步進電機的控制需要對控制脈沖進行精確計數(shù)，通常利用CPU的PWM信號作為步進電機控制脈沖，并利用PWM自身的中斷功能，每輸出一個脈沖產(chǎn)生一次中斷，然后計數(shù)，以實現(xiàn)對輸出脈沖個數(shù)的控制。但在WinCE上系統(tǒng)直接實現(xiàn)上述控制過程是有因難的，由于操作系統(tǒng)線程調(diào)度，WinCE驅動中對中斷的響應會有幾十到幾百微秒的延時，這顯然不能滿足高速PWM計數(shù)的需求，同時頻繁的中斷也會對整個系統(tǒng)的性能產(chǎn)生影響。

下圖是基于英創(chuàng)工控主板EM9380的步進電機控制示意圖。EM9380是英創(chuàng)公司推出的面向實時控制應用的工控主板，預裝了正版的WinCE6.0操作系統(tǒng)，在主板上集成了兩個CPU，主CPU是450MHz的ARM9，運行WinCE系統(tǒng)，負責通訊管理，人機交互等，從CPU采用了ARM Cortex-M3，專門用做實時控制應用。

EM9380步進電機控制

對于步進電機的控制，用戶只需要在熟悉的vs2005(vs2008)開發(fā)環(huán)境下，通過簡單的API函數(shù)MCU_PWM_CHANNEL()將控制參考傳送給Cortex-M3，就可以實現(xiàn)頻率可達100KHz，可計數(shù)的PWM脈沖輸出。MCU_PWM_CHANNEL()函數(shù)說明如下：

// MCU PWM操作：啟動/停止PWM通道, 啟動參數(shù)包括頻率、占空比和初始極性
BOOL MCU_PWM_CHANNEL(
HANDLE hMCU,
DWORD dwCh, // PWM通道號, = 3, 4, 5, 6, 7, 8
DWORD dwFreq, // PWM輸出頻率，單位Hz，=0：停止PWM輸出
DWORD dwDuty, // PWM輸出占空比，單位.1%, 輸入范圍= 0-1000
DWORD dwPol, // PWM初始極性，= 0: 低電平, = 1: 高電平
DWORD dwNum=0); // PWM脈沖個數(shù), 缺省值=0：連續(xù)輸出

EM9380 PWM（PWM3~PWM8）實時控制應用舉例：

// 打開MCU驅動，輸入?yún)?shù)固定為0
HANDLE hMCU = OpenMCU( 0 );
// 控制PWM3以頻率100KHz，每個脈沖25%的低電平輸出3個脈沖
MCU_PWM_CHANNEL(hMCU, 3, 100000, 250, 0, 3 );
// 控制PWM4以頻率100KHz，每個脈沖25%的高電平輸出3個脈沖
MCU_PWM_CHANNEL(hMCU, 4, 100000, 250, 1, 3 );
// 控制PWM5輸出5MHz，50%占空比的連接PWM信號，dwNum參數(shù)使用缺省值
MCU_PWM_CHANNEL(hMCU, 5, 5000000, 500, 0);

// 控制PWM5停止輸出
MCU_PWM_CHANNEL(hMCU, 5, 0, 0, 0);
// 關閉MCU驅動，釋放相應資源
CloseMCU( hMCU );

執(zhí)行上述代碼后PWM3與PWM4的輸出波形如下：（注：下圖只是為了說明pol參考對輸出波形的影響，實際上PWM3與PWM4并不是同步輸出的，EM9380的其它PWM暫時也不具有同步功能）

PWM輸出波形

EM9380可以支持8路PWM輸出，其中6路是從從CPU Crotex-M3上引出的，支持PWM輸出計數(shù)，他們與GPIO管腳復用關系如下：