義在can_api.h文件下，在該頭文件中對于各個API函數(shù)均有相應(yīng)的中文說明。

// 功能描述:啟動CAN設(shè)備端口。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// 返回值= TRUE: 啟動CAN設(shè)備端口成功。
// = FALSE: 啟動CAN設(shè)備端口失敗。
BOOL CAN_StartChip(HANDLE hDevice);

// 功能描述:停止CAN設(shè)備端口。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// 返回值= TRUE: 停止CAN設(shè)備端口成功。
// = FALSE: 停止CAN設(shè)備端口失敗。
BOOL CAN_StopChip(HANDLE hDevice);

// 功能描述: 軟件復(fù)位CAN設(shè)備端口。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// 返回值 = TRUE: 復(fù)位CAN設(shè)備端口成功。
// = FALSE: 復(fù)位CAN設(shè)備端口失敗。
BOOL CAN_SoftReset(HANDLE hDevice);

// 功能描述:設(shè)置CAN設(shè)備通訊的波特率。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// CAN_TIMING_10K : 10Kbps
// CAN_TIMING_20K : 20Kbps
// CAN_TIMING_50K : 50bps
// CAN_TIMING_60K : 60bps
// CAN_TIMING_100K : 100bps
// CAN_TIMING_125K : 125Kbps
// CAN_TIMING_250K : 250Kbps
// CAN_TIMING_500K : 500bps
// CAN_TIMING_1000K: 1Mbps
// 返回值= TRUE: 波特率設(shè)置成功。
// = FALSE: 波特率設(shè)置失敗。
BOOL CAN_SetBaudRate(HANDLE hDevice, DWORD dwBaudRate );

// 功能描述: 設(shè)置CAN設(shè)備通訊接收過濾器配置。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// pFilter: 根據(jù)通訊報文格式定義過濾器的配置。
// 返回值= TRUE: 配置設(shè)置成功。
// = FALSE: 配置設(shè)置失敗。
BOOL CAN_SetFilter( HANDLE hDevice, PCAN_FILTER pFilter );

// 功能描述: 獲取CAN設(shè)備通訊事件
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// dwTimeout: 超時時間，單位為ms
// 輸出參數(shù)
// lpEvtMask: 得到的CAN事件類型= 1：接收到CAN數(shù)據(jù)包
// = 2：CAN錯誤事件
// 返回值= TRUE: 調(diào)用成功。
// = FALSE: 調(diào)用失敗。
BOOL WaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout );

// 功能描述: 清空CAN設(shè)備通訊接收、發(fā)送BUFFER。
// 輸入?yún)?shù)hDevice: 已創(chuàng)建CAN流式設(shè)備的句柄。
// 返回值= TRUE: 設(shè)置成功。
BOOL CAN_Purge( HANDLE hDevice );

CAN出錯處理

在CAN實(shí)際應(yīng)用數(shù)據(jù)通訊過程中，可能會遇到CAN通訊出錯的情況，調(diào)用API函數(shù)WaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout )可以獲取到CAN通訊出錯的事件，對CAN的錯誤事件的處理可采用重啟CAN設(shè)備的操作。

if( WaitCANEvent( pCAN->m_hCAN, &dwEvtMask, 2000 ) )
{
…..
if( dwEvtMask & 0x02 ) // 錯誤事件
{
CAN_StopChip( pCAN->m_hCAN );
CAN_StartChip( pCAN->m_hCAN );
}
}

在英創(chuàng)公司提供的應(yīng)用光盤中有具體CAN接口的測試代碼，可供客戶參考測試。