步驟1：連接起來

電機(jī)：

如果每側(cè)有不止一個(gè)電機(jī)：請?jiān)诿總€(gè)電機(jī)上接線并聯(lián)

將電動機(jī)導(dǎo)線連接到RoboClaw電動機(jī)控制器上的螺釘端子，如圖

有刷直流電動機(jī)是可逆的。如果一側(cè)沒有朝您期望的方向移動，則只需在連接到馬達(dá)控制器的位置交換+和-線即可。

接收器：

將接收器連接到RoboClaw，如圖所示。黃線朝向機(jī)器人爪的外邊緣，并朝向接收器上的標(biāo)簽（例如CH1）。

BEC：

看一下電動機(jī)2個(gè)標(biāo)有“ LB-MB”的引腳的控制器，并確保它們之間有跳線。 LB-MB代表邏輯電池-電動機(jī)電池。使用跳線意味著無需連接單獨(dú)的電池為電動機(jī)控制器邏輯供電，而是可以使用為電動機(jī)供電的同一電池。這稱為BEC（電池消除器電路）。

電池：

準(zhǔn)備將電池連接到電動機(jī)控制器，但不要暫時(shí)將其連接。只要它與電動機(jī)和電動機(jī)控制器的電壓范圍相匹配，并且具有足夠高的mAh額定值即可為電動機(jī)供電，幾乎任何小型LiPo都可以使用。

關(guān)于LiPo的一些注意事項(xiàng)（

鋰聚合物

）電池：

它們具有幾種不同的度量標(biāo)準(zhǔn)，它們的等級分別為：

mAh （毫安小時(shí)）： mAh額定值使您的機(jī)器人可以運(yùn)行的時(shí)間越長。有關(guān)詳細(xì)說明，請參見http：//electronics.stackexchange.com/questions/792 。..

假設(shè)您要使用這種610mAh電池作為電池有6個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向架。每個(gè)電動機(jī)將在190mA（無負(fù)載）至250mA（最大負(fù)載）之間汲取功率。乘以6，您將得到這些電機(jī)汲取的1，140mA-1，500mA范圍。由于使用此電池和機(jī)器人組合，您可以通過將電池的mAh除以負(fù)載的mA來估算運(yùn)行時(shí)間，因此您可以在24分鐘至1小時(shí)52分鐘的運(yùn)行時(shí)間之間進(jìn)行選擇。

S （串聯(lián)）：表示串聯(lián)連接了多少個(gè)單個(gè)電池。由于每個(gè)電池的標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，因此2S電池將為7.4v，而3s電池將為11.1v，依此類推。請記住，充滿電的LiPo電池每節(jié)將輸出約4.2v的電量，因此在充電后，您將在2s的LiPo中獲得的確更像8.4v，而在3s的LiPo中得到的則是12.6v。

V （伏特）：鋰電池通常只列出S而不是伏特，因?yàn)樗梢杂蒘值確定。 電壓越高，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)得越快。

C （容量）：電池的最大安全放電率。 。具有20C的1，000mAh電池可以處理20A的負(fù)載。有關(guān)詳細(xì)說明，請參見https://www.commonsenserc.com/page.php？page=c_ratings_explained.html。

永遠(yuǎn)不要讓您的LiPo電池電壓降至或低于3v 。..。..這意味著，如果您使用的是2S LiPo，則不想讓它獲得降至6v。

為LiPo電池充電時(shí)始終要小心。

第2步：配置

但是首先要注意通道混合：

變送器上每個(gè)操縱桿的x和y軸都有自己的通道（這就是我們的2個(gè)操縱桿變送器有4個(gè)通道的原因）。我們將只使用正確的操縱桿。

如果我們不混合通道，則向前或向后推動操縱桿將驅(qū)動機(jī)器人的一側(cè)，向左和向右推動操縱桿將驅(qū)動機(jī)器人的另一側(cè)。因此，我們將要混合通道1和2，以便向前推動操縱桿可推動兩側(cè)向前，向后推動將推動兩個(gè)通道都向后移動，向左和向右推動操縱桿將使機(jī)器人的油箱風(fēng)格得到控制。

