12月份，英創(chuàng)對現(xiàn)主要銷售的產(chǎn)品EM928X、ESM928X、EM335X、ESM335X系列工控主板的CAN驅動做了一次較大升級。主要目的是修復原有BUG，同時優(yōu)化部分邏輯，使得使用起來更加方便。

優(yōu)化內容

1、修復了原驅動打開過濾器后一個可能導致接收丟包的BUG

EM335X及ESM335X系列主板在打開過濾器后，CAN接收單元過少，在高速收發(fā)時可能因為來不及收發(fā)導致丟包。新驅動修改了該部分邏輯，同時定義過濾器最大數(shù)為4個。新的過濾器設置說明請參考附錄《英創(chuàng)新CAN驅動接口調用方法及說明》過濾器設置一節(jié)。

2、增加一套新的接口函數(shù)

1）新的接口更加簡潔清晰，使用起來更加方便。詳細請參考附錄《英創(chuàng)新CAN驅動接口調用方法及說明》。

2）使用統(tǒng)一標準，英創(chuàng)公司計劃在之后推出的產(chǎn)品也采用該標準，方便客戶在升級更換平臺時移植起來更加方便。

3）完全兼容老驅動。新驅動保留了老驅動所有接口。升級之后，之前開發(fā)的CAN應用程序可以繼續(xù)照常使用。

3、增加對CAN總線錯誤自動復位功能，修改了CAN總線錯誤處理邏輯結構

原驅動在CAN總線出錯后會上報事件通知上層應用程序，同時掛起等待上層應用程序處理完錯誤事件后手動復位CAN總線。在等待期間，無法進行CAN的收發(fā)工作。

圖原驅動總線錯誤處理流程

新驅動考慮到，實際應用中用戶更希望在CAN錯誤排除后，能夠盡快恢復通信。大部分時候并不需要停下來等待CAN錯誤處理完畢。所以新驅動在CAN總線出錯后會自動檢查恢復CAN總線。

圖新驅動總線錯誤處理流程

4、修改CAN總線錯誤處理模式

原驅動需要單獨獲取CAN錯誤事件，然后再通過接口查詢錯誤類型，再決定處理方式。新驅動做優(yōu)化修改了處理模式，使得使用起來更靈活方便。

圖原驅動CAN總線錯誤處理模式

新驅動CAN總線錯誤信息改為通過幀形式上報，用戶可以通過注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]中BusErrorReport項設置是否需要接收錯誤幀，默認不接收。

圖新驅動CAN總線錯誤處理模式

錯誤幀詳細定義見附錄《CAN錯誤幀定義》。

5、修改發(fā)送邏輯

原驅動發(fā)送指令只是將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀放入發(fā)送BUFFER區(qū)，只要BUFFER區(qū)未滿均返回成功，但是不代表實際發(fā)送成功。

原CAN驅動會自動檢查發(fā)送BUFFER區(qū)里未發(fā)送的CAN包并嘗試發(fā)送，對未發(fā)送成功的CAN包會自動重發(fā)，直到發(fā)送成功。

在CAN數(shù)據(jù)線斷開時，CAN發(fā)送指令會返回TRUE，但實際數(shù)據(jù)仍存在發(fā)送BUFFER中并未發(fā)送出去。當CAN數(shù)據(jù)線重新連接后，BUFFER中的數(shù)據(jù)才得以發(fā)送。

圖原驅動CAN發(fā)送流程

新驅動發(fā)送函數(shù)為阻塞函數(shù)，超時時間默認為1000ms，可以設置注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]中TxTimeout項修改該時間長短。返回值為實際發(fā)送是否成功的邏輯值。

當CAN總線錯誤，發(fā)送失敗后，CAN驅動不會自動重發(fā)CAN包，所以需要應用層自行判斷是否重發(fā)。

圖新驅動CAN發(fā)送流程

6、增加CAN接收BUFFER到8K，可以緩存更多CAN包

附錄

《英創(chuàng)新CAN驅動接口調用方法及說明》

《CAN錯誤幀定義》