有使用此設(shè)置進(jìn)行通道混合的2種方法：要么讓變送器進(jìn)行混合，要么讓電動機(jī)控制器進(jìn)行混合。經(jīng)過對兩者的試驗(yàn)，我發(fā)現(xiàn)讓電動機(jī)控制器進(jìn)行混合對于驅(qū)動機(jī)器人來說效果更好。這是因?yàn)楫?dāng)我讓發(fā)射器進(jìn)行混合（以下稱為“混合模式B”）時(shí)，對角線（左上，右上，右下，左下）移動操縱桿根本不會驅(qū)動機(jī)器人，如果這不是您期望的行為，這可能會令人迷惑。我猜想Tactic之所以這樣做是因?yàn)樗赗C飛機(jī)世界中是有意義的。..我之所以得出這樣的推測，是因?yàn)橛脩羰謨运坪醴浅Ｆ騌C飛機(jī)（基于命名法）。

RoboClaw電動機(jī)控制器設(shè)置：

您可以通過板上的瞬時(shí)按鈕或通過USB電纜插入PC并使用IonMotion設(shè)置應(yīng)用程序來更改RoboClaw設(shè)置，但請確保首先安裝USB Roboclaw Windows驅(qū)動程序。

現(xiàn)在，我假設(shè)您正在使用板上按鈕。您可以更改“模式”，“選項(xiàng)”和“電池”設(shè)置。

單擊“模式”或“設(shè)置”或“ LIPO”分別進(jìn)入“模式設(shè)置”，“選項(xiàng)設(shè)置”或“電池設(shè)置”。

無論使用哪種設(shè)置您輸入的STAT2指示燈將開始閃爍，以告訴您當(dāng)前選擇的設(shè)置。

當(dāng)您處于三種設(shè)置之一時(shí)，SET和MODE按鈕將分別增加和減少設(shè)置。單擊LIPO按鈕將應(yīng)用設(shè)置并退出設(shè)置。

您需要模式2（帶有混合功能的RC模式）和適當(dāng)?shù)碾姵卦O(shè)置。

打開RoboClaw的電源

將模式設(shè)置為具有混合功能的RC模式（模式2）：

單擊MODE按鈕

單擊“模式”或“設(shè)置”，直到出現(xiàn)以下閃爍模式：（2次快速閃爍，暫停，重復(fù)）。

單擊LIPO保存更改并退出設(shè)置

設(shè)置電池設(shè)置以匹配您的電池，讓我們假裝您正在使用3S LiPo：

單擊LIPO按鈕

單擊MODE或SET按鈕，直到出現(xiàn)以下閃爍模式：（4次快速閃爍，暫停，重復(fù)） 。

單擊LIPO按鈕退出設(shè)置

關(guān)閉RoboClaw的電源

我們不需要設(shè)置

您可以在RoboClaw用戶手冊中了解有關(guān)所有這些設(shè)置的更多信息。

Tactic TTX410 發(fā)射機(jī)設(shè)置：

開箱即用的Tactic TTX410發(fā)射機(jī)未配置為混合通道。正如我上面提到的，我們要這樣離開。但是，Tactic TTX410上有不同的通道混合模式，如果打開時(shí)聽到一聲以上的嗶嗶聲，則說明您正在發(fā)射機(jī)上使用通道混合，并且將需要知道如何將其關(guān)閉。

要更改/禁用混合模式：

關(guān)閉發(fā)射機(jī)電源，將右搖桿移至右下角，將左搖桿移至左下角，然后按住這些位置。

打開發(fā)射機(jī)電源開關(guān)。您會聽到一系列嗶聲（現(xiàn)在可以松開操縱桿）。如果您的耳朵聽到的嗶嗶聲數(shù)量不符合您的期望，請將其關(guān)閉并再次進(jìn)行。

1聲嗶嗶聲=不混合

2聲嗶嗶聲=混合模式A（混合左搖桿X軸和右搖桿Y軸）

3聲嗶嗶聲=混合模式B（混合右搖桿X和Y軸）

有關(guān)更多信息，請參閱《 Tactic TTX410用戶手冊》。

第3步：對其進(jìn)行測試

打開變送器，然后向電動機(jī)控制器供電并進(jìn)行測試！

記住始終先打開變送器。

RoboClaw將花費(fèi)大約一秒鐘的時(shí)間來校準(zhǔn)中性位置，具體取決于

如果一側(cè)或兩側(cè)與您想要的方向相反，您可以執(zhí)行以下兩項(xiàng)操作之一：

您可以在連接速度控制器的地方交換紅色和黑色電動機(jī)導(dǎo)線。

或者您可以按下發(fā)射器上的相應(yīng)DIP開關(guān)。在我使用的Tactic TTX410系統(tǒng)上，您可以通過切換電池面板來訪問DIP開關(guān)，通道1可以被DIP開關(guān)1顛倒，依此類推。